Die Rc_Dynamics-Schnittstelle; Starten/Stoppen Der Dynamik-Zustandsschätzungen; Konfiguration Von Datenströmen - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

7.3 Die rc_dynamics-Schnittstelle

Die rc_dynamics-Schnittstelle bietet über Echtzeit-Datenströme kontinuierlichen Zugang zu verschiedenen
Dynamik-Zustandsschätzungen
so zu konfigurieren, dass sie an einen beliebigen Host im Netzwerk gestreamt werden. Das dafür eingesetzte
Datenstromprotokoll unterstützt alle gängigen Betriebssysteme und Programmiersprachen.
7.3.1 Starten/Stoppen der Dynamik-Zustandsschätzungen
Die Dynamik-Zustandsschätzungen des rc_visard sind nur verfügbar, wenn die zugehörige Komponente, z. B. das
Dynamik-Modul (Abschnitt 6.3), eingeschaltet ist. Dies lässt sich entweder über die Web GUI – eine entsprechende
Schaltfläche ist sowohl auf der Registerkarte Überblick als auch auf der Registerkarte Dynamik vorgesehen – oder
über die REST-API mittels eines Serviceaufrufs vornehmen. Eine Muster-Curl-Anfrage zum Starten der Dynamik-
Zustandsschätzung würde wie folgt aussehen:
curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json'
dynamics/services/start'
Hinweis: Um Rechenressourcen zu sparen, wird empfohlen, die Dynamik-Zustandsschätzungen zu stoppen,
wenn sie nicht länger benötigt werden.
7.3.2 Konfiguration von Datenströmen
Verfügbare Datenströme, d. h. Dynamik-Zustandsschätzungen, lassen sich über die
des rc_visard auflisten und konfigurieren. So lässt sich beispielsweise mit dem Befehl
7.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
Abb. 7.4: Ausfüllen der Argumente des
(Abschnitt 6.3.2). Die Schnittstelle ermöglicht es, Zustandsschätzungen aller Art
set _ pose
-Services
'{}' 'http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc _
-d
REST-API (Abschnitt 7.2.2)
GET /datastreams ei-
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