Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 110

7.1. SLAM
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
],
"producer": "string",
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
}
}
}
}
Das producer -Feld gibt an, woher die Daten kommen und ist immer
return _ code
Das Feld
Mögliche Werte für
Code Beschreibung
0 Erfolg
-1 Die Eingabeargumente sind ungültig (z.B. eine ungültige Angabe für den
Zeitraum)
101 Die Trajektorie ist leer, weil es keine Daten im angegebenen Zeitraum gibt
102 Die Trajektorie ist leer, weil keine Daten verfügbar sind (z.B. wenn SLAM noch im
Zustand IDLE ist)
save _ map
speichert die aktuelle Karte im persistenten Speicher. Die Karte besteht aus mehreren un-
veränderlichen Kartenabschnitten. Die Trajektorie ist nicht Teil der Karte.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ slam/services/save _ map
Bemerkung: Nur abstrakte Beschreibungen von Bildmerkmalen und deren Positionen
werden in der Karte gespeichert. Weder werden Kameraaufnahmen in der Karte gespei-
chert, noch ist es möglich, Bilder oder Bildteile aus den gespeicherten Informationen zu
rekonstruieren.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
"float64"
"int32"
enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
return _ code
sind in der Tabelle unten angegeben.
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109
slam .
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021