Monokalibrierung; Stereokalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Abb. 6.10: Wird das Kalibriermuster falsch herum gehalten, kreuzen sich die grünen Linien.
Hinweis: Die Kalibrierung mag umständlich erscheinen, da das Muster hierfür in bestimmten vordefinierten
Stellungen gehalten werden muss. Dieses Vorgehen ist jedoch zwingend einzuhalten, soll ein qualitativ hoch-
wertiges Kalibrierergebnis erzielt werden.

Monokalibrierung

Um den rc_visard vollständig zu kalibrieren, müssen zunächst beide Kameras einzeln intrinsisch kalibriert werden.
Anschließend wird durch die Stereokalibrierung die Ausrichtung der beiden Kameras zueinander bestimmt. In den
meisten Fällen wird die intrinsische Kalibrierung der beiden Kameras nicht beeinträchtigt. Daher sollte die Option
Monokalibrierung überspringen auf der Registerkarte Kalibrieren ausgewählt werden, um die Monokalibrierung
bei der ersten Neukalibrierung zu überspringen. Anschließend sind die in
te zu befolgen. Führt die Stereokalibrierung nicht zu einem akzeptablen Kalibrierfehler, sollte die Kalibrierung
erneut vorgenommen werden, jedoch ohne die Monokalibrierung zu überspringen.
Für den Prozess der Monokalibrierung ist das Kalibriermuster für beide Kameras in den in
Stellungen zu halten.
Nachdem die Ecken oder Seiten des Kalibriermusters auf die sensiblen Bereiche ausgerichtet wurden, zeigt der
Kalibriervorgang automatisch die nächste Stellung an. Sobald der Prozess für die linke Kamera abgeschlossen ist,
ist er ebenso für die rechte Kamera zu wiederholen.

Stereokalibrierung

Nachdem die Monokalibrierung abgeschlossen ist bzw. wenn sie übersprungen wurde, beginnt der Prozess der
Stereokalibrierung. Bei der Stereokalibrierung wird die relative Rotation und Translation der Kameras zueinander
ermittelt.
6.7. Kamerakalibrierung
Abb. 6.11: Musterposen für die Monokalibrierung
angegebenen Schrit-
Stereokalibrierung
Abb. 6.11 angegebenen
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