Kuka Ethernet Krl Schnittstelle; Kon Guration Der Ethernet-Verbindung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.5. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle

8.4.4 Die rc_dynamics-Programmierschnittstelle
rc _ dynamics _ api
Das Open-Source-
mit dem rc_dynamics-Datenströme angefragt und geparst werden können. Siehe
roboception.com/download.
8.5 KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Der rc_visard stellt ein Ethernet KRL Interface (EKI-Bridge) zur Verfügung, welches eine Kommunikation
von KUKA KRL via KUKA.EthernetKRL XML mit dem rc_visard erlaubt.
Bemerkung: Dieses Modul ist optional und benötigt eine gesonderte
9.6).
Bemerkung: Das KUKA.EthernetKRL add-on Software-Paket Version 2.2 oder neuer muss auf der
Robotersteuerung aktiviert sein, um dieses Modul zu benutzen.
Die EKI-Bridge kann benutzt werden, um programmatisch
• Serviceanfragen auszuführen, z.B. um individuelle Module zu starten und stoppen, oder um ange-
botene Services wie z.B. die Hand-Auge-Kalibrierung oder Berechnung von Greifposen zu nutzen,
• Laufzeitparameter abzufragen und zu ändern, z.B. der Kamera oder Disparitätsberechnung.

8.5.1 Kon guration der Ethernet-Verbindung

Die EKI-Bridge hört auf Port 7000 auf EKI-XML-Nachrichten und übersetzt diese transparent zur rc_visard
REST-API
(Abschnitt 8.3). Die empfangenen EKI-Nachrichten werden in JSON umgewandelt und an die
rc_visard REST-API weitergeleitet. Die Antwort der REST-API wird anschließend zurück in EKI-XML gewan-
delt.
Die EKI-Bridge erlaubt den Zugriff auf Laufzeitparameter und Services aller Module, die in
dule (Abschnitt 6) und Optionale Softwaremodule
Die Ethernet-Verbindung zum rc_visard wird auf der Robotersteuerung mit XML-Dateien kon guriert.
Die Ethernet-Verbindung zum rc_visard wird auf der Robotersteuerung mit XML-Dateien kon guriert.
Die EKI-XML-Kon gurationsdateien aller Module auf dem rc_visard können hier heruntergeladen wer-
den:
https://doc.rc-visard.com/latest/de/eki.html#eki-xml-con guration- les
Für jedes Softwaremodul, das Laufzeitparameter anbietet, gibt es eine XML-Kon gurationsdatei, um
die Parameter abzufragen und zu setzen. Diese sind nach dem Schema
benannt. Für jeden Service eines Softwaremoduls gibt eine eigene XML-Kon gurationsdatei. Diese ist
<node _ name>-<service _ name>.xml
nach dem Schema
Die XML-Kon gurationsdateien sind bereits vorausgefüllt. Lediglich die IP des rc_visard muss vom Be-
nutzer ergänzt werden.
Diese Kon gurationsdateien müssen im Verzeichnis
auf der Robotersteuerung abgelegt werden. Sie werden gelesen, sobald eine Verbindung initialisiert
wird.
Um z.B. eine Ethernet-Verbindung mit dem Ziel aufzubauen, um die
kon gurieren, ist der folgende KRL-Code notwendig.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
-Paket bietet einen einfachen, benutzerfreundlichen C++-Wrapper,
(Abschnitt 7) beschrieben sind.
benannt.
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL
248
http://www.
EKIBridge-Lizenz (Abschnitt
Softwaremo-
<node _ name>-parameters.xml
rc _ stereomatching
-Parameter zu
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021