Herunterladen Inhalt Inhalt Diese Seite drucken

Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 31

3d stereosensor
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für rc visard:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

5.2. Sensordynamik
Ansicht A
Ansicht B
beobachtete Bewegung
Abb. 5.2: Vereinfachte schematische Darstellung der stereobasierten visuellen Odometrie für 2D-
Bewegungen: Die Kamerabewegung wird auf Grundlage der beobachteten Bewegung charakteristischer
Bildpunkte berechnet.
Da die visuelle Odometrie auf eine gute Qualität der Bilddaten angewiesen ist, verschlechtern sich die
Bewegungsschätzungen, wenn Bilder verschwommen oder schlecht beleuchtet sind. Zudem ist die Fre-
quenz der visuellen Odometrie zu gering für Regelungsanwendungen. Aus diesem Grund verfügt der
rc_visard über eine integrierte inertiale Messeinheit (IMU), die Beschleunigungen und Winkelgeschwin-
digkeiten misst, die auftreten wenn sich der rc_visard bewegt. Das System misst zudem die Erdbeschleu-
nigung, was die globale Orientierung entlang der vertikalen Achse ermöglicht. Außerdem werden für
IMU-Messungen hohe Messraten von 200 Hz genutzt. Lineargeschwindigkeit, Position und Orientierung
des rc_visard lassen sich durch Au ntegrieren der IMU-Messungen errechnen. Die Integrationsergebnis-
se führen jedoch im Laufe der Zeit zu einem Abdriften. Um eine akkurate, robuste und hochfrequente
Schätzung der aktuellen Position, Orientierung, Geschwindigkeit und Beschleunigung des rc_visard be-
reitzustellen, die in einem Regelkreis verwendet werden kann, kombiniert der rc_visard die akkuraten,
niederfrequenten und manchmal unzuverlässigen Odometriemessungen mit den robusten hochfre-
quenten IMU-Messungen.
Für die Berechnung der Zustandsschätzungen sind neben dem Stereokamera-Modul und dem Kalibrier-
modul auch folgende rc_visard-Softwaremodule erforderlich:
• Sensordynamik: Mit diesem Modul lassen sich die für die einzelnen Submodule benötigten Schät-
zungen starten und stoppen und verwalten (Abschnitt 6.3).
Visuelle
Odometrie: Dieses Modul errechnet eine Bewegungsschätzung anhand von Kamera-
bildern (Abschnitt 6.4).
– Stereo-INS: Dieses Modul kombiniert die von der visuellen Odometrie bereitgestellten Bewe-
gungsschätzungen mit den Messungen der integrierten IMU, um so hochfrequente Echtzeit-
Lageschätzungen bereitstellen zu können (Abschnitt 6.5).
– SLAM: Dieses Modul, das optional für den rc_visard erhältlich ist, erstellt eine interne Karte
der Umgebung, auf deren Grundlage Posenfehler korrigiert werden (Abschnitt 7.1).
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
3D-Positionen
Ansicht A
Pose A
3D-Positionen
Ansicht B
Kamerabewegung
30
Pose B
berechnete
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Produkte für Roboception rc visard

Inhaltsverzeichnis