Seite 1 The Drive & Control Company IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Referenz Ausgabe 01 R911372632...
Seite 2 Ausgabe 01 2015-08 Erstausgabe Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2015 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG I/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation....................7 Gültigkeit der Dokumentation......................... 7 Allgemeines............................7 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................... 9 1.3.1 Auswählen/Zusammenstellen......................9 1.3.2 Konfigurieren............................9 1.3.3 In Betrieb nehmen..........................10 1.3.4...
Seite 4 II/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 5.1.1 Beschreibung............................. 43 Sicherheit / Überwachung.................... 45 Reduzierter Eilgang..........................45 6.1.1 Beschreibung............................. 45 6.1.2 Handlungsanweisung: Reduzierter Eilgang..................45 Test-Vorschub, Test-Eilgang ....................... 47 6.2.1 Beschreibung............................. 47 6.2.2 Handlungsanweisung: Test-Vorschub (DryRun)................
Seite 5 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG III/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 9.1.4 Wirkstellen ............................104 9.1.5 Konfigurierung von Achs-Transformationen ................... 105 9.1.6 Ein- und Ausschalten von Achs-Transformationen ................ 106 9.1.7 Anzeige der aktiven Transformations-Daten................... 108 9.1.8 Übersicht Achs-Transformationen (tabellarisch) ................111 Handlungsanweisung: 3-/4-Achs-Transformation SCARA..............
Seite 6 IV/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 10.3 Zirkulares Eckenrunden........................187 10.3.1 Beschreibung........................... 187 10.3.2 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Angabe der Abweichung applizieren und aktivie‐ ren/deaktivieren..........................189 10.3.3 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Radiusangabe applizieren und aktivieren/deakti‐...
Seite 7 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG V/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 12.6.2 Abweichungen überwachen......................304 12.6.3 Handlungsanweisung: Höhenregelung für Digitalisieren..............306 12.6.4 Handlungsanweisung: Höhenregelung für Digitalisieren Parameter per CPL anpassen....309 12.7 Messen am Festanschlag........................311 12.7.1 Beschreibung...........................
Seite 8 VI/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 9: Zu Dieser Dokumentation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 7/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Zweck Diese Dokumentation beschreibt die Funktionen der Rexroth IndraMotion MTX. Erläutert werden grundlegende Inbetriebnahmeschritte und die Funktio‐ nen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung.
Seite 10 8/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Zu dieser Dokumentation Für jede Funktion erfahren Sie: ● Zweck bzw. Verwendungsmöglichkeit ● Voraussetzungen / Restriktionen zur Nutzung ● Beeinflussungsmöglichkeiten. Viele Funktionen berühren gleichzeitig mehrere Teilgebiete (Maschinenpara‐ meter, NC-Funktionen zur Programmierung, Interface-Signale usw.) und kön‐...
Seite 11: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen
MTX micro-Dokumentationsübersicht - Auswählen/Zusammenstellen 1.3.2 Konfigurieren Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Grundlagen DOK-MTXMIC-NC*F*BA*V14-RERS-DE-P, R911372633 Diese Dokumentation beschreibt die Basisfunktionen der Rexroth IndraMotion MTX micro. Erläutert werden grundlegende Inbetriebnahmeschritte und die Funktionen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung.
Seite 12: In Betrieb Nehmen
Tab. 1-3: MTX micro-Dokumentationsübersicht - In Betrieb nehmen 1.3.4 Bedienen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Standard-NC-Bedienung DOK-MTXMIC-NC*OP***V14-APRS-DE-P, R911342641 Dieses Dokument beschreibt die MMI-Bediensoftware der IndraMotion MTX micro. Rexroth IndraMotion MTX micro 13VRS Programmierhandbuch DOK-MTXMIC-NC**PRO*V13-RERS-DE-P, R911336533 Das vorliegende Handbuch informiert über die Standard-Programmierung der Steuerung Rexroth IndraMotion MTX micro.
Seite 13: Wartung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Zu dieser Dokumentation 1.3.5 Wartung Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Diagnosemeldungen DOK-MTX***-DIAGMES*V11-RExx-DE-P, R911332310 Diese Dokumentation dient der Übersicht von Fehlern, Warnungen und Meldungen innerhalb des Steuerungssystems Rexroth IndraMotion MTX.
Seite 14: Darstellung Von Informationen
12/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Zu dieser Dokumentation Rexroth IndraDrive MPx-18 Version Notes DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-RNRS-DE-P, R911338657 Diese Dokumentation gibt einen kurzen Überblick über die Firmware-Funktion bzw. das Thema des Abschnittes. Rexroth IndraDyn S Synchronmotoren MSK DOK-MOTOR*-MSK********-PRRS-DE-P, R911296288 Diese Dokumentation ..
Seite 15: Kundenfeedback
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 13/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Zu dieser Dokumentation Original Equipment Manufacturer Sercos Kommunikationsverbindung Maschinenparameter Tab. 1-7: Verwendete Bezeichnungen und Abkürzungen Kundenfeedback Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐...
Seite 16 14/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 17: Wichtige Gebrauchshinweise
Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestim‐ mungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim An‐ wender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die fol‐ genden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Ge‐ brauch der Produkte zu gewährleisten: ●...
Seite 18: Einsatz- Und Anwendungsbereiche
Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Ma‐ ximaltemperaturen. ● Außerdem darf die Rexroth IndraMotion MTX nicht bei Anwendungen eingesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigege‐ ben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den all‐ gemeinen Sicherheitshinweisen! ●...
Seite 19: Bedienfunktionen (Manueller Betrieb)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 17/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Tippen in Werkstückkoordinaten 3.1.1 Beschreibung Funktion Mit dieser Funktion können Sie die Werkstückkoordinaten (WCS) und, falls eine orientierungsfähige Achs-Transformation aktiv ist, die Z‑Richtung des Werkzeugs (TCS) tippen.
Seite 20: Handlungsanweisung: Tippen In Werkstückkoordinaten
18/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante IF-Signale qCh_JogPlusWcs WCS Manuell+ qCh_JogMinusWcs WCS Minus- qCh_OpModeSel_00 Anw. Betriebsart Bit 0 bis 3 qCh_OpModeSel_03 Tab. 3-2: Relevante IF‑Signale Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tipp-Beschleunigung 7050 01000 Tippen WCS: Handvorschübe...
Seite 21 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● JogWCSSelect siehe "Rexroth IndraMotion MTX Program‐ mierhandbuch". ● Die erstellten Programme müssen im Suchpfad abgelegt werden. Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation:...
Seite 22 20/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) wirksame Geschwin‐ wirksame Beschleuni‐ Tippmodus Länge des Verfahrweges digkeit gung Eilgang abhängig von der Dauer des gesetzten Kanal-IF-Sig‐ RapidVelWcs nals "Manuell -" bzw. "Manuell +"...
Seite 23 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Example Documentation Instruction Example: Kanalbetriebsarten in WCS Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Betriebsart wählen SPS‑Interface IW-Operation / IndraLogic: Geschwindigkeitsstufe oder Schrittweite anwählen ●...
Seite 24: Handrad In Werkstückkoordinaten
22/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Handrad in Werkstückkoordinaten 3.2.1 Allgemeines Funktion Mit der Funktion "Handrad in Werkstückkoordinaten" bewegt das Handrad eine Werkstückkoordinate eines Kanals. Optional kann durch Setzen des Systemdatums "SysHandwWCS" eine Bewegung in der aktiven Ebene aus‐...
Seite 25 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● G70 (Inch) aktiv: für lineare Koordinaten werden die Handradinkremente mit dem Faktor 2,54 multipliziert (0,001 mm → 0,0001 Inch). ● Aktive Durchmesserprogrammierung (DIA) der angewählten Koordinate wird berücksichtigt.
Seite 26 24/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) iCh_OpMode_00 "Aktive Betriebsart Bit 0 ... 3" iCh_OpMode_03 qAx_ManFeed_00 "Handvorschub Bit 0 bis 3" Achsnummer siehe MP 7050 01010 qAx_ManFeed_03 Tab. 3-6: Relevante IF‑Signale Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tippen WCS: Tippbeschleunigung der, für den Kanal relevan‐...
Seite 27: Handlungsanweisung: Handrad In Werkstückkoordinaten
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) SysHandwWCS[<Kanalnr.>].ContourType. ContourType = 0 ergibt eine Gerade. Die positive Richtung der Geraden in der aktuellen Ebe‐ ne wird durch den Winkelparameter SysHandwWCS[<Kanalnr.>].Angle be‐ stimmt. ContourType = 1 ergibt einen Kreisbogen.
Seite 28 26/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● JogWCSSelect siehe "Rexroth IndraMotion MTX Program‐ mierhandbuch". ● Die erstellten Programme müssen im Suchpfad abgelegt werden. Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation:...
Seite 29 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Schrittmaß Länge des Verfahrweges wirksame Geschwindigkeit x Inkremente pro Skalenteil am Hand‐ rad: DistWcsJog * IncrWcsJog 1000 Inkremente pro Skalenteil am Hand‐ rad: 1000 * IncrWcsJog 100 Inkremente pro Skalenteil am Hand‐...
Seite 30 28/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Anwahl Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Betriebsart (qCh_OpMode‐ (qCh_OpMode‐ (qCh_OpMode‐ (qCh_OpMode‐ Sel_03 Sel_02 Sel_01 Sel_00 Einrichten manuell Werkstückkoordi‐ naten Documentation Instruction...
Seite 31 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Handrad deaktivieren Documentation: SPS-Interface...
Seite 32 30/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 33: Kanalsteuerung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Kanalsteuerung Weg- und Wiederanfahren 4.1.1 Beschreibung Funktion Die Funktion gestattet das Weg- und Wiederanfahren an die Kontur nach Un‐ terbrechung eines Teileprogramms oder einer Satzfolge in der Betriebsart "MDI-Satzeingabe"...
Seite 34 32/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Beim Wiederanfahren an die Kontur spielt der "Aufsetzpunkt" eine wichtige Rolle, weil die Strecke zwischen Aufsetzpunkt und dem Anfahrpunkt (Wieder‐ eintrittspunkt auf der Kontur) zum Einrechnen erforderlicher Korrekturwerte dient.
Seite 35 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung ● Wiederanfahren ist erst nach Ende eines ggf. aktiven CPL‑Wartezustan‐ des (z. B. WAIT) möglich. Ist ein CPL‑Wartezustand zum Unterbre‐ chungszeitpunkt aktiv, gibt die Steuerung eine Warnung aus.
Seite 36: Optionen Zum Wiederanfahren
34/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Relevante Systemdaten SysReentry Name Beschreibung Schreibrecht FeedVal Double_t Anfahrgeschwindigkeit im FeedMode == 2 Teileprogramm TangCircleRadius Double_t Radius des tangentialen Anfahrkreises Teileprogramm Approach Byte_t Anfahrkontur Teileprogramm Anfahrpunkt anfahren, falls ●...
Seite 37 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Wahl des Anfahrmodus Verfügbare Optionen: ● Manuell ● Automatik ● Einzelsatz Für die nachfolgend gezeigten Beispiel-Abbildungen gilt: Wahl des Anfahrpunktes ist auf "Unterbrechungspunkt" einge‐ stellt. Manuell: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen.
Seite 38 36/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Automatik: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2: Auslösen von NC-Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahr‐ punkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangs‐ signal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Auf‐...
Seite 39: Handlungsanweisung: Weg- Und Wiederanfahren An Die Kontur
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Einzelsatz: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2 : Auslösen von NC-Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahr‐ punkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangs‐ signal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Aus‐...
Seite 40 38/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Aktivieren: Kanalgrundstellung bricht einen aktivierten Modus ab! Hierbei werden bereits gespeicherte Wegfahrbewegungen ge‐ löscht. Modus "Wegfahren von der Kontur per SPS" aktivieren: Voraussetzungen: ● Das aktive Teileprogramm ist durch "Vorschub Halt" unterbrochen.
Seite 41 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Wiederanfahrpunkt definieren Documentation: Maschinenparameter IW-Engineering / IndraLogic: Wegfahren von der Kontur: ● "Vorschub Halt" (NC-Stop) auslösen, durch das Setzen des Interface- Signals qCh_FeedHold = 1 "Vorschub Halt".
