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Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 169

3d stereosensor
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7.4. CollisionCheck
},
"position": {
}
},
"type":
}
],
"flange _
"id": "string",
"tcp _ parent _
"tcp _ pose _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"tcp _ pose _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"type":
},
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
}
}
}
: Gibt den Greifer mit dem zusätzlichen Feld
gripper
ses Feld gibt die TCP-Koordinaten im Flanschkoordinatensystem an, um diese mit
den Roboter-TCP-Koordinaten vergleichen zu können.
return _ code
: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
get _ grippers
gripper _ ids
gibt die mit
gripper _ ids
angegeben werden, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Greifer.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
"string"
radius": "float64",
id": "string",
flange": {
"float64"
"float64"
parent": {
"float64"
"float64"
"string"
"int16"
spezi zierten und gespeicherten Greifer zurück. Wenn keine
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
tcp _ pose _ flange
168
zurück. Die-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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