Festlegung Des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031); Festlegung Der Achszuordnung (K-0-0008) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
16.2.2

Festlegung des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)

16.2.3

Festlegung der Achszuordnung (K-0-0008)

Über den Namen der Kinematik kann das PLC-Programm unabhängig von
der vergebenen Nummer auf die Kinematik zugreifen. Desweiteren werden
beim Anlegen eines RCL-Programms die Nummer und der Name der Kine‐
matik im Kopf des RCL-Programms automatisch eingetragen. Mit diesem
Eintrag kann später sichergestellt werden, dass nur Programme, die für diese
Kinematik geschrieben wurden, auf dieser Kinematik ausgeführt werden kön‐
nen.
Mit Weiter wird dann der Typ der Kinematik festgelegt.
Abb.16-3: Festlegen des Kinematik-Typs
Hier stehen immer alle Typen (SCARA, Karteser, Delta, ...) zur Verfügung.
Es können also beliebige Robotertypen in einer MLC gemischt betrieben wer‐
den.
Eine Steuerung MLC kann bis zu 16 Roboter (Kinematiken) mit jeweils bis zu
16 Achsen gleichzeitig ansteuern. Im Vollausbau wären dies theoretisch 256
Achsen. Diese theoretische Achsanzahl wird aber durch die maximale Ach‐
sanzahl der Steuerung begrenzt.
● Auf der L40.2 sind maximal 32 Achsen möglich, also maximal 16 Kine‐
matiken mit je 2 Achsen.
● Auf der L65 sind maximal 64 Achsen möglich, also maximal 16 Kinema‐
tiken mit je 4 Achsen.
Die in der Steuerung verfügbaren Achsen stehen im Parameter C‑0‑0484,
Achskonfigurationsliste. Diese Achsen können den jeweiligen Kinematiken im
Parameter K-0-0008, Achskonfigurationsliste, zugeordnet werden. Der Kine‐
matik-Wizard, der beim Anlegen einer Kinematik automatisch gestartet wird,
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
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