Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 140

7.3. SilhouetteMatch
pose _ frame
• Wenn camera als
de niert ist, ist die Angabe der Roboterpose optional.
Wenn die aktuelle Roboterpose während der Kalibrierung der Basisebene angegeben wird, wird sie
persistent auf dem rc_visard gespeichert. Falls für die Services
detect _ objects
die dann aktuelle Roboterpose ebenfalls angegeben wird, wird die Basisebene auto-
matisch zu der neuen Roboterpose transformiert. Das erlaubt dem Benutzer, die Roboterpose (und
damit die Pose der Kamera) zwischen Kalibrierung der Basisebene und Objekterkennung zu verändern.
Bemerkung: Eine Objekterkennung kann nur durchgeführt werden, wenn die Verkippung der Basi-
sebene zur Sichtachse der Kamera ein 10-Grad-Limit nicht übersteigt.
CollisionCheck
Die Kollisionsprüfung kann für die Greifpunktberechnung des SilhouetteMatch-Moduls aktiviert wer-
den, indem die ID des benutzten Greifers und optional ein Greif-Offset an den
übergeben werden. Der Greifer muss im CollisionCheck-Modul de niert werden (siehe
Greifers, Abschnitt 7.4.2) und Details über die Kollisionsprüfung werden in
in anderen Modulen
(Abschnitt 7.4.3) gegeben. Zusätzlich wird auf Kollisionen zwischen dem Greifer und
der kalibrierten Basisebene geprüft. Wenn das ausgewählte Template eine Kollisionsgeometrie enthält,
wird außerdem auch auf Kollisionen zwischen dem Greifer und den detektierten Objekten geprüft, wo-
bei das Objekt, auf dem sich der jeweilige Greifpunkt be ndet, von der Prüfung ausgenommen ist.
Wenn die Kollisionsprüfung aktiviert ist, werden nur kollisionsfreie Greifpunkte zurückgeliefert. Jedoch
werden in der Ergebnis-Visualisierung oben auf der SilhouetteMatch-Seite der Web GUI kollidierende
Greifpunkte als rote Punkte dargestellt.
Die Laufzeitparameter des CollisionCheck-Moduls beein ussen die Kollisionserkennung wie in
CollisionCheck-Parameter
7.3.8 Parameter
Das SilhouetteMatch-Modul wird in der REST-API als
GUI (Abschnitt 8.1) auf der Seite SilhouetteMatch (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann
die Parameter entweder dort oder über die
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
ausgewählt ist und die bevorzugte TCP-Orientierung in
(Abschnitt 7.4.4) beschrieben.
REST-API-Schnittstelle
get _ base _ plane _ calibration
rc _ silhouettematch
(Abschnitt 8.3) ändern.
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external
oder
detect _ object
Service
Erstellen eines
Integrierte Kollisionsprüfung
Web
bezeichnet und in der
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021