Kameramontage - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Bemerkung: Für die Hand-Auge-Kalibrierung ist es völlig unerheblich, in Bezug auf welches be-
nutzerde nierte Roboter-Koordinatensystem die Kamera kalibriert wird. Hierbei kann es sich um
einen Endeffektor des Roboters (z.B. Flansch oder Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt)) oder
um einen beliebigen anderen Punkt in der Roboterstruktur handeln. Einzige Voraussetzung für
die Hand-Auge-Kalibrierung ist, dass die Pose (d.h. Positions- und Rotationswerte) dieses Roboter-
Koordinatensystems in Bezug auf ein benutzerde niertes externes Koordinatensystem (z.B. Welt
oder Roboter-Montagepunkt) direkt von der Robotersteuerung erfasst und an das Kalibriermodul
übertragen werden kann.
Kalibrierroutine
Die (Abschnitt 6.7.3) ist ein benutzerfreundliches dreistu ges Verfahren, für das mit ei-
nem Kalibriermuster gearbeitet wird. Entsprechende Kalibriermuster können von Roboception bezogen
werden.
6.7.1 Kalibrierschnittstellen
Für die Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung stehen die folgenden beiden Schnittstellen zur Ver-
fügung:
1. Alle Services und Parameter dieses Moduls, die für eine programmgesteuerte Durchführung
der Hand-Auge-Kalibrierung benötigt werden, sind in der
rc_visard enthalten. Der REST-API-Name dieses Moduls lautet
ne Services werden in
Bemerkung: Für den beschriebenen Ansatz wird eine Netzwerkverbindung zwischen dem
rc_visard und der Robotersteuerung benötigt, damit die Steuerung die Roboterposen an das
Kalibriermodul des rc_visard übertragen kann.
2. Für Anwendungsfälle, bei denen sich die Roboterposen nicht programmgesteuert an das Modul
zur Hand-Auge-Kalibrierung des rc_visard übertragen lassen, sieht die Seite Hand-Auge-Kalibrierung
Web GUI
der (Abschnitt 8.1) einen geführten Prozess vor, mit dem sich die Kalibrierroutine manu-
ell durchführen lässt.
Bemerkung: Während der Kalibrierung muss der Benutzer die Roboterposen, auf die über
das jeweilige Teach-in- oder Handheld-Gerät zugegriffen werden muss, manuell in die Web GUI
eingeben.

6.7.2 Kameramontage

Wie in Abb. 6.16 und Abb. 6.18
chen Anwendungsfällen zu unterscheiden:
a. Die Kamera wird am Roboter montiert, d.h. sie ist mechanisch mit einem Roboterpunkt (d.h.
Flansch oder anschmontiertes Werkzeug) verbunden und bewegt sich demnach mit dem Robo-
ter.
b. Die Kamera ist nicht am Roboter montiert, sondern an einem Tisch oder anderen Ort in der Nä-
he des Roboters befestigt und verbleibt daher verglichen mit dem Roboter in einer statischen
Position.
Die allgemeine Kalibrierroutine
scheidet sich jedoch hinsichtlich der semantischen Auslegung der Ausgabedaten, d.h. der erhaltenen
Kalibriertransformation, und hinsichtlich der Befestigung des Kalibriermusters.
Kalibrierung einer robotergeführten Kamera Soll eine robotergeführte Kamera zum Roboter kali-
briert werden, so muss das Kalibriermuster in einer statischen Position zum Roboter, z.B. auf
einem Tisch oder festen Sockel, befestigt werden (siehe
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Services
(Abschnitt 6.7.5) erläutert.
dargestellt, ist für die Montage der Kamera zwischen zwei unterschiedli-
(Abschnitt 6.7.3) ist in beiden Anwendungsfällen sehr ähnlich. Sie unter-
70
REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.3) des
rc _ hand _ eye _ calibration
Abb. 6.16).
und sei-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021