Robotertyp 100, Sps - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kbelt1)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kbelt2)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kbelt3)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kbelt4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
18.17

Robotertyp 100, SPS

Funktion
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
Abb.18-79: K-0-0121 .. K-0-0136, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-76 "Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP (X-Z An‐
sicht, Achsnullstellung)" auf Seite 278
2-Achs-Delta-Kinematik mit asymmetrischem TCP, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Längen L , L , L
1 2 3
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2 sind ebenfalls in der
Abbildung dargestellt.
● Die Längen L , L , L
1 2
ben. Außerdem muss L
● Der kartesische Nullpunkt liegt in der Mitte der beiden Armdrehpunkte
A1 und A2.
In der Applikation kommt es häufig vor, dass die Transformationen, die das
System bereit stellt, nicht zu der eigenen Kinematik passen. Hierfür bietet
das System die Möglichkeit des nutzerdefinierten Transformationstyps mit
der Nummer 1100. Bei diesem Typ wird die Umrechenvorschriften von Welt-
in Achskoordinaten und umgekehrt in der SPS implementiert.
Um solch eine Transformation zu definieren, muss das Interface
MC_KIN_REF von einem Funktionsbaustein (hier Karteser) implementiert
werden.
Im zweiten Schritt muss die Transformation am System angemeldet werden.
Dies geschieht mit dem Funktionsbaustein MC_SetKinTransform.
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
zeigt die schematische Darstellung der
, L sind ebenfalls in der Abbildung dargestellt.
4
, L sind immer positiv und ungleich Null einzuge‐
3 4
immer einen größeren Wert enthalten als L
3
279/301
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional
.
2