Umrechnung Von Abc In Quaternionen; Umrechnung Von Quaternionen In Abc - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

13.1. Formate für Posendaten
�� = 1 . Hierfür lassen sich die Drehmatrix und der Translationsvektor wie folgt de nieren:
�� = 2
Die Transformation lässt sich wie folgt auf einen Punkt
Bemerkung: Im XYZ+Quaternion-Format werden die Posendaten in Metern, im XYZABC-Format in
Millimetern angegeben.

13.1.3 Umrechnung von ABC in Quaternionen

Die Umrechnung der ������ Eulerwinkel in Grad in eine Quaternion �� = ( �� �� �� �� )
durchgeführt werden.
�� = cos (��/2) cos (��/2) sin (��/2)
�� = cos (��/2) sin (��/2) cos (��/2) + sin (��/2) cos (��/2) sin (��/2)
�� = sin (��/2) cos (��/2) cos (��/2)
�� = cos (��/2) cos (��/2) cos (��/2) + sin (��/2) sin (��/2) sin (��/2)
Bemerkung: Es wird davon ausgegangen, dass die trigonometrischen Funktionen
in Grad akzeptieren. Das Argument muss mit dem Faktor
nen ihre Argumente im Bogenmaß erwarten.

13.1.4 Umrechnung von Quaternionen in ABC

Die Umrechnung einer Quaternion
durchgeführt werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
1
2 2
�� �� ���� ����
2
1 2 2
���� + ���� �� ��
2
���� ���� ���� + ����
�� = ���� + ��.
�� = ( �� �� �� �� )
�� = atan2 (2(���� + ����), 1
�� = asin (2(���� ����))
�� = atan2 (2(���� + ����), 1
���� + ����
���� ���� , �� =
1
2 2
�� ��
2
�� anwenden:
sin (��/2) sin (��/2) cos (��/2)
cos (��/2) sin (��/2) sin (��/2)
��
multipliziert werden, wenn die Funktio-
180
��
in die ������ Eulerwinkel in Grad kann wie folgt
180
2 2
2(�� + �� ))
��
180
��
180
2 2
2(�� + �� ))
��
270
��
�� .
��
��
kann wie folgt
sin und cos Werte
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021