Seite 42: Programmfortführung Mit Satzvorlauf Nach Programmabbruch
40/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Documentation Instruction Instruction: SPS-Signal editieren Rexroth IndraMotion MTX Wegfahren von der Kontur kon‐ Documentation: SPS-Interface trollieren IW-Engineering / IndraLogic: Wiederanfahren der Kontur ● Der Modus "Wegfahren von der Kontur per SPS" wurde durchgeführt.
Seite 43: Aktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung arbeitete Schleifendurchläufe zu überspringen oder das Finden des Zielsat‐ zes nur unter gewissen Voraussetzungen zuzulassen. Restriktionen Die Auswertung der Bedingungen wird zum Satzvorbereitungszeitpunkt bzw. zum Zeitpunkt des Satzvorlaufes durchgeführt. Unter Umständen muss mit der WAIT-Funktion vor der Programmierung von RCB die Satzvorbereitung mit dem IPO synchronisiert werden, damit der Zustand der CPL‑Variablen...
Seite 44 42/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kanalsteuerung Kann nur auftreten, wenn das zuletzt abgearbeitete RCB in einem Unterpro‐ gramm, welches im Satzvorlauf nicht aufgerufen wurde, programmiert war. Bemerkung 2: Zielsatz gefunden, aber eine Bedingung war nicht erfüllt: Es werden im Satzvorlauf alle angegebenen Bedingungen geprüft, ob der...
Seite 45: Dynamik Und Geschwindigkeitsführung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Bahnlängen- und Kurvenparameterinterpolation 5.1.1 Beschreibung Funktion Für Konturelemente mit Kurvenparameter – das sind die Spline-Typen 0 bis 4 und die Rundungs-Splines (Syntax SCO) – kann an Stelle der Bahnlängenin‐...
Seite 46 44/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante NC-Funktionen CPI(1) Einschalten der Kurvenparameterinterpolation CPI(0) Zurückschalten auf Bahnlängeninterpolation Tab. 5-1: Relevante NC‑Funktionen...
Seite 47: Sicherheit / Überwachung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Sicherheit / Überwachung Reduzierter Eilgang 6.1.1 Beschreibung Funktion Beim Einfahren von Teileprogrammen ist es oft nicht erwünscht, dass Eil‐ gangsätze mit maximaler Geschwindigkeit verfahren werden. Eine Reaktion des Bedieners mittels "Override"...
Seite 48 46/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Reduzierter Eilgang Documentation: Maschinenparameter IW-Operation / Maschine: Systemgrundstellung auslösen Zur Übernahme der geänderten Maschinenparameter ist eine Systemgrund‐...
Seite 49: Test-Vorschub, Test-Eilgang
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Test-Vorschub, Test-Eilgang 6.2.1 Beschreibung Funktion Überblendet für die Dauer der jeweils aktivierten Funktion die zuvor im Kanal wirksame Vorschub- bzw. Eilgangsgeschwindigkeit, sofern G8 oder G9 aktiv ist.
Seite 50: Handlungsanweisung: Test-Vorschub (Dryrun)
48/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Relevante Systemdaten SysTestMode[<Kanalnr>].Enable Ein im Systemdatum SysTestMode[<Kanalnr>].TestFeedrate hinterlegter und gegenüber dem programmierten Vorschub hö‐ herer Geschwindigkeitswert kann nur erreicht werden, wenn SysTestMode[<Kanalnr>].Enable den Wert 1 hat.
Seite 51 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung IW-Operation / Programm: Test-Vorschub aktivieren Aktivieren per Bedienoberfläche: ● Den Linken M-Key "DryRun Optionen" (L7) auswählen ● Mit dem Linken M-Key "Test-Vorschub" (L4) aktivieren ●...
Seite 52: Handlungsanweisung: Test-Eilgang (Dryrun)
50/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung 6.2.3 Handlungsanweisung: Test-Eilgang (DryRun) Die Funktion "Test-Eilgang" überblendet die, im Kanal konfigurierte Eilgang‐ geschwindigkeit bei G0 zur schnellen Überprüfung eines NC-Programms mit der (höheren) Test-Eilganggeschwindigkeit.
Seite 53: Achspositionsüberwachung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Den Linken M-Key "DryRun Optionen" (L7) auswählen ● Mit dem Linken M-Key "Test-Eilgang" (L4) abwählen oder per SPS: qCh_TestRap = 0: deaktivieren des Test-Eilgangs...
Seite 54: Handlungsanweisung: Achspositionsüberwachung
52/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Relevante IF-Signale iAx_PosSwitch1 bis iAx_PosSwitch8 "Positionsschaltpunkt 1 ... 8" (Achsinterface). High-Signal: akt. Achsposition ≥ parametr. Position Low-Signal: akt. Achsposition < parametr. Position Tab. 6-5: Relevante IF-Signale...
Seite 55: Rückzugsvektor Als Systemdatum
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Achspositionsüberwachung Documentation: SPS-Interface Rückzugsvektor als Systemdatum 6.4.1 Beschreibung Funktion Tritt während der Bearbeitung ein Programmabbruch auf, ist es meist wün‐...
Seite 56 54/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung Anstelle von Storage = "permanent" ist auch Storage = "volatile" zulässig. Der Inhalt des Systemdatums geht dann bei Stromausfall verloren. Bezogen auf die Bewegungsrichtung (per Definition nach vorn) und auf den vom Werkstück weg weisenden Orientierungsvektor (nach oben), weist die...
Seite 57: Handlungsanweisung: Rückzugsvektor Als Systemdatum
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung dius zu arbeiten. In diesem Fall ist die vorhandene Bahn mit folgendem "Fräserradius" zu korrigieren: (Tatsächlicher Fräserradius) – (CAD-Fräserradius) Die Rückzugsrichtung muss jedoch immer dieselbe bleiben, egal ob die‐...
Seite 58 56/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Sicherheit / Überwachung 1. Fügen Sie an der Stelle im NC-Programm, ab der der Orientierungs- und Binormalenvektor kontinuierlich aufgezeichnet werden soll, den NC- Befehl RRV(1) bzw. RRV(2) ein.
Seite 59: Genauigkeit
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeitsprogrammierung 7.1.1 Beschreibung Funktion In bestimmten Anwendungsfällen kann ein kontrolliertes "Verschleifen" von Konturübergängen ausdrücklich erwünscht sein (z. B. bei der Bearbeitung von Freiformflächen). Die "Genauigkeitsprogrammierung" beschränkt deshalb 1.
Seite 60 58/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Genauigkeit vodyn-Antrieben Sercos Parameter P-0-0500 zur Berechnung der zuläs‐ sigen Bahngeschwindigkeit. Dazu liest sie den Parameterwert während des Sercos Phasenhochlaufs aus dem Antrieb und speichert den Wert Ist P-0-0500 mit Werten > 99% belegt, wird ein Schleppfehler von 1% des Schleppfehlers ohne Vorsteuerung angenommen.
Seite 61: Handlungsanweisung: Genauigkeitsprogrammierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Genauigkeit Ist die Funktion "Genauigkeitsprogrammierung" nicht aktiv, liefern alle Funkti‐ onen den Wert 0. 7.1.2 Handlungsanweisung: Genauigkeitsprogrammierung Aktivieren/deaktivieren der Genauigkeitsprogrammierung. Die Genauigkeits‐ programmierung führt zu einer Beschränkung der maximalen Abweichung an Konturübergängen und bei zirkularen Bahnsegmenten (Kreise, Helical, Heli‐...
Seite 62 60/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 63: Bahnbewegung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Bahnbewegung Spline 8.1.1 Überblick Funktion Im Vergleich zur Linear-Interpolation erreicht die Spline-Interpolation mit ei‐ ner geringeren Anzahl von Stützpunkten die gleiche Oberflächen- oder Kon‐ turgenauigkeit, da zwischen den Punkten Kurven erzeugt werden.
Seite 64 62/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung ● ein CAD/CAM-System erzeugt für das NC-Programm Stütz- oder Kon‐ trollpunkte, aus denen die NC Spline-Kurven generiert werden (siehe folgende Abbildung). ● beim Digitalisieren: Oberflächen als einzelne Punkte erfassen (siehe fol‐...
Seite 65 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung CAD/CAM-System geliefert. Dort werden sie einzeln als NC-Sätze pro‐ grammiert, an die NC übertragen und in der NC interpoliert. Abb. 8-3: Splines mit Koeffizientenprogrammierung Vorteil: Die vom CAD/CAM-System gelieferten Daten bestimmen den Spline.
Seite 66 64/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-4: kubische Splines ● Typ 3: B-Splines mit Kontrollpunktprogrammierung Bei der B-Spline-Programmierung (z.B. NURBS) stehen im NC-Pro‐ gramm die Kontrollpunkte der B-Spline-Kurve. Die Kurve verläuft nicht durch die Kontrollpunkte , sondern nähert sich mehr oder weniger dem...
Seite 67: Spline Mit Koeffizientenprogrammierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung 8.1.2 Spline mit Koeffizientenprogrammierung Allgemeines Die Koeffizientenprogrammierung von Splines setzt ein entspre‐ chendes CAD/CAM-Programmiersystem voraus, das die Koeffizi‐ enten in einem NC-Programm generieren kann. Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenprogrammierung Der Spline wird durch ein Polynom bis zum Grad n=5 dargestellt.
Seite 68 66/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Spline-Kurve mit den beiden Kanalkoordinaten x und y Abb. 8-6: Spline-Kurve mit den beiden Koordinaten x und y Spline-Parameterlänge Die Spline-Parameterlänge definiert die Länge des Definitionsintervalls von w.
Seite 69 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung X(w)=200+1.0w+0.5w -0.1w Endpunkt: X(10)=160 Endpunkt: Y(10)=310 Y(w)=100-1.0w+0.2w +0.2w Endpunkt: B(10)=20 B(w)=10+1.0w+0.0w -0.0w zweiter Spline im NC-Programm Die Spline-Parameterlänge ist 10 (modale Wirkung von PL aus N40). X und Y sind Spline-Mitglieder...
Seite 70 68/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung N20 SplineDef(2) N25 G108 G06 N30 X(A,0,-A) Y(0,2*B) DN(1,0,1)PL1 N40 X(0,-2*A,A) Y(2*B,-2*B) DN(2,-2,1) N50 X(-A,0,A) Y(0,-2*B) DN(1,0,1) N60 X(0,2*A,-A) Y(-2*B,2*B) DN(2,-2,1) N80 G1 Alle Kegelschnitte (Ellipse,..) lassen sich durch rationale Monom- Splines darstellen.
Seite 71: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Tangentialen Übergängen (C1-Stetige Kubische Splines)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-7: Fehlerfall 8.1.3 Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1-stetige kubische Splines) Funktion Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten (n-Stützstellen) und den Tangenten dieser Punkte berechnet. Die Punkte werden im NC-Programm vorgegeben.
Seite 72 70/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Es sind hier die Splines Umgekehrt wird ein Spline nur durch die Punkte festgelegt. Tangentenberechnung Der tangentiale Übergang wird mittels Parametrierung (Spline-Id siehe Kap. "Funktion" auf Seite 82) einstellt.
Seite 73 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-11: Sehnen-Verfahren Start- und Endbedingung: An beliebigen Stellen innerhalb einer Spline-Sequenz – in den meisten Fällen wird dies der Beginn und das Ende sein – können Randbedingungen pro‐...
Seite 74 72/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung ● Chordale Parametrisierung Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, wird der Ab‐ stand und die Richtung der Stützpunkte berücksichtigt. ● Zentripetale Parametrisierung Diese Parametrisierung wird eingesetzt, wenn die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt sind und die Splinekurven starke Krüm‐...
Seite 75 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-13: Vektororientierung ● Lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline Bei der linearen Orientierungsbewegung werden Splines in den fünf Ko‐ ordinaten x, y, z, phi, theta erzeugt. Die Splines sind mathematisch äquivalent zu Splines bei einer Achsbewegung in drei Linear- und zwei...
Seite 76 74/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-14: Lineare Orientierungsbewegung Die Splines haben darüber hinaus folgende Eigenschaften: ● -Bewegung ( ) ist abhängig von der -Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet, dass z.B. in Sätzen, in denen nur programmiert ist, eine zusätzliche...
