Übertragung Zyklischer Antriebsdaten Zur Pclrho4.0; Festlegung Der Zyklischen Achstelegramme (At) - Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung

6−14 Bosch Rexroth AG
SERCOS-Interface
6.5 Übertragung zyklischer Antriebsdaten zur PCLrho4.0
6.5.1

Festlegung der zyklischen Achstelegramme (AT)

Innerhalb der rho4.0
Electric Drives
and Controls
Es werden die Daten, die über das SERCOS-Interface im zyklischen
Achstelegramm vom Antrieb an die rho4.0 übertragen werden, in den
E/A-Bereich der PCL kopiert. Damit kann der Anwender auf wählbare
Antriebsdaten zugreifen und die Konfiguration der zyklischen Achstele-
gramme innerhalb bestimmter Grenzen selbst festlegen.
Als Eingangspuffer für Achstelegramme werden in der rho4.0 maximal
22 Byte pro Achse festgelegt. Das entspricht der maximalen AT-Länge
bei Bosch Rexroth Servodyn-D-Antrieben. Die Anzahl der Identifier im
konfigurierbaren AT bei Servodyn-D-Antrieben ist auf maximal 5 be-
grenzt.
Der Eingangspuffer in der rho4 wird standardmäßig wie folgt belegt:
S-0-0135 2 Byte
S-0-0051 4 Byte
S-0-0189 4 Byte
S-0-0144 2 Byte
S-0-0084 2 Byte
S-0-0040 4 Byte
4 Byte
Der Antiebsstatus ist fester Bestandteil des Achstelegramms und im-
mer vorhanden. Die weiteren Daten werden von der rho4.0 beim Hoch-
lauf über S-0-0016 (Konfigurationsliste AT) in allen Antrieben
voreingestellt.
Bei Antrieben, die nur kürzere ATs unterstützen, wird die Liste entspre-
chend gekürzt.
Beispiel:
Maximale Länge
des konfigurierbaren AT
S-0-0016
+ 2 Byte Antriebsstatus
RhoMotion
Antriebsstatus
Lage-Istwert (Motorgeber)
Schleppabstand
Signal-Statuswort
Drehmoment-Istwert [%]
Geschwindigkeits-Istwert
Reserve
= 10 Byte
= (S-0-0051, S-0-0189, S-0-144)
=> Gesamtlänge = 12 Byte
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