Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 62

6.4. Visuelle Odometrie
Name Beschreibung
Anzahl der erkannten Eckpunkte. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in
corner
der Web GUI als Ecken angezeigt.
Anzahl der Übereinstimmungen. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der
correspondences
Web GUI als Korrespondenzen angezeigt.
feature Anzahl der Bildmerkmale. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web
GUI als Merkmale angezeigt.
Frequenz der visuellen Odometrie in Hertz. Dieser Wert wird unter der
fps
Bildvorschau in der Web GUI als Rate visuelle Odometrie (Hz) angezeigt.
time _ frame
Verarbeitungszeit in Sekunden, die zur Berechnung von Eckpunkten und
Bildmerkmalen pro Frame benötigt wird
time _ vo
Verarbeitungszeit in Sekunden, die zur Berechnung der Bewegung benötigt
wird
6.4.3 Services
Das Modul bietet keine eigenen Funktionen zum Starten bzw. Stoppen, da es über das
Modul
(Abschnitt 6.3) gestartet bzw. gestoppt wird.
Das Visuelle-Odometrie-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw.
wiederherzustellen.
save _ parameters
Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen zur visuellen Odo-
metrie auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem
Neustart angewandt werden.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/services/reset _ defaults
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"save _
parameters",
"name":
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
reset _ defaults
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und
angewandt („factory reset").
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/services/reset _ defaults
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 6.9: Statuswerte des
rc _ stereovisodo
-Moduls
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Dynamik-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021