Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 55

6.3. Sensordynamik
Das Sensordynamik-Modul bietet folgende Services zum Starten der Dynamik-/Bewegungsschätzung.
Alle Services geben einen numerischen Code des eingetretenen Zustands zurück. Die Bedeutung der
zurückgegebenen Zustandscodes und deren Namen werden in
Tab. 6.7: Mögliche Zustände des Sensordynamik-Moduls
Zustandsname
IDLE
WAITING_FOR_INS
WAITING_FOR_INS_AND_SLAM
RUNNING
WAITING_FOR_SLAM
RUNNING_WITH_SLAM
STOPPING
FATAL
start
startet das Stereo-INS-Modul. Der Status geht von
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "start",
"response": {
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
}
start _ slam
startet SLAM und – falls es noch nicht läuft – das Stereo-INS-Modul. Ausgehend
von IDLE geht der Zustand über
RUNNING _ WITH _ SLAM
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "start",
"response": {
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
}
stop
stoppt das Stereo-INS-Modul und – falls es läuft – das SLAM-Modul. Die Trajektorienschät-
zung des SLAM-Moduls (bis zum Zeitpunkt des Stoppens) ist weiterhin verfügbar. Ausgehend
RUNNING _ WITH _ SLAM
von oder
RUNNING
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Beschreibung
Das Dynamikmodul ist bereit aber inaktiv
Es wird auf Daten des Stereo-INS-Moduls gewartet
Es wird auf Daten des Stereo-INS- und des SLAM-Moduls gewartet
Das Stereo-INS-Modul läuft
Es wird auf den Start des SLAM-Moduls gewartet (Stereo-INS läuft)
Die Module Stereo-INS und SLAM laufen
Übergangszustand von Kommandos, die zu (oder durch) IDLE gehen
Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten (im Stereo-INS- oder SLAM-Modul)
"string"
WAITING _ FOR _ INS _ AND _ SLAM
. Aus geht er über
RUNNING
"string"
geht der Zustand über
Tab. 6.7 angegeben.
WAITING _ FOR _ INS
über
IDLE
und
WAITING _ FOR _ SLAM
zu
STOPPING
54
zu .
RUNNING
WAITING _ FOR _ SLAM
zu
RUNNING _ WITH _ SLAM
.
zu .
IDLE
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021