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Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 151

3d stereosensor
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7.3. SilhouetteMatch
get _ preferred _ orientation
gibt die bevorzugte TCP-Orientierung zurück, die für die Sortierung und Filterung der vom
detect _ object
Service zurückgelieferten Greifpunkte verwendet wird (siehe
vorzugten
TCP-Orientierung, Abschnitt 7.3.5).
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/get _ preferred _ orientation
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _ preferred _
"name":
"response": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
},
"pose _
frame": "string",
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
"int16"
}
}
}
set _ grasp
speichert einen Greifpunkt für das angegebene Template auf dem rc_visard. Alle Greifpunkte
sind dauerhaft gespeichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/set _ grasp
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"grasp": {
"id": "string",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
}
},
"template _
id":
}
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
orientation",
"string"
150
Setzen der be-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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