Stereo-Matching; Berechnung Von Disparitätsbildern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Verstärkung auch zu mehr Bildrauschen. Welcher Kompromiss der beste ist, hängt immer auch von der
Anwendung ab.
wb _ auto
Dieser Wert kann auf 1 gesetzt werden um den automatischen Weißabgleich anzuschalten. Bei 0 kann
das Verhältnis der Farben manuell mit
gleich ist bei monochromen Kameras ohne Funktion. Dieser Wert kann nur in der REST-API oder GenICam,
aber nicht in der Web GUI gesetzt werden.
wb _ ratio _ red wb _ ratio _ blue
und
für einen manuellen Weißabgleich gesetzt werden. Der Weißabgleich ist bei monochromen Kameras ohne
Funktion. Dieser Wert kann nur in der REST-API oder GenICam, aber nicht in the Web GUI gesetzt werden.
Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder Daten-
typen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe
7.1).
6.1.4 Services
Das Stereokamera-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw. wiederherzu-
stellen.
save _ parameters
(Speichern) Bei Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen des
Stereokamera-Moduls auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem
Neustart angewandt werden.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.
reset _ defaults
(Zurücksetzen) Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder-
hergestellt und angewandt („factory reset").
Achtung: Der Benutzer muss bedenken, dass bei Aufruf dieses Services die aktuellen Parameterein-
stellungen für das Stereokamera-Modul unwiderruflich verloren gehen.
Für diesen Service sind keine Argumente nötig.
Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.

6.2 Stereo-Matching

Das Stereo-Matching-Modul berechnet auf Grundlage des rektifizierten Stereobildpaars Disparitäts-, Fehler- und
Konfidenzbilder.
6.2.1 Berechnung von Disparitätsbildern
Nach der Rektifizierung haben das linke und das rechte Kamerabild die Eigenschaft, dass ein Objektpunkt in
beiden Bildern auf die gleiche Pixelreihe projiziert wird. Die Pixelspalte des Objektpunkts ist im rechten Bild
maximal so groß wie die Pixelspalte des Objektpunks im linken Bild. Der Begriff Disparität bezeichnet den Un-
terschied zwischen den Pixelspalten im rechten und linken Bild und gibt die Tiefe des Objektpunkts, d. h. dessen
Abstand zum rc_visard an. Das Disparitätsbild speichert die Disparitätswerte aller Pixel des linken Kamerabilds.
Je größer die Disparität, desto näher liegt der Objektpunkt. Beträgt die Disparität 0, bedeutet dies, dass die Pro-
jektionen des Objektpunkts in der gleichen Bildspalte liegen und der Objektpunkt sich in unendlicher Distanz
befindet. Häufig gibt es Pixel, für welche die Disparität nicht bestimmt werden kann. Dies ist der Fall bei Verde-
ckungen auf der linken Seite von Objekten, da diese Bereiche von der rechten Kamera nicht eingesehen werden
können. Zudem lässt sich die Disparität auch bei texturlosen Bereichen nicht bestimmen. Pixel, für welche die
Disparität nicht bestimmt werden kann, werden mit dem besonderen Disparitätswert 0 als ungültig markiert. Um
6.2. Stereo-Matching
wb _ ratio _ red
und
Mit diesen Werten kann das Verhältnis von Rot zu Grün bzw. Blau zu Grün
GigE Vision
wb _ ratio _ blue
gesetzt werden. Der Weißab-
2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt
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