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Setzen Der Bevorzugten Tcp-Orientierung; Objekterkennung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

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7.3. SilhouetteMatch
Wenn das Template Symmetrien hat, können die Greifpunkte, die symmetrisch zum de nierten Greif-
punkt sind, durch Klick auf Symmetrische Greifpunkte anzeigen angezeigt werden.
Setzen von Greifpunkten über die REST-API
Greifpunkte können über die
set _ all _ grasps
Services gesetzt werden (siehe Services, Abschnitt 7.3.10). Im SilhouetteMatch-Modul
besteht ein Greifpunkt aus der
template _ id
der ID des Templates (
Die Pose ist im Koordinatensystem des Templates angegeben und besteht aus einer Position (
in Metern und einer Orientierung (

7.3.5 Setzen der bevorzugten TCP-Orientierung

Das SilhouetteMatch-Modul berechnet die Erreichbarkeit von Greifpunkten basierend auf der bevor-
zugten Orientierung des Greifers oder TCPs. Die bevorzugte Orientierung kann über den Service
set _ preferred _ orientation
resultierende Richtung der z-Achse des TCP wird genutzt, um Greifpunkte zu verwerfen, die der Greifer
nicht erreichen kann. Weiterhin wird die bevorzugte Orientierung genutzt, um die erreichbaren Greif-
punkte so zu sortieren, dass diejenigen, die entlang der z-Achse der bevorzugten TCP-Orientierung am
dichtesten an der Kamera liegen, zuerst zurückgeliefert werden.
Die bevorzugte TCP-Orientierung kann im Kamerakoordinatensystem oder im externen Koordinaten-
system gesetzt werden, wenn eine Hand-Auge-Kalibrierung verfügbar ist. Wenn die bevorzugte TCP-
Orientierung im externen Koordinatensystem de niert ist, und der Sensor am Roboter montiert ist,
muss bei jedem Aufruf der Objekterkennung die aktuelle Roboterpose angegeben werden, damit die
bevorzugte Orientierung zur Filterung und Sortierung der Greifpunkte auf den erkannten Objekten ge-
nutzt werden kann. Wenn keine bevorzugte TCP-Orientierung gesetzt wird, wird die z-Achse der linken
Kamera als die bevorzugte TCP-Orientierung genutzt.

7.3.6 Objekterkennung

Objekte können erst nach einer erfolgreichen Kalibrierung der Basisebene erkannt werden. Es muss
sichergestellt werden, dass sich Position und Orientierung der Basisebene zwischen Kalibrierung und
Objekterkennung nicht ändern. Anderenfalls muss die Kalibrierung erneuert werden.
Um eine Objekterkennung durchzuführen, müssen im Allgemeinen die folgenden Serviceargumente an
das SilhouetteMatch-Modul übergeben werden:
• das Template des Objekts, welches in der Szene erkannt werden soll
• das Koordinatensystem, in dem die Posen der detektierten Objekte zurückgegeben werden sollen
(siehe Hand-Auge-Kalibrierung, Abschnitt 7.3.7)
Optional können auch folgende Serviceargumente an das SilhouetteMatch-Modul übergeben werden:
• ein Versatz, falls Objekte nicht direkt auf der Basisebene liegen, sondern auf einer zu dieser par-
allelen Ebene. Der Versatz bezeichnet die Distanz beider Ebenen in Richtung der Kamera. Wenn
dieser Wert nicht gesetzt wird, wird ein Versatz von 0 angenommen.
• die ID des Load Carriers, der die zu detektierenden Objekte enthält
• die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein
Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, innerhalb der Objekte erkannt werden sollen.
Wenn keine ROI gesetzt wird, werden Objekte im gesamten Kamerabild gesucht.
• die aktuelle Roboterpose, wenn die Kamera am Roboter montiert ist und als Koordinatensystem
external
gewählt wurde, oder die bevorzugte TCP-Orientierung im externen Koordinatensystem
angegeben ist
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
REST-API-Schnittstelle
id
, die eindeutig über alle Greifpunkte eines Objekt-Templates sein muss,
), zu dem der Greifpunkt hinzugefügt wird, und der Greifpose (
orientation
) als Quaternion.
oder über die SilhouetteMatch-Seite in der Web GUI gesetzt werden. Die
136
(Abschnitt 8.3) mithilfe des
set _ grasp
oder
).
pose
position
)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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