Kamerakalibrierung; Selbstkalibrierung; Schritt 1: Einstellung Der Kalibrierparameter - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

6.7 Kamerakalibrierung

Um die Stereokamera als Messinstrument zu verwenden, müssen die Kameraparameter, wie die Brennweite, die
Objektivverzeichnung und die Lage der Kameras zueinander, genau bekannt sein. Diese Parameter werden durch
Kalibrierung bestimmt und für die Rektifizierung der Bilder, die Grundlage für alle anderen Bildverarbeitungs-
module ist, verwendet (siehe
Nichtsdestotrotz kann es vorkommen, dass die Kalibrierung überprüft und neu durchgeführt werden muss, wenn
der rc_visard einer starken mechanischen Beanspruchung ausgesetzt war. Mit diesem Modul lassen sich die Kali-
brierungsüberprüfung und Neukalibrierung vornehmen.

6.7.1 Selbstkalibrierung

Im Kamerakalibrierungsmodul läuft im Hintergrund automatisch der Selbstkalibriermodus mit niedriger Frequenz.
In diesem Modus überwacht der rc_visard die Ausrichtung der Bildzeilen beider rektifizierten Bilder. Wirken me-
chanische Kräfte auf den rc_visard ein, wird er beispielsweise fallen gelassen, kann dies zu einer Fehlausrichtung
führen. Kommt es zu einem erheblichen Ausrichtungsfehler, wird dieser automatisch korrigiert. Nach einem Neu-
start und einer Korrektur wird der aktuelle Kalibrierungsversatz in der Logdatei des Kameramoduls erfasst (siehe
Download der Logdateien, Abschnitt 8.7):
„rc_stereocalib: Current self-calibration offset is 0.00, update counter is 0"
Der Aktualisierungszähler (update counter) wird nach jeder automatischen Korrektur um eins erhöht. Nach einer
manuellen Neukalibrierung des rc_visard wird der Zähler auf 0 zurückgesetzt.
Unter normalen Umständen, wenn der rc_visard keiner mechanischen Belastung ausgesetzt ist, dürfte die Selbst-
kalibrierung des rc_visard nicht auftreten. Die Selbstkalibrierung erlaubt dem rc_visard, auch nach Erkennung
einer falschen Ausrichtung normal zu arbeiten, da diese automatisch korrigiert wird. Dessen ungeachtet wird
empfohlen, die Kamera manuell neu zu kalibrieren, wenn der Aktualisierungszähler nicht auf 0 steht.
6.7.2 Kalibriervorgang
Die manuelle Kalibrierung kann über die Registerkarte Kamera-Kalibrierung der Web GUI vorgenommen wer-
den. Diese Registerkarte bietet einen Assistenten, der den Benutzer durch den Kalibriervorgang führt.
Hinweis: Da der rc_visard bereits ab Werk kalibriert ist, ist in aller Regel keine Neukalibrierung der Kame-
ras nötig. Eine Neukalibrierung ist nur erforderlich, wenn das Gerät einer starken mechanischen Belastung
ausgesetzt war, wenn es beispielsweise fallen gelassen wurde.

Schritt 1: Einstellung der Kalibrierparameter

Für die Kalibrierung bedarf es eines präzisen Kalibriermusters. Das Muster lässt sich ausdrucken und muss auf
eine flache Oberfläche geklebt werden. Eine Vorlage mit zugehörigen Anweisungen kann
roboception.com/download
qualität in hohem Maße von der Genauigkeit des Kalibriermusters abhängt.
6.7. Kamerakalibrierung
Planare Rektifizierung, Abschnitt 6.1.2). Der rc_visard ist bereits ab Werk kalibriert.
heruntergeladen werden. Die Anweisungen sind genau zu befolgen, da die Kalibrier-
: http://www.
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