Seite 77: Kubische Hermite-Splines
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung N0 x0 y0 z0 phi0 theta0 N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30 N3 y60 theta0 N4 y80 N5 ... In diesem Satz beginnt bereits die theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs.
Seite 78 76/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung mit den Bernstein-Basispolynomen Generell werden bei Hermite-Splines sowohl die Stützpunkte r ( i=1,..,n) als auch die Tangenten an den Stützpunkten (Ableitungen der Koordinaten nach dem Weg) von einem CAD/CAM-System berechnet und anschließend der NC vorgegeben (vgl.
Seite 79: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubi- Sche Splines)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: N10 SplineDef(1143) G6 wird ein Hermite-Spline zugewie‐ N20 G1 X100 Y100 Z0 F60 Ausgangsposition anfahren N25 G6 CPI(1) CVP Spline, Kurvenparameterinterpolation "CPI(1)" und Sprunginterpolator "CVP" aktivieren N30 G6 N40 X(200.0,1.0) Y(100.0,-1.0) PL10 Param.-Länge = 10...
Seite 80 78/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung ● Sie sind global, d.h. die Veränderung eines Punktes beeinflusst alle Splines der Spline-Sequenz. Der Einfluss nimmt jedoch mit zuneh‐ mendem Abstand vom Punkt stark ab. Die Berechnung der Splines erfordert wegen der globalen Spline-Eigenschaft einen deutlich höheren Vorausschaubereich als bei den C...
Seite 81 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Die Vektororientierung lässt sich ebenfalls als C -stetiger kubischer Spline programmieren. Es wird hierbei zwischen zwei Varianten unterschieden, die in MP 800700099[3] festgelegt werden können: ● Vektororientierung (Variante 1) als gemeinsamer C -kubischer Spline mit dem Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Seite 82 80/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Vektororientierung (Variante 2) Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 1 abgearbeitet, ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte theta-y- Verlauf. Vektororientierung und Bahnbewegung als gemeinsamer Spline;...
Seite 83 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Abb. 8-18: Vektororientierung - nach Variante 1 ● Lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline – Für die lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline gilt das gleiche wie unter der linearen Orientierungsbewe‐...
Seite 84: Spline Mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline)
82/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung – Bei periodischen Randbedingungen ist eine Sequenzunterbre‐ chung nicht möglich. Hier muss die gesamte Spline-Sequenz im Vorausschaubereich liegen. 8.1.6 Spline mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline) Funktion B-Splines werden durch sogenannte "Kontrollpunkte" erzeugt. Im Gegensatz zu den C -Splines verläuft die Spline-Kurve bei B-Splines nicht durch vor‐...
Seite 85 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Doppelte Kontrollpunkte werden nicht unterstützt, d.h. sie werden von der NC herausgefiltert. Es entsteht dabei ein Spline ohne Verfahrbewegung. Spline-Parameterlänge: Siehe C -stetiger kubischer Spline (siehe Kap. "Bewegung der Werkzeug‐...
Seite 86 84/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Erläuterung: Auswahl eines B-Splines 3. Grades Startpunkt der Spline-Kurve tangential zur Verbindungslinie Startpunkt - Endpunkt N1-N2 Nichtverfahrsatz N1-N20 21 Kontrollpunkte festlegen N3-N20 18 Splines, die abgearbeitet werden Endpunkt der Spline-Kurve tangential zur Verbindungslinie Startpunkt - Endpunkt.
Seite 87 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Damit ergibt sich: p = 3: Grad des kubischen B-Splines n = 7: Anzahl der Spline NC-Sätze n+1 = 8: Anzahl der Kontrollpunkte n+1-p = 5: Anzahl der Splines (Nutzknoten)
Seite 88 86/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung – Eine Programmierung von PL in den Nichtverfahrsätzen N11 und N12 bleibt ohne Wirkung. – Mehrfachknoten werden mit PL0 erzeugt (siehe Beispiel 2). Beispiel 1: Veränderte Knotenspanne mit PL.
Seite 89 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Verändern der Punktgewichte: Jedem Kontrollpunkt (mit Ausnahme <P0>) wird mit der Syntax PW ein Ge‐ wicht zugeordnet. Default ist PW=1. Beispiel: N01 SplineDef(3213,,x,y,z,O) N02 Coord(1) N10 G1 <P0>...
Seite 90: Approximierende B-Splines Mit Toleranzangabe
88/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Die Kontrollpunkt-Position wird im Postprozessor durch die Position der Werkzeugspitze (XTi,YTi,ZTi) und einer weiteren Position entlang der Werk‐ zeugsymmetrieachse (XHi, YHi, ZHi) dargestellt. Auf das MTX-Format umgesetzt, bedeutet die Postprozessor-Kontrollpunkt- Position die MTX-Position des TCP und ein zur TCP-Position gehörender...
Seite 91 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Kurve einen Abstand hat, der kleiner als ein programmierbares Toleranzmaß ist. Ein entlang der Kurve gelegter "Schlauch" mit Radius gleich Toleranzmaß erfasst alle programmierten Punkte. Damit werden zum einen ungenau pro‐...
Seite 92: Spline Programmieren
90/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Ohne Kompression: Es werden keine NC-Sätze zu längeren Spline-Sät‐ zen zusammengefasst. Benutzt werden kann diese Variante für die fol‐ genden Fälle: ● Freiformflächenbearbeitung gleichzeitig in mehreren Kanälen, die bei eingeschalteter Kompression zu Blockzykluszeitproblemen füh‐...
Seite 93 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Parametrisierung 0 = ohne Bedeutung Empfohlene Kombinati‐ Spline-Typ 1 = äquidistant Untertyp Grad Bedeutung 2 = chordal 3 = zentripetal B-Spline Nurbs vorgegebenen 1, 2, 3 1,..,5 SplineDef(3203,..)
Seite 94 92/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung G06 mit den modalen Parametern: <CoordName> Programmierung der Koordinaten; werden nur für die Berech‐ nung des Splines einbezogen, wenn sie unter dem Parameter <Members> in der NC-Funktion SplineDEF(..) aufgelistet sind.
Seite 95 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung <Orientierungskoor‐ Programmierung der Vektororientierung (5-Achstransforma‐ dinaten> tion) als Spline SBC(..) Startrandbedingungen (Typ = 1,2,3,4,10,11) EBC(..) Endrandbedingungen (Typ = 1,2,3,4,10,11) PL(..) Spline-Parameterlänge Tab. 8-7: Relevante NC-Funktionen - C2-stetige kubische Splines Beispiel: N10 SplineDef(2203) ;c...
Seite 96 94/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung N20 G1 X0 Y0 N30 G06 X1 Y1 N40 X2 Y4 N50 G1 B-Spline-Approximation G06 mit den modalen Parametern Programmierung der Koordinaten. Es <CoordName> dürfen nur Koordinaten aus der Liste <Members>...
Seite 97: Handlungsanweisung: Spline Applizieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Relevante Maschinenparameter (MP) 7060 00120[3] Maximale Satzanzahl für Satzvorausschau (Look-Ahead) Empfohlene Werte: Für Spline-Typ 2: 30 Sätze Für Spline-Typ 4: 50 Sätze Für alle anderen Spline-Typen:: 10 Sätze...
Seite 98: Handlungsanweisung: Spline Aktivieren
96/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Empfohlen werden 60 NC-Sätze ● Spline (7060 00130) "Prozentuale Satzanzahl für Spline-Funktionen" Empfohlen wird eine Prozentzahl, die 60 NC-Sätze ergibt ● MaxPosDev (8007 00010) "Max. zulässige Start-/Endpunktabweichung"...
Seite 99: Handlungsanweisung: Spline Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Documentation Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Spline initialisieren Maschinenparameter IW-Operation / NC-Programmierung: Spline aktivieren G06 programmieren. Je nach erforderlicher Programmierart lässt sich G06 für die unterschiedlichen Spline-Typen mit unterschiedlichen, modal wirksa‐...
Seite 100 98/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung Relative Winkelbedingung Vorgegeben wird ein Winkelfaktor f . Der mittlere Knickwinkel im Voraus‐ schaubereich sei . Die Winkelbedingung an einem Punkt lautet dann Bei der Berechnung des mittleren Knickwinkels werden die α...
Seite 101 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Bahnbewegung AFACT<fa> fa ist der Winkelfaktor. Übersteigt der Knickwinkel den durch‐ schnittlichen Knickwinkel um den Faktor fa, ist die Winkelbe‐ dingung erfüllt. DIST<d> d ist der maximal zulässige Punktabstand d Bei Abständen größer als d ist die Abstandsbedingung erfüllt.
Seite 102 100/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 103: Achs-Transformation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Achs-Transformation Einleitung 9.1.1 Erläuterungen Im Kapitel Achs-Transformation werden die z. Zt. anwendbaren Transformati‐ onen in der NC beschrieben. Eine Zusammenstellung aller Achs-Transforma‐ tionen finden Sie in Kap. 9.1.8 "Übersicht Achs-Transformationen (tabella‐...
Seite 104: Definitionen
102/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Diese kartesischen Koordinaten ergeben nun durch "Rausrechnen" der Achs-Transformation AT1 die eigentlichen Achssollwerte. Abb. 9-1: Transformation der Programmkoordinatenwerte in Achssollwerte Aus der Art und Weise, wie Achssollwerte per Achs-Transformation aus den Programmkoordinaten erzeugt werden, erkennt man, dass Raumkoordinaten bzw.
Seite 105 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Ziffer Abk. Bedeutung Optionen Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, linear Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, rotatorisch Keine Orientierungsbewegung Lineare Orientierungsbewegung in den rotatorischen Achsen Kennung der unterstützten Ori‐...
Seite 106: Wirkstellen
104/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Kennung für Achsanordnungen Um die Anordnung, Typ und Anzahl der Achsen, die an 5- und 6-Achs-Trans‐ formationen beteiligt sind, schnell zu erfassen, wird folgende Kennung defi‐ niert: L = Bezeichnung für lineare Achsen...
Seite 107: Konfigurierung Von Achs-Transformationen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Einer Achs-Transformation an AT1 kann eine geeignete Achs-Transformation AT2 (zwischen MCS und BCS) nachgeschaltet werden. Beispiel: Die Greiferkoordinaten (x, y, z, , ) eines SCARA-Roboters (AT1) werden mit Hilfe der 5-Achs-Transformation (AT2) programmiert.
Seite 108: Ein- Und Ausschalten Von Achs-Transformationen
106/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: 5-Achs-Transformation an der Stelle AT2, Keine Transformation an Stelle MP 1030 00120 [1] 1 (Achse Xa) [2] 2 (Achse Ya) [3] 3 (Achse Za) [4] 7...
Seite 109 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 3. Die Koordinatennamen und -Positionen im WCS werden entsprechend umgeschaltet. Aktivieren der Achs-Transformation per Systemdatum: Alternativ zu der oben beschriebenen Maschinenparameter-Nummer kann eine Achs-Transformation auch per Systemdatum aktiviert werden. Dazu existiert der steuerungsinterne Typ SysAxTrafo_t, der alle achstransformati‐...
Seite 110: Anzeige Der Aktiven Transformations-Daten
108/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Die Programmierung von COORD(0,1) löst folgende Aktionen aus: 1. Die zuvor aktive Achs-Transformation an AT1 wird deaktiviert. 2. Die Koordinatennamen und -Positionen im MCS und in allen nachfol‐...
Seite 111 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 1030 00110, 1030 00120, 1030 00125. 1030 00140, 1030 00150, 1030 00160. Im Detail hat SysAxTrafo_t folgendes Aussehen: <?xml version="1.0"?> <xs:schema xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" elementFormDefault="qualified" attributeFormDefault="unqualified"> <xs:include schemaLocation="basic_ty.xsd"/> <xs:complexType name="SysAxTrafo_"t>...
Seite 112 110/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation <xs:element name="AxisClassification" type="Int_t" minOccurs="0" maxOccurs="8"> <xs:annotation> <xs:documentation>Achsklassifikation der Transformationsachsen entspricht MP 1030 00125 </xs:documentation> </xs:annotation> </xs:element> <xs:element name= type="Double_t" minOccurs="0" maxOccurs="8"> AxZeroPos <xs:annotation> <xs:documentation>Achspositionen der Referenzstellung, entspricht MP 1030 00130 </xs:documentation>...
