Verfügbare Zustandsschätzungen - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

z
IMU
x
Cam
z
Cam
Abb. 6.5: Koordinatensysteme für die Zustandsschätzung: Das IMU-Koordinatensystem liegt im Gehäuse des
rc_visard, das Kamera-Koordinatensystem in der Austrittspupille der linken Kamera (siehe auch
teme, Abschnitt 3.7)
Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem Kamera/Sensor-Koordinatensystem wird
ebenfalls geschätzt und über die rc_dynamics-Schnittstelle im Echtzeit-Dynamik-Datenstrom bereitgestellt (siehe
Schnittstellen, Abschnitt 7).
6.3.2 Verfügbare Zustandsschätzungen
Der rc_visard bietet über die rc_dynamics-Schnittstelle sieben verschiedene Arten an Datenströmen mit zeitge-
stempelten Zustandsschätzungen an (siehe
Name Fre-
quenz
pose 25 Hz
pose_ins 25 Hz
pose_rt 200 Hz
po- 200 Hz
se_rt_ins
200 Hz
dynamics
dyna- 200 Hz
mics_ins
imu 200 Hz
Best Effort bedeutet hier für den Fall, dass ein SLAM-Modul verfügbar ist, dass der Datenstrom per Loop-Closure
korrigierte Schätzungen umfasst, bzw. dass er dem vom
SLAM nicht verfügbar ist.
6.3. Sensordynamik
x
W
x
IMU
y
IMU
y
Cam
aktuelle Pose
Die rc_dynamics-Schnittstelle, Abschnitt 7.3):
Quelle Beschreibung
Best Ef- genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems, aber
fort leicht zeitverzögert
Stereo- genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems, aber
INS leicht zeitverzögert
Best Ef- Pose des Kamerakoordinatensystems
fort
Stereo- Pose des Kamerakoordinatensystems
INS
Best Ef- Pose, Geschwindigkeit
fort Koordinatensystem
Stereo- Pose, Geschwindigkeit
Koordinatensystem
INS
Stereo- IMU-Rohdaten
INS
z
W
x
IMU
z
y
IMU
IMU
x
Cam
z
y
Cam
Cam
Pose bei t=0
und Beschleunigung
und Beschleunigung
Stereo-INS bereitgestellten Datenstrom entspricht, wenn
y
W
Koordinatensys-
im IMU-
im IMU-
39