Hand-Auge-Kalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Achtung: War vor der Durchführung der Kamerakalibrierung eine Hand-Auge-Kalibrierung auf dem
rc_visard gespeichert, so sind die Werte der Hand-Auge-Kalibrierung möglicherweise ungültig geworden.
Daher ist das Hand-Auge-Kalibrierverfahren zu wiederholen.
6.7.3 Parameter
Dieses Modul wird in der REST-API als
Hinweis: Die verfügbaren Parameter und die Statuswerte des Moduls zur Kamerakalibrierung sind nur für den
internen Gebrauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen unterzogen werden. Die
Kalibrierung sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließlich in der Web GUI vorgenommen
werden.
6.7.4 Services
Hinweis: Die verfügbaren Services des Moduls zur Kamerakalibrierung sind lediglich für den internen Ge-
brauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen unterzogen werden. Die Kalibrierung
sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließlich in der Web GUI vorgenommen werden.

6.8 Hand-Auge-Kalibrierung

Für Anwendungen, bei denen der rc_visard in eines oder mehrere Robotersysteme integriert wird, muss er zum
jeweiligen Roboter-Koordinatensystem kalibriert werden. Zu diesem Zweck wird der rc_visard mit einer internen
Kalibrierroutine, dem Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung, ausgeliefert.
Hinweis: Für die Hand-Auge-Kalibrierung ist es völlig unerheblich, in Bezug auf welches benutzerdefinierte
Roboter-Koordinatensystem der rc_visard kalibriert wird. Hierbei kann es sich um einen Endeffektor des Ro-
boters (z. B. Flansch oder Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt)) oder um einen beliebigen anderen Punkt
in der Roboterstruktur handeln. Einzige Voraussetzung für die Hand-Auge-Kalibrierung ist, dass die Pose (d. h.
Positions- und Rotationswerte) dieses Roboter-Koordinatensystems in Bezug auf ein benutzerdefiniertes exter-
nes Koordinatensystem (z. B. Welt oder Roboter-Montagepunkt) direkt von der Robotersteuerung erfasst und
an das Kalibriermodul übertragen werden kann.
Die Kalibrierroutine (Abschnitt 6.8.3) ist ein benutzerfreundliches dreistufiges Verfahren, für das mit einem Kali-
briermuster gearbeitet wird. Das Muster lässt sich ausdrucken und muss auf eine flache Oberfläche geklebt werden.
Eine Vorlage mit zugehörigen Anweisungen kann
werden. Die Anweisungen sind genau zu befolgen, da die Kalibrierqualität in hohem Maße von der Genauigkeit
des Kalibriermusters abhängt.
6.8.1 Kalibrierschnittstellen
Für die Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung stehen die folgenden beiden Schnittstellen zur Verfügung:
1. Alle Services und Parameter dieses Moduls, die für eine programmgesteuerte Durchführung der Hand-
Auge-Kalibrierung benötigt werden, sind in der
halten. Der REST-API-Name dieses Moduls lautet
in Services (Abschnitt 6.8.5) erläutert.
Hinweis: Für den beschriebenen Ansatz wird eine Netzwerkverbindung zwischen dem rc_visard und der
Robotersteuerung benötigt, damit die Steuerung die Roboterposen an das Kalibriermodul des Sensors
übertragen kann.
6.8. Hand-Auge-Kalibrierung
rc _ stereocalib
bezeichnet.
: http://www.roboception.com/download
hier
REST-API-Schnittstelle
rc _ hand _ eye _ calibration
heruntergeladen
(Abschnitt 7.2) des rc_visard ent-
und seine Services werden
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