Seite 113: Übersicht Achs-Transformationen (Tabellarisch)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation TYPCHAN3% liefert den Type der aktiven AT2 des dritten Kanals (entspricht MP 1030 00110, z. B. 32322201). TYPACTCH% liefert den Type der aktiven AT2 des aktuellen Kanals.
Seite 114 112/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...". Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Seite 115: 4-Achs-Transformation - Typ 1: Scara Auf Linearachse
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm]. [6..16] nicht relevant Tab. 9-3: Transformations-relevante Parameter Ist die Transformation konfiguriert per Aktivieren ●...
Seite 116 114/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem SCARA auf Linearachse 3122001 MCS, BCS LLRR SCARA auf Linearachse LRR 2112001 MCS, BCS Tab. 9-4: Funktion - 3‑Achsvariante SCARA auf Linearachse Ausgangsgrößen im...
Seite 117 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Besonderheiten: Wertebereich: Der Orientierungswinkel φ ist auf ±89 begrenzt. Mehrdeutigkeiten: Während der Bearbeitung ist der Verfahrbereich der Achse R sowohl bei der Haupt- als auch bei der Gegenspindel auf ±89 begrenzt.
Seite 118: Handlungsanweisung
116/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Relevante NC-Funktionen COORD ( ) Die 4-Achs-Transformation LLRR wird aktiviert. Dies kann wahlweise per Maschinenparametersatz (i=1..20) oder per MTB‑Systemdatum (vom Typ SysAxTrafo_t) erfolgen. COORD (0,2) Die aktive Achstransformation wird deaktiviert.
Seite 119 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 120 118/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 121 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 122 120/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- Winkelparame‐ MP-Name: JointParTra‐ fo[1..16] SD-Elem. LenPa‐ ram[1..16] Definiert Längenvekto‐...
Seite 123: 4-Achs-Transformation - Typ 2: Lllr
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Die 3-Achs-Transformation LRR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv: Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 Z10 A1=10 A2=30 ;die Achsen Z,A1,A2 werden verfahren...
Seite 124 122/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-4: LLLR (Typ A-Achse)
Seite 125: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-5: LLLR (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.
Seite 126 124/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden. In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern, MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐ zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
Seite 127 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 128 126/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 129: 4-Achs-Transformation - Typ 3: Rlll
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 4-Achs-Transformation - Typ 3: RLLL 9.5.1 Beschreibung Funktion Bei dieser Transformation handelt es sich um eine Konfiguration mit drei Li‐ nearachsen und einer Schwenkachse. Die Schwenkachse R bewirkt eine Verdrehung des Werkstücks.
Seite 130 128/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-6: RLLL (Typ A-Achse)
Seite 131 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-7: RLLL (Typ B-Achse)
Seite 132 130/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-8: RLLL (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.
Seite 133: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 9.5.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐ ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Seite 134 132/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 135 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 136: 3-Achs-Zylindermantel-Transformation
134/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 3-Achs-Zylindermantel-Transformation 9.6.1 Beschreibung Allgemeines Die Zylindermantel-Transformationen wird für die Programmierung der Bear‐ beitungen auf der Mantelfläche eines zylindrischen Werkstücks verwendet. Dazu existieren 2 Varianten: ● die programmierte Kontur bezieht sich auf die abgewickelte Zylinder‐...
Seite 137: Variante 2 (Ebenenprojektion)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Die Eigenschaft der Transformation liegt in der Konturbeschreibung der y‑Ko‐ ordinate: ● Die Programmierung der y‑Koordinate fährt mit der z‑Koordinate zu ei‐ ner Kontur, die man als Abwicklung auf einer Zylindermantelfläche be‐...
Seite 138 136/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: Projektion auf das Basiskoordinatensystem BCS ; d.h. es ist kein Placement aktiv (BCS = WCS). Abb. 9-11: Beispiel Projektion auf das Basiskoordinatensystem BCS Die Rückwärtstransformation ist für |y| < R definiert. Bei |y| ≥ R wird ein Lauf‐...
Seite 139: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 9.6.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Relevante NC-Funktionen COORD (<I>) TRFOPT(<RADIUS>) mit I=1..20. Aktivierung der in MP 1030 00110 (Achs-Transformationstyp) definierten Zylindermantel-Transformation. Mit TRFOPT kann der Zylinderradius (RADIUS > 0) mit übergeben werden.
Seite 140 138/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-13: Referenzstellung TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Steht Werkzeugaufnahmepunkt Referenzposition (x = y = z = 0 im BCS), befindet sich der Tool Center Point (TCP) mit aktiver WZ‑Längenkorrektur auf der Position...
Seite 141: Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Zylindermantel
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-14: Werkzeugkorrektur Besonderheiten Der x‑Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche, d.h. mit x < 0 wird die Ein‐ tauchtiefe programmiert. 9.6.5 Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Zylindermantel Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐...
Seite 142 140/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z [4..8] nicht relevant 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8]...
Seite 143 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 144: 4-Achs-Zylindermantel-Transformation
142/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation N140 x10 z5 ;die Koordinaten x,z werden verfahren N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Der Parameter TRFOPT(<Zylinderradius>) muss mit einem Zylin‐ derradius-Wert > 0 programmiert werden.
Seite 145 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation ● die programmierte Kontur bezieht sich auf die Ebenenprojektion auf die Zylindermantelfläche. Die Maschinenkonfiguration besteht aus drei linearen MCS-Koordinaten X, Y, Z, welche ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem aufspannen.
Seite 146 144/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Werkzeug - Aufnahme Abb. 9-18: Referenzposition Z-Achse Abb. 9-19: Position und Orientierung phi-Abwicklung Abb. 9-20: Position und Orientierung phi-Projektion Abb. 9-21: Projektion...
Seite 147 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-22: Projektion Referenzstellung In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP ) in der Rotationsachse C (Abb. 9-19 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite 144). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit (x,y,z)=(0,0,0) (Abb.
Seite 148 146/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation ● Werkzeugkorrektur Beide Achstransformationen unterstützten eine Werkzeugkorrektur. Der Werkzeugkorrekturvektor l = (l ,0,0) zeigt vom korrigierten Werkzeug‐ mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP . Nur die Längenkorrektur L1 ist kompensierbar, d.
Seite 149: Handlungsanweisung: 4-Achs-Zylindermanteltransformation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Relevante Systemdaten Die Achstransformation kann alternativ zu den Maschinenparameter auch per Systemdatum definiert werden. Dazu muss der Benutzer eine Systemvariab‐ le vom Typ "SysAxTrafo_t" anlegen (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX 14VRS Maschinenparameter", Kapitel "Systemdaten").
Seite 150 148/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von Y [5..8] nicht relevant 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8]...
Seite 151 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 152: Stirnseiten-Transformation
150/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation N01 G1 F1000 XA110 YA10 C30 ;die Achsen XA, YA, B, C werden verfahren N02 COORD(4) TRFOPT(100) ;4-Achs-Zyl-Transformation mit Radius R=100 [mm] aktivieren N03 x-5 y30 z50 phi10 ;(y,z)-Position mit Eintauchtiefe 5 und Orien‐...
Seite 153: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Ausgangsgrößen im MCS: X, Z, C Eingangsgrößen im BCS: x, y, z 9.8.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Allgemeines Mit der Stirnseiten-Transformation ist eine Koordinatenprogrammierung (x,y) einer Kontur auf der Stirnseite eines Werkstücks möglich.
Seite 154 152/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Relevante Maschinenparameter In den Maschinenparametern können bis zu 20 unterschiedliche Achstrans‐ formationen per nachfolgendem Maschinenparametersatz deklariert werden. 1030 00110 Definiert den Transformationstyp 1030 00120 Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-...
Seite 155 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-24: Referenzstellung und allgemeine Stellung der Maschinenachsen Die Ausrichtung des BCS ist mit der Stirnseite des Werkstücks fest verbun‐ den. Dadurch dreht sich das BCS, wenn das Werkstück dreht.
Seite 156 154/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Der Korrekturwert L2 ≠ 0 ist für die Praxis nicht relevant. Er entspricht einem Werkzeug, das das Zentrum nicht bearbeiten kann. Ein Kreis mit Radius L2 um den BCS-Nullpunkt wäre unerreichbar.
Seite 157 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation matischer Übergang zwischen beiden Zweigen ist danach nur beim Durch‐ fahren des Nullpunktes der BCS‑Koordinatenachsen x und y möglich. Der automatische Zweigwechsel ist immer dann von Vorteil, wenn der BCS‑Nullpunkt (x = 0, y = 0) durchfahren werden soll.
Seite 158 156/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Wäre der automatische Zweigwechsel verboten, würde die NC die Rundachse auf Position 225° drehen. Sehen Sie dazu die folgende Ab‐ bildung. Abb. 9-27: Erzeugung eines Zwischensatzes bei Satzübergang im BCS-Null‐...
Seite 159: Handlungsanweisung: 2/3-Achs-Transformation Stirnseite
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation umso größer, je näher die Bahn in die Umgebung der 0.01 mm‑Grenze kommt. Damit diese Absenkung nicht auf der kompletten Bahnlänge wirkt (Kriechbewegung über den gesamten Satz), wird die Bahn in Teilsätze zerlegt.
Seite 160 158/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 161 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werkstück‐...
Seite 162: 3-Achs-Transformation Llr-Kartesisch
160/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation 3-Achs-Transformation LLR-kartesisch 9.9.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle LLR - kartesisch 3021005 3-Achs-Transformation LLR - kartesisch 3021004 3-Achs-Transformation Die Kinematik der 3-Achs-Transformation LLR besteht aus zwei Linearach‐...
Seite 163 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Abb. 9-29: Kinematik YZC Referenzstellung In der Referenzstellung steht die Werkzeugaufnahme (Spindelnase) im Null‐ punkt des Basis-Koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate ausgerichtet (vgl. Abbildungen). In dieser Stellung sind die BCS-Koordinaten (x,y,z) = (0,0,0). Um dies zu er‐...
Seite 164 162/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation Werkzeugkorrektur An der Wirkstelle AT1 (3021005) wird keine Werkzeugkorrektur unterstützt. An der Wirkstelle AT2 (3021004) wird eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐ koordinatensystem TCS (Tool-Coordinate-System) unterstützt . In der Refe‐...
Seite 165: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter. EpsilonRanges Epsilon-Umgebungen Tab. 9-29: Relevante Systemdaten 9.9.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐...
Seite 166 164/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 167 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert den Längenvektoren l in [mm].
Seite 168: Polarkinematik
166/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 9.10 Polarkinematik 9.10.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Polarkinematik 2-Achs-Variante 2011003 3-Achs-Variante 3021006 Die Maschinenkonfiguration der Polarkinematik besteht aus einer Rundachse C, auf der eine Linearachse X montiert ist.
Seite 169 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb. 9-31: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb. 9-32: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) Der BCS-Nullpunkt kann sich an einer beliebigen Position der Arbeitsfläche befinden (siehe Abb.
Seite 170 168/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation ● Das BCS liegt parallel zum MCS. Welche der beiden Trafo-Zweige benutzt wird, entscheidet sich beim Ein‐ schalten der Achstransformation durch die vorgegebene Stellung der X- Achse. Ein Übergang von Zweig +1 nach -1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der Singularität bei X=0 möglich.
Seite 171: Handlungsanweisung: Polarkinematik
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/- koordinaten der Transformation. AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen. AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter.
Seite 172 170/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 173 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] (falls vorhanden) [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l...
Seite 174 172/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Achs-Transformation N99 COORD(0) ;Ausschalten 2-Achs-Transformation ;ab hier werden wieder die Achsen program‐ miert Deaktivieren Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Seite 175: Technologien
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Technologien 10.1 Gewindebohren 10.1.1 Beschreibung Allgemeines Gewindebohren kann auf zwei Arten durchgeführt werden: ● mit Ausgleichsfutter ● ohne Ausgleichsfutter. Hier wird nur das Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter beschreiben.
Seite 176 174/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien "Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter" besteht immer aus zwei aufeinan‐ derfolgenden Sätzen ● G63 zum "Einbohren" und ● G63 bzw. G63.2 für den "Rückzug" aus der Bohrung. Die Gewindesteigung wird wie folgt vorgegeben: ●...
