Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 105

7 Optionale Softwaremodule
Der rc_visard bietet optionale Softwaremodule, für die separat eine
erworben werden kann.
Die optionalen Softwaremodule des rc_visard sind:
rc _ slam
• SLAM ( , Abschnitt 7.1) übernimmt die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung, um
akkumulierte Posendaten zu korrigieren. Die Trajektorie des rc_visard lässt sich über die
API-Schnittstelle
• ItemPick und BoxPick
für robotische Pick-and-Place-Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme.
rc _ silhouettematch
SilhouetteMatch
• (
Objekte, die sich auf einer Ebene be nden.
rc _ collision _ check
CollisionCheck
• (
sionen zwischen einem Greifer und einem Load Carrier oder detektierten Objekten zu prü-
fen.
Der rc_visard bietet einige Funktionalitäten, die von mehreren optionalen Softwaremodulen gemeinsam
genutzt werden. Diese Funktionalitäten sind:
• Load Carrier Funktionalität
riern (Behältern), sowie deren Füllstandserkennung.
• Region of Interest Funktionalität
Regions of Interest.
7.1 SLAM
Das SLAM-Modul ist Teil des Dynamik-Moduls und stellt genauere Posenschätzungen als das Stereo-INS-
Modul bereit. Wenn sich der rc_visard bewegt, summieren sich mit der Zeit die bei der Posenschätzung
auftretenden Fehler. Das SLAM-Modul kann diese Fehler korrigieren, indem es bereits besuchte Orte
wiedererkennt.
Das Akronym SLAM steht für simultane Lokalisierung und Kartenerstellung (simultaneous localization
and mapping). Das SLAM-Modul erstellt eine Karte aus den für die visuelle Odometrie genutzten Bild-
merkmalen. Die Karte wird später verwendet, um kumulierte Posenfehler zu korrigieren. Am ehesten
lässt sich dies in Anwendungen beobachten, bei denen der Roboter, nachdem er eine lange Strecke
zurückgelegt hat, an einen besuchten Ort zurückkehrt (dies wird auch „Schleifenschluss" oder „Loop
Closure" genannt). In diesem Fall kann der Roboter Bildmerkmale, die bereits in seiner Karte abgespei-
chert sind, wiedererkennen und seine Posenschätzung auf dieser Grundlage korrigieren.
Kommt es zu einem Schleifenschluss, wird nicht nur die aktuelle, sondern auch die bisherige Posen-
schätzung (Trajektorie des rc_visard) korrigiert. Die kontinuierliche Korrektur der Trajektorie sorgt dafür,
dass die Karte immer mehr an Genauigkeit gewinnt. Die Genauigkeit der Trajektorie ist auch wichtig,
wenn diese zum Aufbau eines integrierten Weltmodells verwendet wird, indem beispielsweise die er-
mittelten 3D-Punktwolken in ein gemeinsames Koordinatensystem projiziert werden (siehe
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 8.3) abfragen.
rc _ itempick rc _ boxpick
( und
, Abschnitt 7.3) bietet eine Objekterkennungslösung für
, Abschnitt 7.4) bietet eine einfache Möglichkeit, auf Kolli-
(Abschnitt 7.5.1) ermöglicht das Setzen und Abrufen von Load Car-
(Abschnitt 7.5.2) ermöglicht das Setzen und Abrufen von 3D
104
Lizenz
(Abschnitt 9.6) zur Aktivierung
, Abschnitt 7.2) bietet eine Standardlösung
REST-
Berechnung
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021