Softwaremodule - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

6 Softwaremodule

Der rc_visard wird mit verschiedenen integrierten Softwaremodulen ausgeliefert, mit denen sich Kamerabilder,
3D-Informationen und Dynamik-Zustandsschätzungen bereitstellen und Kalibrierungen vornehmen lassen. Jedes
Softwaremodul entspricht einem node in der
blick über die Beziehungen zwischen den verschiedenen Softwaremodulen und den Daten, die sie über die ver-
schiedenen Schnittstellen
Stereokamera
Stereokamera
rc_stereocamera
rc_stereocamera
Bild links,
Bild rechts
Abb. 6.1: Flussdiagramm der Softwaremodule mit den zugehörigen Modulnamen und den wichtigsten Ausgabe-
daten
Hinweis: Module, die mit optional gekennzeichnet sind, erweitern die Funktionalität des rc_visard. Kunden
können ihre Lizenz erweitern, um zusätzliche Module zu erwerben.
Die integrierte Software des rc_visard umfasst folgende Module:
rc _ stereocamera
Stereokamera (
•
zierung durch, wodurch die Stereokamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden
sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als
die externe Verwendung bereitgestellt.
rc _ stereomatching
• Stereo-Matching (
Tiefeninformationen, z. B. für Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, zu berechnen. Diese werden
auch als GenICam-Bildströme bereitgestellt.
rc _ dynamics
• Sensordynamik (
rc_visard, z. B. zu seiner Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Diese Zustände werden als kon-
REST-API-Schnittstelle
(Abschnitt 7) des rc_visard bereitstellen.
Stereo-Matching
Stereo-Matching
rc_stereomatching
rc_stereomatching
Sensordynamik
Sensordynamik
rc_dynamics
rc_dynamics
Visuelle Odometrie
Visuelle Odometrie
rc_stereovisodo
rc_stereovisodo
Kamerakalibrierung
Kamerakalibrierung
rc_cameracalib
rc_cameracalib
Hand-Auge-Kalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
rc_hand_eye_calibration
rc_hand_eye_calibration
, Abschnitt 6.1) erfasst Stereo-Bildpaare und führt die planare Rektifi-
, Abschnitt 6.2) nutzt das rektifizierte Stereo-Bildpaar, um 3D-
, Abschnitt 6.3.) erstellt Schätzungen zum dynamischen Zustand des
(Abschnitt 7.2).
Stereo-INS
Stereo-INS
rc_stereo_ins
rc_stereo_ins
SLAM (optional)
SLAM (optional)
rc_slam
rc_slam
Abb. 6.1 gibt einen Über-
Bild links,
Bild rechts
Disparitätsbild,
Konfidenzbild,
Fehlerbild
Dynamik
(nur mit INS)
Dynamik
(mit SLAM falls
verfügbar)
Trajektorie
Kalribrierte Transformation
zwischen rc_visard
und Roboter
GenICam-Bildstrom für
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