Seite 177 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Um die Anwendung der Funktionalität "Rückzug aus Gewindebohrung" zu vereinfachen, wird empfohlen, für den automatischen und den manuellen Rückzug jeweils ein Unterprogramm (Zyklus) zu schreiben. Mit den Maschi‐...
Seite 178 176/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien N180 (MSG, ** P4 VORSCHUB IST NICHT PROGRAMMIERT **) N190 M0 0200 GOTO N180 0210 ENDIF 0220 BACHSE%=ROUND(P1) 0230 IF P3>0 THEN 0240 MCODE1$="M4" 0250 ELSE 0260 MCODE1$="M3"...
Seite 179 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien ● Wird zwischen "Einbohren" und "Rückzug" eine "Pause" benötigt, z. B. Verweilzeit oder Hilfsfunktion, muss der Rückzug mit G63.2 program‐ miert werden. ● Die Rückzugsbewegung kann nach einer Unterbrechung bei aktiven Placements oder Werkstücklagenkorrektur (G152.x,G154.x..G159.x...
Seite 180 178/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Wenn der antriebsgeführte Betriebsartenwechsel eines IndraDrive aktiviert ist (Bit 8 in S-0-0034): P-0-0152 Aufsynchronisieren beendet P-0-0152 muss zusätzlich in S-0-0026 (Konfigurationsliste Sig‐ nal-Statuswort) enthalten sein. P-0-0142 Aufsynchronisier-Beschleunigung Beschleunigungswert zum Abbau der Positionsdifferenz bei antriebsgeführtem Betriebsartenwechsel.
Seite 181: Handlungsanweisung: Gewindebohren Ohne Ausgleichsfutter Applizieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien 10.1.2 Handlungsanweisung: Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter appli‐ zieren Applizieren: Abb. 10-2: Übersicht Gewindebohren IW-Engineering / Configuration: Spindel/C-Achse anlegen Instruction Instruction: C-Achse anlegen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Die Spindeldynamik beim Gewindebohren wird von folgenden Parametern bestimmt: ●...
Seite 182 180/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Wenn MaxSpAccPosCtrl[1] den Wert 0 enthält, gilt: Die Spindeldynamik wird von MaxAxAcc "Maximale Achsbe‐ schleunigung" (1010 00001) und MaxVel "Maximale Achsge‐ schwindigkeit" (1005 00002) bestimmt. Zur weiteren Optimierung des Gewindebohrens kann im Antrieb ein ange‐...
Seite 183: Gewindeschneiden
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 181/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Es stehen folgende Funktionen für das Gewindebohren zur Verfü‐ gung: ● G63 und G63.2 – Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter ● G84 – Zyklus für Gewindebohren ● G89 – Zyklus für Gewindebohren mit Spanbrechen ●...
Seite 184 182/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Die allgemeine Syntax lautet: G33 <EP> <feste Steigung> {<var. Steigung>} {<Startwinkel>} <EP> Achskoordinaten der Haupt- und Nebenachse der ak‐ tiven Ebene. Die aktive Ebene ist durch G17, G18, G19 oder G20 bestimmt.
Seite 185 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Gewindeschneiden (2) G33 Z-50 K2 Endpunkt: inkremental um -50 mm in Z-Richtung feste Gewindesteigung: 2 mm/Umdr. Interpolationsparameter: hier K Schneidwerkzeug freifahren (3) G0 X10 Abb. 10-3: Längsgewinde Dynamisches Verhalten Zu Beginn und am Ende einer Gewindebearbeitung müssen die beteiligten...
Seite 186 184/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien löst eine positive Flanke am Kanalinterface-Signal qCh_Retract "Schneller Rückzug" die Rückzugsbewegung mit folgendem Ablauf aus: Der Schneidbewegung wird eine senkrecht zur Hauptschneidrichtung orientierte Bewegung überlagert. Sind mehr als 90% des Rückzugswegs abgefahren, werden die Schneidachse(n) von der Spindel abgekoppelt und abgebremst.
Seite 187 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Relevante Sercos Parameter S-0-1050.1.6 Konfigurationsliste AT Die Istposition der Spindel muss übertragen werden. S-0-0043 und Geschwindigkeits-Polarität und Lage-Polarität der Spindel müssen gleich sein. S-0-0055 Tab. 10-11: Sercos Parameter...
Seite 188: Applizieren
186/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien 7050 00615 Bahnbeschleunigung (THRD/Ch[k]/Acc/AccThrd) Gibt die Bahnbeschleunigung am Beginn der Schneidbewe‐ gung an. Im Allgemeinen ergibt der Defaultwert (0.000m/s2) das beste Ergebnis. 7050 00620 Bahnbremsbeschleunigung (THRD/Ch[k]/Dec/DecThrd) Gibt die Bahnbremsbeschleunigung am Ende der Schneidbe‐...
Seite 189: Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien ● G168 "Plangewinde" ● G169 "Kegelgewinde" Die Zyklen zum Gewindeschneiden (G165 ... G169) sind in dem Handbuch "Standard-NC-Zyklen" beschrieben. Der normale Ablauf ist: 1. Hauptspindel starten 2. Startposition anfahren 3.
Seite 190 188/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Restriktionen ● RoundEps (RNE) lässt sich nur in Verbindung mit zwei Linearsätzen einsetzen, während Rounding (RND) zusätzlich auch für Zirkularsätze und Helicalsätze wirkt. ● Bei aktivem Eckenverrunden kann nicht gestanzt werden.
Seite 191: Handlungsanweisung: Ecken Verrunden Mit Angabe Der Abweichung Applizieren Und Aktivieren/Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien NCP/CornRound/CH[x]/MaxAng (705000130) Maximalwinkel, bis zu welchem Satzübergänge als quasikonti‐ nuierlich gelten. Bei kleineren Winkeln wird kein Übergangsbogen erzeugt. Tab. 10-16: Relevante Maschinenparameter 10.3.2 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Angabe der Abweichung applizieren und aktivieren/deaktivieren Diese Funktion fügt zwischen 2 Linearsätzen in der Hauptebene tangentiale...
Seite 192: Handlungsanweisung: Ecken Verrunden Mit Radiusangabe Applizieren Und Aktivieren/Deakti- Vieren
190/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Aktivieren: Schäden an der Maschine oder am Werk‐ HINWEIS stück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Systemgrundstellung ausgelöst werden. IW-Operation / NC-Programmierung: aktivieren ● RoundEps(<Abweichung>) bzw. RNE(<Abweichung>) "Ecken verrun‐...
Seite 193 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Abb. 10-6: Skizze zu Ecken verrunden Applizieren: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● Aus dem Parameter MaxDev "Maximal zulässige Abweichung von der Kontur" (7050 00110) errechnet die Steuerung automatisch den passen‐...
Seite 194 192/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Technologien Die Funktionen ChLength(), ChSection(), RoundEps() und Roun‐ ding() wirken modal und wählen sich gegenseitig ab. Es werden nur die Komponenten der aktiven Arbeitsebene für die Verrundung berücksichtigt. Dies führt bei räumlichen Geraden da‐...
Seite 195: Kopplungen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Kopplungen 11.1 Systemachskopplung 11.1.1 Beschreibung Die Systemachskopplung bietet die Möglichkeit, kanalübergreifend elektroni‐ sche Getriebe aufzubauen. Für jede Systemachse sind bis zu fünf Leitachs- Abhängigkeiten vorgesehen. Zusätzlich kann der Interpolationswert der Fol‐...
Seite 196 194/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 110 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].AxIndex = A% 111 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Input = 4 112 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Output = 3 113 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].Enable = TRUE 114 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1 Die Kopplungsangaben erfolgen ausschließlich für die Folgeachse B. Achs‐...
Seite 197 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen SAC-Steuerelemente OnOff - Ein-/Ausschalten der Kopplung IpoEnable - Folgeachsinterpolationswert berücksichtigen Master[m].Enable - Leitwert[m] berücksichtigen AccCouple - maximale Beschleunigung VelCouple - maximale Folgeachsgeschwindigkeit Die Systemachskopplung ist unabhängig von der Betriebsart der, den Ach‐...
Seite 198 196/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-3: Übersicht der MTX-Kopplungsarten Mit dem Zu- oder Abschalten der Systemachskopplung wird ein Interpolator aktiv, der die Folgeachse an den aktiven Leitwert (Geschwindigkeit und Posi‐ tion im Kopplungsverhältnis der Leitachsen) heranführt.
Seite 199: Applizieren Der Systemachskopplung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 11.1.2 Applizieren der Systemachskopplung Systemdatenübersicht: Die Systemachskopplung wird gesteuert durch die Systemdatenstruktur SysAxCoupleCmd Die Struktur legt für jede Systemachse die Abhängigkeit zu Leitachsen mit den entsprechenden Kopplungsverhältnissen fest und signalisiert dem Inter‐...
Seite 200 198/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-4: Prinzipschaltbild der Systemachskopplung Nach dem Systemhochlauf sind alle SAC’s im inaktiven Zustand. Der OnOff– Schalter aktiviert die Systemachskopplung. Leitachs- und Interpolationswerte der Folgeachsen sind dabei getrennt zu- und abschaltbar (Master[m].Enable, IpoEnable).
Seite 201 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-5: Geschwindigkeitsprofil der Ankopplung Erreicht die Folgeachse im Berechnungstakt des Interpolators die Leitge‐ schwindigkeit und die Leitposition, ist die Kopplung hergestellt. Maximale Ge‐ schwindigkeit und Beschleunigung werden im gekoppelten Zustand immer auf die Maschinenparameter gesetzt.
Seite 202 200/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-6: Zustandsübergäng der Systemachskopplung Zustände der Systemachskopp‐ lung: Die Systemachskopplung ist inaktiv. HUNTING Der SAC-Interpolator versucht den Leitwert erstmals zu erreichen. RECOUP‐ Der SAC-Interpolator versucht den Kopplungszustand wieder herzustellen...
Seite 203 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Folgeachswert und Leitwert stimmen in Position und Geschwindigkeit im Berechnungstakt übe‐ COUPLED rein. STOPP‐ Alle Leitwerte wurden deaktiviert, der SAC-Interpolator stoppt die Folgeachse. STOPPED Die Folgeachse hat keinen Leitwert und steht still.
Seite 204 202/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-8: Zahnradstoßen Der Zahnrad-Rohling wird durch die Folgeachse angetrieben. Das Zahnrad wird mit 62 Zähnen gefertigt, wobei das Werkzeug 42 Zähne besitzt. Das Übersetzungsverhältnis kann mit N_Input = 62 und N_Output = -42 angege‐...
Seite 205 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Die geladenen Tabellen können per Tabellenname ohne Pfadangabe oder über die Platznummer im Systemtabellenspeicher SysAxCoupleTab adres‐ siert werden: ;Erste namensgleiche Tabelle in SysAxCoupleTab referenzieren CST(TAB(/mnt/tables/stroke.fct),LOAD) 200 SysAxCoupleCmd[1].Master[1].Tab = "stroke.fct"...
Seite 206 204/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ;-------------------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].AxIndex = XB% 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Tab = "nocken.fct" 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Offset = -20.0 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].N_Input = 1.0 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].N_Output = 1.0 1 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1 ;--------------------------------------------------------------...
Seite 207 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Systemdatendefinition des Tabellenspeichers SysAxCoupleTab[i]: Element Wertebereich Beschreibung .FileName String 1..100 Dateiname mit Pfadangabe der Quelldatei .State Short 0..4 0 - nicht belegt 1 - Tabelle wird geladen...
Seite 208 206/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Beispiel: Ausgleichsbewegung durch Systemachsformelkopplung Ein Werkzeug soll der nichtzentrischen Bewegung eines Drehteils mit dem Radius „R“ und der Außermittigkeit „r“ in Abhängigkeit der Werkstückachse C mit der linearen Zustellbewegung X folgen. Die Drehmitte der C-Achse befin‐...
Seite 209 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-13: Oszilloskopaufzeichnung zur Formelkopplung Mit der Ersetzung von R durch den Folgeachs "AC" kann auch Interpolationswert die programmierte X-Zustellung des Werkzeugs berücksichtigt werden: Programm: 60 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="1.5*COS(L1)+AC*SQRT(1-SQR(1.5/AC*SIN(L1)))"...
