Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1 - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

250/301 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.9

Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
A4:
A5:
A6:
Abb. 18-28 "Robotertyp 18, Umschlingungskinematik" auf Seite 249
schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen. Für
die Anwendung bedeutet dies, dass die Achsen in ihre gewünschte Nullstel‐
lung zu fahren sind, dann muss referenziert werden.
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen sind dargestellt.
● Die Verfahrbereichsgrenzen der Achsen sind so einzustellen, dass die
mechanischen Verfahrbereiche nicht überschritten werden.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, z) gekennzeichnet.
● Das Getriebe der beiden Achsen ist so einzustellen, das lastseitig der
Radius (d/2) in mm eingetragen wird (S-0-0121 = 1, S-0-0122 = d/2).
Abb.18-31: Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
rotatorisch mod. / abs.
translatorisch modulo
translatorisch modulo
zeigt die
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
optional
optional
optional
optional