Kollisionsprüfung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.4. CollisionCheck
Berechnete TCP-Position
Nach dem Erstellen des Greifers mit dem Service
natensystem berechnet und als
chen TCP-Koordinaten des Roboters übereinstimmen.
Nicht-rotationssymmetrische Greifer erstellen
Bei Greifern, die nicht rotationssymmetrisch um die z-Achse sind, muss sichergestellt werden, dass der
Greifer so montiert wird, dass seine Ausrichtung mit der im CollisionCheck-Modul gespeicherten Dar-
stellung übereinstimmt.
7.4.3 Kollisionsprüfung
Stand-Alone Kollisionsprüfung
check _ collisions
Der Service
dem angegebenen Load Carrier für jeden der übergebenen Greifpunkte. Eine Kollisionsprüfung mit an-
deren Objekten ist nicht möglich. Das CollisionCheck-Modul überprüft, ob sich der Greifer in Kollision
mit mindestens einem Load Carrier be ndet, wenn sich der TCP an der Greifposition be ndet. Es kön-
nen mehrere Load Carrier gleichzeitig getestet werden. Der Griff wird als Kollision markiert, wenn es
mit mindestens einem der de nierten Load Carriern zu einer Kollision kommen würde.
pre _ grasp _ offset
Das Argument
den. Der Greif-Offset ��
���� ��
tensystem des Greifpunkts (siehe
auch dann als Kollisionen erkannt, wenn der Greifer an einem beliebigen Punkt während der linearen
Bewegung zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision geraten würde.
Abb. 7.8: Darstellung des Greif-Offsets für die Kollisionsprüfung. Im dargestellten Fall sind sowohl die
Vorgreifposition als auch die Greifposition kollisionsfrei, aber die Trajektorie zwischen diesen Punkten
hätte eine Kollision mit dem Load Carrier. Deswegen wird dieser Greifpunkt als Kollision erkannt.
Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modulen
Die Kollisionsprüfung ist in die Services der folgenden Softwaremodule integriert:
• ItemPick und BoxPick
compute_grasps für
7.2.7 und
SilhouetteMatch
• (Abschnitt 7.3):
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
set _ gripper
tcp _ pose _ flange
zurückgegeben. Dieser Wert muss mit den tatsächli-
triggert die Kollisionsprüfung zwischen dem angegebenen Greifer und
(Greif-Offset) kann für eine erweiterte Kollisionsprüfung genutzt wer-
ist der Offset vom Greifpunkt
Abb. 7.8). Wenn der Greif-Offset angegeben wird, werden Greifpunkte
compute _ grasps
(Abschnitt 7.2):
BoxPick, Abschnitt 7.2.7)
detect _ object
163
, wird die TCP-Position im Flanschkoordi-
�� zur Vorgreifposition
����������
P =P -P
off grasp pre
P
pre
P
grasp
(siehe compute_grasps für
(siehe detect_object, Abschnitt 7.3.10)
�� im Koordina-
������
ItemPick, Abschnitt
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021