Seite 210 208/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ● Positionen und Leitwerte werden in der Einheit mm (Linearachsen) bzw. ° (Rundachsen) verrechnet. Geschwindigkeiten liegen entsprechend in der Einheit mm/IPO-Takt bzw. °/IPO-Takt vor. Für die Normierung von konstanten Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in die IPO - Takt‐...
Seite 211 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen muss die NC-Zykluszeit verlängert oder eine leistungsfähigere Hard‐ ware eingesetzt werden. ● 31 (Fehler bei der Formelverarbeitung) Die Schachtelungstiefe (z. B. Klammerebenen) ist möglicherweise zu groß. Abbruchposition...
Seite 212 210/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Die mathematische Operation ist für das Argument nicht defi‐ niert. Beispiel: “…ASIN(3.0)…“. Die Formelverarbeitung wird mit dem funktionsspezifischen Ersatzergebnis fortgesetzt. Unterlauffehler Das Ergebnis einer Multiplikation oder Potenzierung ist un‐...
Seite 213 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Formeloperanden: Operand Bedeutung Einheit FolgeachseInterpolationswert (Achskoordinate); gesperrtem Interpolationswert [mm,°] (SysAxCmd[axis].IpoEnable FALSE) liefert AC=0. Leitwert der Leitachse m: [mm,°] Leitachsen (SysAxCmd[axis].Master[m].Enable = FALSE) liefern Lm=0.
Seite 214 212/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Bindung bei Operator Rang Beispiel Ausführung gleichem Rang Vergleich "=", nicht "<>", "<", ">", 1 < 2 < 3 Syntaxfehler erlaubt "<=", ">=" rechts 2 OR NOT NOT 1...
Seite 215 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 213/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Betrags-, Ganzzahl und Signumfunktion: Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis ABS( Op ) | Op | Op im [BW] [BW] Überlauf Op in Op < MININT: [MININT..
Seite 216 214/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Trigonometrische Funktionen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Undefiniert ACOS( Op ) Arcuscosinus Op in [-1..+1] [0..180] Op < -1 : 0 Op > 1 : 180...
Seite 217 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Überlauf Op < -230 : Sinus Hyperbo‐ SINH( Op ) [BW] SINH(-230) licus [-230..230] Op >230 : SINH(230) Tangens Hy‐...
Seite 218 216/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Undefiniert Logarithmus Op in [-227.956.. LN( Op ) Op < MIN : zur Basis e [MIN..MAX] 230.259] LN(MIN) Überlauf :...
Seite 219 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Relationen: Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis prüft Gleichheit |Op2-Op1| < Op1 und Op2 Op1 = Op2 1E-13 : 1 im [BW] |Op2-Op1| >= 1E-13 : 0 prüft...
Seite 220 218/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Bedingte Ausdrücke Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Op1<>0: Op2 Op1,Op2 und Op1?Op2:Op3 [BW] sonst: Op3 Op3 im [BW] Op1<Op2: Op1 Op1 und Op2 MIN(Op1,Op2)
Seite 221 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-16: Alternative Ankopplung bei Moduloachsen Folgende Ankopplungsarten werden unterschieden: ● Geschwindigkeitsausgleich Es wird auf den Lageausgleich verzichtet und stattdessen ein Offset nach Erreichen der Leitgeschwindigkeit gespeichert und mitgeführt.
Seite 222 220/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Der Synchronisiermode hat Einfluss auf die Bewegung der Folge‐ achse beim An- und Abkoppeln, sowie beim Ein- und Ausschalten der Kopplung. Mit der wegoptimalen, zeitoptimalen oder rich‐...
Seite 223 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = FALSE ;--------------------------------------------------- ; zeitoptimale zahngenaue Wiederankopplung ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].SyncMode 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].GearTeeth = 21 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Offset = OFFSET! Synchronlaufüberwachung der Das Synchronlaufverhalten im Verband ist für die Güte der Bearbeitung ent‐...
Seite 224: Aktivierung/Deaktivierung
222/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Weitergehende Informationen über das Ergebnis der Synchronlaufüberwa‐ chung sind im Statuselement SysAxCoupleSta[i].StateAddOn zu finden: Ergebnis der Synchronlaufüberwachung Modus der Synchronlauf‐ SysAxCoupleSta[i].InPos SysAxCoupleSta[i]. überwachung (1 = Synchronlauf, 0 = kein...
Seite 225 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen WAIT 1 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1 1 ERRNO% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrNum 1 AXIS% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrAx 1 MASTER% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster 1 CASE ERRNO% OF LABEL 0: ERRSTR$ = "NoError" LABEL 1: ERRSTR$ = "Circularity"...
Seite 226 224/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-17: Systemdatenübernahme Für eine interpolatorgenaue Umschaltung der Kopplungsvorschrift in einem Echtzeitumschaltung einer Leitachse vorgegebenen Positions- oder Geschwindigkeitsbereich kann pro Master eine Übernahmebedingung in SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchCond vorgegeben werden: ●...
Seite 227: Synchronisierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Der Schalter SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable wirkt unbedingt. Mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable=0 werden die aktiven Leitachsvorga‐ ben gelöscht und mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable=1 entsprechend der Umschaltbedingung aktiviert. aktiven Echtzeit-Kopplungsdaten liegen Systemdatum SysAxCoupleSta[i].ActMaster[m] ab. Eine ausstehende Übernahme...
Seite 228 226/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Bei Bedarf kann zusätzlich die Synchronlaufüberwachung einbezogen wer‐ den. Der NC-Befehl SACSYNC kann auch mehrere unterschiedliche SAC-Zustän‐ de gleichzeitig überwachen: SACSYNC(TO=200,CL=3,CR=5,A=0) In einem Zeitfenster von 200 ms wird erwartet, dass die CL-Achse gekoppelt (3), die CR-Achse gestoppt (5) und die A-Achskopplung abgeschaltet (0) ist.
Seite 229: Systemachskopplung Mit Spindeln
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ;warte, bis die XB-Achse sollwertgekoppelt ist und das IN‐ SACSYNC(XB=2003) POS2-Fenster erreicht hat. Das Erreichen des INPOS1- Fensters wird nicht ausgewertet. ;warte, bis die XB-Achse sollwertgekoppelt ist und sowohl...
Seite 230 228/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ● "Spindel Linkslauf aktiv"(iSp_TurnM4 ) ● "Drehzahl aktiv" (iSp_TurnCmd) ● "Synchronfenster 1/2" (iSp_Synchr1/2) beziehen sich bei aktiver Systemachskopplung auf die Interpolationsposition ohne Systemachskopplungsanteile. Das Signal "Spindel Stopp" (iSp_Stop) zeigt jedoch weiterhin den Antriebszu‐...
Seite 231: Ausnahmebehandlung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ;Abkopplung 0280 SD.SysAxCoupleCmd[S2%].OnOff = 0 0290 SD.SysAxCoupleCtr.Validate N300 SACSYNC(S2=0) ;Warte auf Abkopplung Eine weitere Anwendung der Systemachs-Spindelkopplung ist das Mehrkant‐ drehen. Werkzeug- und Werkstückspindel sind je nach Geometrie und An‐...
Seite 232 230/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Systemachskopplung zu definieren. Dazu muss das "Abbruch-SAC" einen SAC-Verbandteilnehmer als Leitachse oder eine Achse des zu überwachen‐ den Kanals referenzieren (AxIndex=i). Der Leitwert selbst kann abgeschaltet werden (Master[m].Enable=FALSE), so dass keine "echte" Kopplung besteht.
Seite 233 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-20: Fehlerverarbeitung in einer Kopplungskaskade Über das Systemdatum SysAxCoupleCmd[i].AbortEnable können die einzel‐ nen Signalquellen freigeschaltet werden: ● Keine Fehlerreaktion durchführen direkte Fehlerquellen (Error=1..4) ● Bit 0 (# 1) Reaktion bei Fehler des Antriebs ●...
Seite 234 232/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ● Bit 3 (# 8) Reaktion bei Fehler im Interpolationskanal (Kanalfehler) indirekte Fehlerquellen (Error=5,6) ● Bit 4 (# 16) Reaktion bei Fehler einer SAC-Folgeachse ● Bit 5 (# 32) Reaktion bei Fehler der SAC-Leitachse 1 ●...
Seite 235 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen ● (BIT 2) Kanalfehler mit Störungsart absetzen - oder - ● (BIT 3-6) Kopplung normal bzw. modifiziert fortsetzen Bei einem Achsfehler kann weder die Abbruchart "Rückzug" noch "Kopplung"...
Seite 236 234/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Ausnahme-Kopplung wird mit SysAxCoupleCmd[i].Reset = 1 abgebro‐ chen. Wie beim Rückzug erfolgt eine Kanal-Fehlermeldung unter Be‐ rücksichtigung eines gestarteten ASUP. Nach der Fehlerbehandlung befindet sich das SAC-Objekt immer im Zustand ABORT-ERROR, von dem aus es nur nach Fehlerlöschen (Grundstellung)
Seite 237 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-21: Ablauf der Fehlerverarbeitung...
Seite 238 236/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Ein ASUP-Programm darf in einem Kanal nur einmal aktiviert werden. Parametrieren Sie deshalb nur ein SAC-Element im Ver‐ band zur ASUP-Aktivierung in einem bestimmten Kanal. Die Feh‐...
Seite 239 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abbruchzustände in ABORT_INACTIVE - Der Abbruchmechanismus ist inaktiv. SysAxCoupleSta[i].Abort: ABORT_DELAY Abbruch eingeleitet, Wartezeit aktiv. ABORT_RETRACT - Rückzug der Systemachse aktiv. ABORT_COUPLE Systemachse bleibt in (modifizierter) Kopplung. ABORT_ERROR Die Ausnahmebehandlung ist beendet und wartet auf das Rücksetzen durch Grundstellung .
Seite 240 238/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Achsstop bei Abbruch: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 8+16+32+64 ;--------------------------------------------------- ; Systemachsindizes der Z-, XB-, YB- und VM-Achse: 1 Z%=3 : XB%=4 : YB%=5 : VM%=64 ;--------------------------------------------------- ; AbortEnable Defines...
Seite 241: Anwendungszyklen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen AXIS_ERROR Die Folgeachse hat einen Zustandsklasse-1-Fehler anstehen. CHAN_ERROR Der Kanal der Folgeachse hat einen Fehler anstehen. EXT_ERROR In SysAxCoupleCmd[i].ExtError wurde ein Fehlercode <> 0 eingetragen. SLAVE_ERROR In einer abhängigen Folgeachse bzw. im Folgeachs‐...
Seite 242 240/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen LABEL 22: ERRSTR$ = "Ungültige untere Umschaltgrenze" LABEL 23: ERRSTR$ = "Ungültige obere Umschaltgrenze" LABEL 24: ERRSTR$ = "Umschaltbereich zu klein" LABEL 25: ERRSTR$ = "Ungültiger Modulobereich Tabelle zu Folgeachse"...
Seite 243 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 1 FOR I%=1 TO MAXAX% SD.SysAxCoupleCmd[I%].OnOff SD.SysAxCoupleCmd[I%].IpoEnable = FALSE SD.SysAxCoupleCmd[I%].VelCouple = 0.0 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AccCouple = 0.0 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortEnable SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAsupNo SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAsupChan SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortDelay SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAction SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortRetractPos = 0.0 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Reset SD.SysAxCoupleCmd[I%].ExtError SD.SysAxCoupleCmd[I%].RecoupleEnable = TRUE SD.SysAxCoupleCmd[I%].GearTeeth...
Seite 244 242/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 1 CALL SAC_OFF ;--------------------------------------------------- ; Systemachsindizes der Z-, B-, X- und CL-Achse: 1 Z%=3 : B%=8 : CL%=9 : CR%=10 : BV%=12 ; Synchronisier-Modi 1 SYNSHORT%=0 : SYNTIME%=1 : SYNVEL%=2...
Seite 245: Systemdatenüberblick
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].SyncMode = SYNTIME% 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].RecoupleEnable = TRUE ; ---------- Master 1 (B) aktiv ------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].Master[1].Enable = FALSE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].Master[1].AxIndex = CL% 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].Master[1].Offset 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].Master[1].N_Input 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].Master[1].N_Output = 1...
