Umwandlung Von Bild-Streams - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Name der Kompo-
nente
Intensity
IntensityCombined
Disparity
Confidence
Error
Jedes Bild wird mit einem Zeitstempel und dem in der oben angegeben Tabelle angegebenen PixelFormat ausge-
geben. Dieses PixelFormat sollte verwendet werden, um zwischen den verschiedenen Bildtypen zu unterscheiden.
Bilder, die den gleichen Aufnahmezeitpunkt haben, können durch Vergleich der GenICam-Zeitstempel einander
zugeordnet werden.

7.1.3 Umwandlung von Bild-Streams

Das Disparitätsbild enthält vorzeichenlose 16-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen mit dem im GenICam-
Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätswerte
�� in Pixeln zu ermitteln. Um die 3D-Objektkoordinaten aus den Disparitätswerten berechnen zu können, werden
die Brennweite und der Basisabstand benötigt. Diese Parameter werden als GenICam-Parameter FocalLengthFac-
tor und Baseline übertragen. Um die Brennweite �� für die angegebene Disparitätsbildauflösung zu ermitteln, muss
der FocalLengthFactor mit der Breite des Disparitätsbildes multipliziert werden. Sind diese Werte bekannt, kön-
nen die Pixel-Koordinaten und die Disparitätswerte mithilfe der in
ken (Abschnitt 6.2.2) angegebenen Gleichungen in 3D-Objektkoordination im Sensor-Koordinatensystems umge-
rechnet werden (siehe Koordinatensysteme, Abschnitt 3.7).
Angenommen, dass es sich bei ��
tätsbildes mit �� Spalten und ℎ Zeilen handelt, lässt sich die 3D-Rekonstruktion (in Metern) wie folgt mit den
GenICam-Parametern durchführen:
��
��
��
Das Konfidenzbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen durch 255 geteilt werden,
um die zwischen 0 und 1 liegenden Konfidenzwerte zu berechnen.
Das Fehlerbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Der Fehler ��
Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätsfeh-
lerwerte �� in Pixeln zu ermitteln. Der Beschreibung in
������
7.1. GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
PixelFormat
(monochrome
Mono8
Sensoren)
YCbCr411 _ 8
(Farbsensoren)
(monochrome
Mono8
Sensoren)
YCbCr411 _ 8
(Farbsensoren)
Coord3D _ C16
Confidence8
Sonderformat: 0x81080001
um den 16-Bit-Disparitätswert in der Spalte �� und Zeile �� eines Dispari-
����
�� Baseline
= ��
��
2 �� Scan3dCoordinateScale
����
ℎ
= ��
��
2 �� Scan3dCoordinateScale
����
= (FocalLengthFactor ��)
��
Breite × Höhe
1280 × 960
1280 × 1920
640 × 480
320 × 240
214 × 160
wie
Disparity
wie Disparity
Berechnung von Tiefenbildern und Punktwol-
,
Baseline
,
Baseline
�� Scan3dCoordinateScale
����
Konfidenz- und Fehlerbilder
Beschreibung
Rektifiziertes Bild der lin-
ken Kamera
Rektifiziertes Bild der lin-
ken Kamera, gestapelt auf
das rektifizierte Bild der
rechten Kamera
Disparitätsbild in gewünsch-
ter Auflösung, d. h.
Medium , oder Low
Konfidenzbild
Fehlerbild
.
muss mit dem im GenICam-
����
(Abschnitt 6.2.3) zufolge
High ,
70