Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 145

7.3. SilhouetteMatch
"distance": "float64",
"normal": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"plane _ estimation _
"pose _
"region _ of _ interest _ 2d _
"robot _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"stereo": {
"plane _
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
plane _ estimation _ method
Gültige Werte sind
pose _ frame
Potentiell obligatorische Serviceargumente:
plane wenn für
welche als Basisebene gesetzt wird.
robot _ pose
region _ of _ interest _ 2d _ id
der Basisebene.
Optionale Serviceargumente:
: Versatz in Metern, um welchen die geschätzte Ebene in Richtung
offset
der Kamera verschoben wird.
plane _ preference
gelegene oder die am weitesten entfernte (
sisebene benutzt wird. Diese Option kann nur gesetzt werden, falls
plane _ estimation _ method
und
CLOSEST
wendet.
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"calibrate _ base _
"name":
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
method": "string",
frame": "string",
id": "string",
pose": {
"float64"
"float64"
preference": "string"
: Methode der Kalibrierung der Basisebene.
STEREO , APRILTAG
Hand-Auge-Kalibrierung
: siehe
plane _ estimation _ method MANUAL
Hand-Auge-Kalibrierung
: siehe
: ID der Region of Interest für die Kalibrierung
in : Ob die der Kamera am nächsten (
stereo
auf STEREO
. Falls der Wert nicht gesetzt ist, wird
FARTHEST
plane",
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
, MANUAL .
(Abschnitt 7.3.7).
gewählt ist: Die Ebene,
(Abschnitt 7.3.7).
) Ebene als Ba-
FARTHEST
gesetzt ist. Valide Werte sind
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
144
)
CLOSEST
ver-
FARTHEST
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021