Anhang; Formate Für Posendaten - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

13 Anhang

13.1 Formate für Posendaten
13.1.1 XYZABC-Format
Das XYZABC-Format wird verwendet, um eine Pose mit sechs Werten auszudrücken.
sitionskoordinaten in Millimetern an.
eingesetzte Konvention lautet ZYX, d.h. zuerst rotiert
�� um die �� -Achse. Bei dieser Konvention sind die verwendeten Achsen die intrinsischen, kör-
dann
perfesten Achsen, die sich mit der Rotation verändern. Somit ist
Nick-Winkel (engl. pitch) und
folgt berechnen:
Bemerkung: Es wird davon ausgegangen, dass die trigonometrischen Funktionen
in Grad akzeptieren. Das Argument muss mit dem Faktor
nen ihre Argumente im Bogenmaß erwarten.
Mithilfe dieser Werte lassen sich die Drehmatrix
Die Transformation lässt sich wie folgt auf einen Punkt
13.1.2 XYZ+Quaternion-Format
Das XYZ+Quaternion-Format wird verwendet, um eine Position durch Positionskoordinaten und eine
Einheitsquaternion auszudrücken.
ist ein Vektor der Länge 1, der eine Rotation durch vier Werte de niert, d.h.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
������ sind Eulersche Winkel in Grad. Die für Eulersche Winkel
�� um die �� -Achse, danach �� um die �� -Achse und
�� der Roll-Winkel (engl. roll). Die Elemente der Drehmatrix lassen sich wie
�� = cos �� cos ��,
11
�� = sin �� sin �� cos ��
12
�� = cos �� sin �� cos �� + sin �� sin ��,
13
�� = cos �� sin ��,
21
�� = sin �� sin �� sin �� + cos �� cos ��,
22
�� = cos �� sin �� sin ��
23
�� = sin ��,
31
�� = sin �� cos ��, and
32
�� = cos �� cos ��.
33
�� und der Translationsvektor �� wie folgt de nieren:
�� �� ��
11 12 13
�� = �� �� ��
21 22 23
�� �� ��
31 32 33
�� = ���� + ��.
���� �� gibt die Positionskoordinaten in Metern an. Die Quaternion
269
�� der Gier-Winkel (engl. yaw), �� der
cos �� sin ��,
sin �� cos ��,
��
multipliziert werden, wenn die Funktio-
180
��
, �� = �� .
��
�� anwenden:
�� = ( �� �� �� �� )
���� �� gibt die Po-
sin und cos Werte
��
mit
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021