Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 180

7.5. Gemeinsame Funktionalitäten
Tab. 7.17: Rückgabecodes der Load Carrier Funktionalität
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten
wurde überschritten.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl
an Load Carriern überschritten wurde.
-302 Es wurde mehr als ein Load Carrier an den
detect _ filling _ level
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern wurde erreicht.
11 Mit dem Aufruf von
derselben überschrieben.
id
100 Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
102 Der erkannte Load Carrier ist leer.
robot _ pose
300 Ein gültiges
Alle Softwaremodule, die die Load Carrier Funktionalität anbieten, stellen folgende Services zur Verfü-
gung.
set _ load _ carrier
speichert einen Load Carrier auf dem rc_visard. Alle Load Carrier sind dauerhaft gespeichert,
auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"load _
carrier": {
"id": "string",
"inner _
dimensions": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"outer _
dimensions": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"pose _
frame": "string",
"rim _
thickness": {
"x": "float64",
"y": "float64"
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
detect _ load _ carriers
Service übergeben, aber nur einer wird unterstützt.
set _ load _ carrier
wurde ein bereits existierendes Objekt mit
-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.
179
oder
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021