Seite 246 244/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .CfgErrNum Byte 0..10 0: kein Fehler 1: Zirkulation (Selbstkopplung) 2: Verschachtelung zu tief 3: Achse kann nicht Folgeachse werden (z. B. Spin‐ del) 4: Masterfreigabe bei ungültigem Masterachsindex...
Seite 247 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen 0 - nicht masterrelevant 1..5 - fehlerhafter Master .CfgErrMaster Byte 0..100 Formelfehler (CfgErrNum 29,31): 1..100 - Syntaxfehlerposition in Formula Bitmaske zur externen Echtzeitumschaltung: Bit 2 - aktiviert SwitchCond 100 Unsigned .ExtCond...
Seite 248 246/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .Rigidity Byte weiche Kopplung mit max. AccCouple und VelCouple harte Kopplung mit parametrierter max. Achsbe‐ schleunigung und max. Achsgeschwindigkeit .PosWinSel Byte 0..3 0: keine Synchronlaufüberwachung 1: Nachlaufüberwachung mit PosWin[1] 2: Nachlaufüberwachung mit PosWin[2]...
Seite 249 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .AbortAction BITMASK 0 oder Abbruchbehandlung nach Wartezeit: Bit 0..6 0: Kopplung läuft weiter - oder - #1 Bit 0: Rückzug absolut nach AbortRetractPos - oder - #2 Bit 1: Rückzug relativ um AbortRetractPos...
Seite 250 248/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .Enable Boolean TRUE, FALSE TRUE: Leitwert für Folgeachse berücksichtigen FALSE: Leitwert nicht berücksichtigen .AxIndex Byte 0..64 0: Leitachse nicht definiert 1..64: Systemachsindex der Leitachse .SwitchCo Short 0, 1, 2,...
Seite 251 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .State Byte 0..7 Zustand der Systemachskopplung: 11..17 0: Aus (OFF) 21..27 1: Ankoppeln (HUNTING) 2: Wiederankoppeln (RECOUPLING) 3: Synchron (COUPLED) 4: Stoppen (STOPPING) 5: Gestoppt (STOPPED) 6: Entkoppeln (DISCOUPLE)
Seite 252 250/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .Error 0..8 Abbruchfehler bzw. Fehlerquelle: 0: Kein Fehler 1: Kopplung abgerissen 2: Achsfehler 3: Kanalfehler 4: Fehler durch externes Ereignis 5: Fehler in einer Folgachse 6: Fehler in einer Leitachse 7: Fehler in der Formelberechnung 8: Fehler in Synchronlaufüberwachung;...
Seite 253: Kanalachskopplung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen .Offset Double aktiver Leitwertversatz. .N_Input Double aktive Eingangsdrehzahl .N_Output Double aktive Ausgangsdrehzahl .Shift Double mm,° aktive Leitachsverschiebung .Tab String 30 Zeichen aktive Kopplungstabelle Tab. 11-23: Elemente der Struktur SysAxCoupleSta[i]...
Seite 254 252/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Abb. 11-23: Formeln zur Achskopplung Die Funktion f(p) liegt dabei als Funktionstabelle (Kopplungstabelle) im Spei‐ cher der NC ab. Ein Achsverband besteht aus einer Masterachse und einer oder mehreren Slaveachsen.
Seite 255 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Relevante NC-Funktionen AxCouple(..) Kanalachskopplung herstellen/aufheben CoupleSplineTab(..) Kopplungstabelle kompilieren Tab. 11-25: Relevante NC-Funktionen, Kanalachskopplung Relevante CPL-Funktionen Kanalachsnummer m, wenn die Achse m Masterachse einer Achs‐ kopplung ist. SD(582,0,m) 0: wenn m keine Masterachse ist.
Seite 256: Applizieren
254/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Kopplungen Koppeln bei den aktuellen Achspositionen. N100 AXC(C0,A(ACT),B(ACT,2)) C: Masterachse A/B: Slaveachsen Beide Slaveachsen laufen mit "linearer" Kopplung. A und B werden ohne Anfahrbewegung an C angekoppelt. B wird mit Koppelfaktor 2 betrieben.
Seite 257: Messfunktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Messfunktionen 12.1 Fahren gegen Messtaster (G75) 12.1.1 Beschreibung Zusammenfassung G75 dient zum automatisierten Messen der Werkstück-Position. Anstelle des Werkzeugs wird ein Messtaster eingespannt. Bei einem G75-Satz fährt die NC in die programmierte Richtung, bis der Messtaster gegen das Werkstück...
Seite 258 256/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Gleichzeitig senden sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" zur NC. Die NC prüft permanent, ob sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" von der Messachse mit der Messachse empfängt. Wenn ja: stoppt die NC sofort alle Fahrachsen, liest die Messwerte aller Messachsen ein und löscht den verbliebenen Restweg ab.
Seite 259: Inbetriebnahme
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1" (entspricht Macoda-ID 1003 00011) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar"...
Seite 260 258/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Mindestens eine Messachse: ● Beim G75.1- (G75-) Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein. ● Beim G75.2-Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein, die den Messtaster 2 unterstützt.
Seite 261 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 259/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevant Sercos Parameter: Zugeordnet: für Name G75.1 G75.2 SCS-File S-0-0130 Messwert 1 positive Flanke Optional S-0-0131 Messwert 1 negative Flanke Optional S-0-0132 Messwert 2 positive Flanke Optional...
Seite 262 260/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● Beide Parameter S-0-0426 und S-0-0427 können unabhängig von ei‐ nander gesetzt werden - entweder auf S-0-0051 "Lage-Istwert-Geber 1" oder S-0-0053 "Lage-Istwert-Geber 2". Optionale Parameter im SCS-File G75.1:...
Seite 263 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● S-0-0026 hinzufügen von "Messtaster 1 positiv erfasst" (S-0-0409) oder "Messtaster 1 negativ erfasst" (S-0-0410) - je nach dem, ob MP Probe1Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt.
Seite 264: Handlungsanweisung: Messen Mit Messtasterfunktionen G75.1 Und G75.2
262/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● S-0-1050.1.6 hinzufügen von Signal-Statuswort (S-0-0144) ● S-0-0026 hinzufügen von "Messtaster 2 positiv erfasst" (S-0-0411) oder "Messtaster 2 negativ erfasst" (S-0-0412) - je nach dem, ob MP Probe2Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt.
Seite 265 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen – "G75.2 aktiv" wird für Kanal 1 am Bit 24 des NC-funktionsspezifi‐ schen SPS-Interfaces ausgegeben. Antriebe ● Stellen Sie sicher, dass die Antriebe, die den Systemachsen 2, 3, 5 und 6 zugeordnet sind die Messtaster-Funktionalität unterstützen.
Seite 266 264/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Für Kanal 1: PLC / NcFuncBitIf / ● NcFunc[23] = "G75.1" ● NcFunc[24] = "G75.2" SCS-Files - bzw. Sercos Dateien Führen Sie folgende Ergänzungen in den SCS-Files der Antriebe 1 bis 6 durch und speichern Sie die geänderten SCS-Files.
Seite 267: Fliegendes Messen (Fme)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Programm: N10 G0 Y100 Z0 ; Startposition für das Messen anfahren N20 F500 ; Vorschub für Messen setzen N30 G75.1 Y200 Z100 ; Position im Werkstück anfahren N40 WAIT ;...
Seite 268 266/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Der Messwert: ● ist der von der Messachse bei Empfang einer Messtaster-Flanke ge‐ speicherte Wert ● stammt immer von der Quelle, die zuvor festgelegt wurde - mittels S-0-0426 "Signal-Auswahl Messtaster 1"...
Seite 269: Inbetriebnahme
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Bei aktivierter Antriebsfunktion "Schnellhalt über Messtastereingang" bremst der Antrieb die Messachse bei Eintreffen des Messereignisses selbständig ab. Dieses Verhalten steht im Widerspruch zur Funktion Fliegendes Messen. Relevante NC-Funktionen...
Seite 270 268/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen MEAS / Dr[i] / Probe1Edge = "positive Flanke" oder MEAS / Dr[i] / Probe1Edge = "negative Flanke" Bestimmen des Signals "FME aktiv": ● Für die FME-Funktion kann der Anwender maximal ein "aktiv"-Bit am kanalspezifischen SPS-Interface vereinbaren.
Seite 271 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● die optionalen Sercos Parameter, die der Anwender benötigt. SCS-Files müssen grundsätzlich angepasst werden - entweder vom Werk- zeugmaschinen-Hersteller oder u.U. auch vom Anwender. Sie stehen somit in der Verantwortung des jeweiligen Editors.
Seite 272: Handlungsanweisung: Fliegendes Messen
270/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Will der Anwender das Echtzeit-Status-Bit 1 nicht für das Fliegende Messen sondern für andere Zwecke nutzen, muss er im SCS-File S-0-0015 "Telegrammart" S-0-1050.1.6 "Konfigurations-Liste AT" S-0-0026 "Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" und S-0-0328 "Bit-Zuweisungs-Liste Signal-Statuswort"...
Seite 273 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Antriebe ● Stellen Sie sicher, dass der Antrieb, der der Systemachse 2 zugeordnet ist, die Messtaster-Funktionalität unterstützt. Nutzen Sie hierzu die vom Hersteller zur Verfügung gestellte Antriebs-Dokumentation.
Seite 274: Messen Auf Einer Kontur (Moc)
272/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● S-0-0015 = (0b111) ; Binär 7: "frei konfigurierbares Telegramm" ● S-0-1050.1.6 = (..., 130, ... ) ; S-0-0130 "Messwert 1 positive Flanke" hinzufügen ● Stellen Sie sicher, dass außer S-0-0426 und S-0-0130 keiner der in Tab.
Seite 275 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen 265). Genau wie die beschriebenen Funktionen misst MOC während der Fahr‐ bewegung die Werkstückposition. Im Gegensatz zu G75 und FME kann beim Messen auf einer Kontur eine beliebige Bahn als Messstrecke benutzt wer‐...
Seite 276 274/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Die Messwerte: ● sind bei Kundeninterface und HighSpeed-Eingang immer für alle Kanal‐ achsen vorhanden. ● sind bei Messtaster nur für die Messachsen verfügbar. ● werden in einem Systemdatum gespeichert.
Seite 277 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Bei Reaktion 4 führt MOC keine weiteren Aktionen neben dem Messen aus. Das bedeutet, dass die Messstrecke komplett (ohne Zwischen‐ stopp) abgearbeitet wird. 5. verbleibende Messstrecke übergehen MOC kann als Reaktion 5 die Messstrecke nach dem Messereignis über‐...
Seite 278 276/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen fortlaufende Versionsnummer der /SysMeasPos[Channel]/Version uint Messung /SysMeasPos[Channel]/Valid uint ist 1, wenn Messwerte gültig sind Tab. 12-9: Systemdatenstruktur für Messen auf einer Kontur Die Messwerte werden in die Felder ACSPos und PCSPos unter der Koordi‐...
Seite 279: Applizieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar" (entspricht Macoda-ID 1003 00012) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1"...
Seite 280: Deaktivieren
278/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen 12.3.4 Deaktivieren Ein Satz mit einem MOC ohne Parameter (mit leeren Klammern) stellt das En‐ de der Messstrecke dar. Spätestens hier wird die Messlogik deaktiviert. Je nach programmierter Fehlerreaktion wird in diesem Satz eine Warnung oder Fehlermeldung erzeugt, wenn das Messereignis nicht eingetreten ist.
Seite 281 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Beispiel asynchrones Unterprogramm N10 ASPSET(3, SAFEPOS01, ; Asynchrones Unterprogramm "SAFEPOS01" im System als Nummer 3 anmelden. N20 MOC(MP2, ES2, RE2, AS3) ; wenn der Messtaster 2 eine steigende Flanke lie‐...
Seite 282: Moc Mit "Schnellhalt Über Messtastereingang
280/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen N50 X… Y… Z… ; es wird gemessen → hier könnte der Messtaster auslösen ● es wird auf der Bahn angehalten (Vorschub halt) und die Messwerte gelatcht ●...
