Schnittstellen; Gige Vision 2.0/Genicam-Schnittstelle - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

7 Schnittstellen

Es stehen drei Schnittstellen zur Konfiguration und Datenübertragung des rc_visard zur Verfügung:
1. GigE Vision 2.0/GenICam
Konfiguration bild- und kamerabezogener Einstellungen.
2. (Abschnitt 7.2)
REST API
Programmierschnittstelle zur Konfiguration des rc_visard, zur Abfrage von Statusinformationen, zum An-
fordern von Datenströmen, usw.
3.
rc_dynamics streams
Echtzeit-Datenströme, die Zustandsschätzungen samt Posen-, Geschwindigkeits- und anderen Daten ent-
halten, werden über die rc_dynamics-Schnittstelle bereitgestellt. Sie sendet ProtoBuf -kodierte Nachrichten
über UDP.

7.1 GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle

Gigabit Ethernet for Machine Vision (oder kurz „GigE Vision®") ist eine industrieller Kameraschnittstellen-
Standard basierend auf UDP/IP (siehe http://www.gigevision.com). Der rc_visard nutzt den GigE Vision®-
Standard der Version 2.0 und ist damit mit allen GigE Vision®-2.0-Standard-konformen Frameworks und Bi-
bliotheken kompatibel.
GigE Vision® verwendet GenICam (Generic Interface for Cameras), um die Eigenschaften der Kamera bzw. des
Geräts zu beschreiben. Für nähere Informationen zu dieser generischen Programmierschnittstelle für Kameras
siehe http://www.genicam.org/.
Über diese Schnittstelle stellt der rc_visard folgende Funktionen zur Verfügung:
• Discovery-Mechanismus,
• IP-Konfiguration,
• Konfiguration kamerabezogener Parameter,
• Bildaufnahme und
• Zeitsynchronisierung über das im Standard IEEE 1588-2008 definierte Precision Time Protocol (PTPv2).
Hinweis: Der rc_visard unterstützt Jumbo-Frames mit einer Größe bis 9000 Byte. Für höchste Leistung wird
empfohlen, die maximale Übertragungseinheit (MTU) des GigE-Vision-Clients auf 9000 zu stellen.
Hinweis: Über seine Homepage stellt Roboception (http://www.roboception.com/download) Tools und eine
C++-Programmierschnittstelle mit Beispielen zum Discovery-Mechanismus, zur Konfiguration und zum Bild-
Streaming über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle zur Verfügung.
(Abschnitt 7.1)
(Abschnitt 7.3)
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