Sdo Datenübertragung - Bosch Rexroth Iac-R-Ventil Bedienungshandbuch

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Bosch Rexroth AG
Erste Inbetriebnahme
SDO Datenübertragung
Industrial Hydraulics
PDO azyklisch-synchron versenden: Das PDO wird immer
dann versand, wenn das SYNC-Signal empfangen wurde und
ein bestimmtes Ereignis auftritt (z.B. Timer angelaufen, neue
Daten verfügbar oder Anforderung des PDOs von Seiten des
Consumers).
D Asynchrones Sende-PDO:
Das SYNC-Signal spielt keine Rolle. Das PDO wird immer dann
versand, wenn im Producer ein vom Anwender festgelegtes Er-
eignis (z.B. Timer angelaufen, neue Daten verfügbar oder eine
Anforderung des PDOs von Seiten des Consumers) auftritt.
D Empfangen von PDOs (Receive PDO):
Um beim Consumer die im PDO empfangenen Daten wirksam wer-
den zu lassen, kann die Übernahme der Daten entweder in Abhän-
gigkeit vom SYNC-Signal (Synchron) oder unabhängig davon
(Asynchron) ausgelöst werden:
D Synchrones Empfangs-PDO:
Die Daten des empfangenen PDOs werden gültig, sobald das
nächste SYNC-Signal empfangen wird.
D Asynchrones Empfangs-PDO:
Die Daten werden sofort mit Empfang des PDOs gültig.
Die Datenübertragung zwischen zwei CANopen Teilnehmern mittels
SDO entspricht einer Client/Server-Beziehung. Hierbei greift ein Gerät
(Client) auf die Parameter eines anderen (Server) zu.
Pro SDO-Zugriff kann ein beliebiger Geräteparameter im Objektver-
zeichnis des angesprochenen Geräts gelesen oder geschrieben wer-
den.
Für die SDO-Datenübertragung existieren drei mögliche Verfahren:
D Expedited Transfer:
Dieses Verfahren ist für Datentypen mit bis zu vier Nutzdatenbytes
gedacht. Hierbei stellt der Client eine SDO-Anfrage (Schreiben oder
Lesen) an den Server. Der Server bearbeitet die Anfrage und sendet
eine positive bzw. negative SDO-Antwort an den Client zurück. An-
frage sowie Antwort passen dabei in je eine CAN-Botschaft.
D Segmented Transfer:
Dieses Verfahren bietet eine Möglichkeit Datentypen, die größer als
vier Nutzdatenbytes sind, zu übertragen (Schreiben oder Lesen).
Hierbei wird die Datenübertragung auf mehrere SDO-Anfragen des
Clients verteilt. Der Server muss dabei jede Anfrage beantworten.
Der Client darf die nächst Anfrage immer erst dann senden, wenn er
die Antwort zu der vorhergegangenen erhalten hat. Die letzte Antwort
wird vom Server entsprechend gekennzeichnet. Dadurch wird der
"Segmented SDO-Zugriff" beendet. Jede Anfrage bzw. Antwort stellt
eine eigene CAN-Botschaft dar, dadurch entsteht hier ein erhöhtes
Datenaufkommen.
IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05