Seite 283: Digitalisieren (Aufnehmen Von Messwerten)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen 12.4 Digitalisieren (Aufnehmen von Messwerten) 12.4.1 Beschreibung Funktion Die Funktion "Digitalisieren" stellt die technischen Voraussetzungen zum Auf‐ nehmen eines Oberflächenprofils und zum Abspeichern erfasster Achspositi‐ onen bereit: ●...
Seite 284 282/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● interne Messsysteme (Antriebe) zur Aufnahme der Echtzeitpositionen ● externes Messsystem (z. B. Laser) für die Online-Korrektur ● Ethernet-Netzwerk (TCP/IP) für die Datenübertragung auf PC ● NC mit möglichst großen freien RAM-Speicher ●...
Seite 285 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Beispiel: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digitalisie‐ ren auf einer 3-Achs-Maschine. Abb. 12-1: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digi‐ talisieren Vorgang des Digitalisierens: ●...
Seite 286 284/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen rend des Abtastens konstant zu halten, d. h. die Signale des Laser- Messsystems werden mit dem internen Messsystem der Laser-Zustell‐ achse (z. B. Z-Achse) in Echtzeit verrechnet. Dadurch kann die Z-Achse der Höhenlinie der Oberfläche im IPO-Takt nachgeführt werden (Höhen‐...
Seite 287 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● Der Vorgang des Abspeicherns wird über sog. Digitalisierungspuffer be‐ werkstelligt. Hierbei werden die vom Antrieb kommenden Echtzeit-Posi‐ tionsdaten portionsweise in den freien RAM-Speicherbereich der NC ge‐...
Seite 288 286/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Bei hoher Netzwerkbelastung gelangen die Daten nur verzögert auf die Fest‐ platte. Dann entsteht ein Datenstau im Digitalisierungspuffer, d. h. es kom‐ men mehr Daten an, als Daten abgespeichert werden.
Seite 289 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● Die erfassten Werte können mit einem Faktor für die weitere Datenauf‐ bereitung (z. B. für ein CAD-System) gewichtet werden. ● Eine formatierte Ausgabe der erfassten Werte ist möglich.
Seite 290 288/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Antriebs-Istposition - LSEC - CCOMP - Temp.-Komp. I-ACTPOS in der Einheit 0.0001 mm Mit x: 1..8 I-HSINPUTx High-Speed-Eingang der NC Sollposition der Achse I-CMDPOS in der Einheit 0.0001 mm...
Seite 291 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● Ein als Messpunkt angegebener Sercos Parameter muss im zyklischen Antriebstelegramm vereinbart sein. ● RECPROBE101 ... RECPROBE108 werden nicht in der Auf‐ zeichnungsdatei gespeichert. Diese Messpunkte (z. B. Off‐...
Seite 292 290/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen {RECTIME(<Time>, {<AutoStop>}, {<Poti>})} RECTIME ist optional. Ist RECTIME nicht programmiert, wird <Time> auf die aktuelle NC-Zykluszeit, [<AutoStop>] und [<Poti>] auf Null gesetzt 0.5 bis 10000.0 ms. Angabe des Zeittaktes, indem die Positi‐...
Seite 293 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen NC-Funktion "RecordOn" RecordOn "Digitalisieren" starten. Aufzeichnungsdatei wird geöffnet. RecordOn startet das Erfassen und Speichern der Messwerte (Positionsdaten). Notwendige Parameter müssen mit Record‐ Set vorher gesetzt sein. Ist die Funktion "Digitalisieren" bereits aktiviert, führen weitere RecordSet-Anweisungen zu einem...
Seite 294: Handlungsanweisung: Digitalisieren (Aufnehmen Von Messwerten)
292/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen → Einstellung in RecordSet(..., RECTIME(<Autostop=1>),...) ● Aufzeichnungsdatei automatisch bei Programmende schließen: → Programmieren von M30 im NC-Programm. Relevante Maschinenparameter (MP) 8006 00001 Anzahl der Digitalisierungspuffer (Puffergröße 512 Byte).
Seite 295 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Documentation Instruction Instruction: Editieren von SCS-Parametern Rexroth IndraDrive Parame‐ Documentation: Digitalisieren terbeschreibung Aktivieren: Voraussetzung: RecordSet ist bzgl. der Maschinenkonfiguration eingestellt. NC-Programm erstellen: Name für NC-Programm wählen. Den "parametrierten RecordSet" am NC-Programmbeginn einfügen.
Seite 296: Recordset
294/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen RecordSet RECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,0) REC- TIME(8,1,0) Die Parameter haben die Bedeutung: ● Die Echtzeitdaten werden in der Aufzeichnungsdatei "beispiel.dig" abge‐ legt. Sie ist im Pfad "/mnt/digit" gespeichert. Eine bereits existierende Datei gleichen Namens wird vor Aufzeich‐...
Seite 297: Die Aufzeichnungsdatei
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen RecordSet RECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,2) REC- TIME(8,1,0) RECREPARATOR([","]) Die Parameter haben die Bedeutung: ● Von den Achsen mit den physikalischen Achsnamen X, Y und Z werden die korrigierten Istpositionen erfasst.
Seite 298 296/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen [Settings]: Enthält Informationen über Konfiguration, Aufzeichnungsdatei und Teile‐ programm, mit dem das Werkstück digitalisiert wurde. [Data]: Enthält Echtzeitdaten, organisiert in Zeilen und Spalten. Die Spalten enthalten diejenigen aufgezeichneten Werte (z. B. Achspo‐...
Seite 299 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen NmbOfSamples Anzahl der aufgezeichneten Zeilen LimitUsedBuffers Anzahl der maximal verfügbaren Puffer Die Echtzeitdaten der Digitalisierung werden in Puf‐ fern zwischengespeichert, bevor sie in die Datei ge‐ schrieben werden.
Seite 300: Höhenregelung Für Digitalisieren
298/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Inhalt der Aufzeichnungsdatei "beispiel.dig" [Settings] [DATE] 6.11.2000 10:35 [PROGRAM] Example.cnc [RECFILE] Name: /mnt/digit/beispiel.dig, Rewrite: 1, File-I/O: 0 [RECTIME] RECTIME: 8, AutoStop: 0, Poti: 0 [RECPROBE1] Axis: X, Name: I-ACTPOS, Factor: 1, Format: %d ,...
Seite 301 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Dazu verwendet man ein Teileprogramm, das 1. zu Beginn eine Messvorrichtung (z. B. Laser) über die Zustellachse (z. B. Z) auf einen vorbestimmten Abstand zur Kontur bringt. Dieser Ab‐...
Seite 302 300/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● programmgesteuertes Überblenden zugehöriger Maschinenparameter. Siehe "Relevante NC-Funktionen". Überblendete Maschinenparameter-Konfigurationsdaten werden erst nach Programmabwahl, Kanal- oder Systemgrundstellung wieder wirksam! ● Überwachung der Abweichung per programmierbarem Toleranzband. In diesem Zusammenhang ist eine Kollisions- und Locherkennung mög‐...
Seite 303 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevante NC-Funktionen DistCtrl/DCR Startet die Höhenregelung. Zusätzlich wird der aktuelle Abstand zwischen Messvorrich‐ tung und Oberfläche als Bezugswert übernommen. Alleine programmiert, wirken die per Maschinenparameter definierten Konfigurationsdaten.
Seite 304 302/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Unterbricht die Höhenregelung. DcBreak/DCB Der aktuelle Korrekturwert bleibt aktiv. Setzt eine zuvor unterbrochene Höhenregelung wieder fort. DcCont/DCC Die NC regelt die Abweichung vom Bezugswert schnellstmög‐ lich aus.
Seite 305 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) 7050 00700 Höhenregelung vorhanden 0: nein; 1: ja 7050 00702 Höhenregelung: Nummer der Kanalachse und Korrekturrich‐ tung. Legt fest, welche Achse des Kanals höhengeregelt werden soll.
Seite 306: Abweichungen Überwachen
304/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen 7050 00740 Höhenregelung: Begrenzer - Geschwindigkeit in mm/min Maximale Geschwindigkeit, mit der sich der aktuelle, normierte Messwert ändern darf. Dadurch lässt sich z. B. beim Überfah‐ ren eines Loches verhindern, dass die Zustellachse mit ihrer maximal erlaubten Geschwindigkeit in das Loch eintaucht.
Seite 307 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen schlagartig eine niedrigere Position der abgetasteten Oberfläche gemeldet wird. Im Gegenzug bewirkt eine unvermittelt ansteigende Kontur, dass sich die ge‐ meldete Oberflächenposition abrupt erhöht, was einen sprunghaften Anstieg der Abweichung in positiver Richtung zur Folge hat.
Seite 308: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren
306/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Abb. 12-7: Prinzip der Kollisionserkennung Abb. 12-8: Prinzip der Locherkennung 12.6.3 Handlungsanweisung: Höhenregelung für Digitalisieren Applizieren: Stellen Sie sicher, dass die Messdatensignale der Messvorrichtung für den externen Geberanschluss des Antriebs geeignet sind.
Seite 309 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Relevante Sercos Parameter (siehe oben) im Antrieb korrekt paramet‐ rieren und ins Antriebs-EEPROM sichern oder im Zuge der Sercos Initi‐ alisierung von der Steuerung an den Antrieb übergeben.
Seite 310 308/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Die Realisierung der zusätzlichen Auswertung des externen Ge‐ bers ist der jeweiligen Antriebsdokumentation zu entnehmen. Documentation Instruction Instruction: Editieren von SCS-Parametern Rexroth IndraDrive Sercos Documentation: Höhenregelung Parameterbeschreibung IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ●...
Seite 311: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Parameter Per Cpl Anpassen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen ● FilterMcsCorr "Glättung/Filter" (7050 00730) ● MaxVelMcsCorr "Maximale Geschwindigkeit" (7050 00740) ● MaxAccMcsCorr "Maximale Beschleunigung" (7050 00741) ● CollDet "Kollisionserkennung" (7050 00750) ● HoleDet "Locherkennung" (7050 00752) Der Parameter DirMcsCorr "Korrekturrichtung"...
Seite 312 310/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen - mit - <Fkt> – DcAxis(<Achse>,<Korr>) überblendet Parameter ChAxMcsCorr "Kanalachse" (7050 00702) und den Parameter DirMcsCorr "Korrekturrichtung" (7050‑00702) Kurzform: DCA(...) – <Achse> Name oder Nummer der Kanalachse, die höhengeregelt wer‐...
Seite 313: Messen Am Festanschlag
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen Setzt eine zuvor per DCB unterbrochene Höhenregelung wieder fort. Die NC regelt die Abweichung vom Bezugswert schnellstmöglich aus. Kurzform: DCC Documentation Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Werkzeuglängenkorrektur Programmierhandbuch 12.7...
Seite 314 312/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Messfunktionen – <Schwelle> Drehmomentschwelle Eingabewert in % vom Maximaldrehmoment. Ist <Schwelle> nicht programmiert, wirkt der Parameter MaxTorq "Drehmomentgrenzwert (1003 00031)" – <Koordinate> Position auf die während des Messvorgangs gefahren werden soll.
Seite 315: Synchronisationsfunktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Synchronisationsfunktionen 13.1 Einleitung In der MTX existieren verschiedene Instanzen die untereinander synchron‐ isiert werden sollen bzw. müssen. Die wichtigsten Instanzen sind im folgen‐ den Bild dargestellt. Abb. 13-1: Instanzen der MTX Eine Synchronisation erfolgt immer zwischen zwei Teilnehmern.
Seite 316 314/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Beispiel: Wartefunktion in Tabelle finden Die Ausführung von Sätzen soll an der Stelle "N1010" im Teileprogramm in Kanal 2 unterbrochen werden, bis die Achse X (die in Kanal 1 programmiert ist) die Achsposition 500 überschreitet.
Seite 317: Synchronisation Mit Der Nc-Vorbereitung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Vorbereitung NC-Ausführung verschiedene Interface BITIF Funktionen BITIF, PLC, SD (CPL) M-Funktionen, SSD Oberfläche (OPC) SD (CPL) SSD, SSDQ Tab. 13-2: NC-Funktionen zum Senden von Signalen aus der NC-Vorbereitung und der NC-Ausführung...
Seite 318: Nc-Vorbereitung Und Interface/Sps (Wait(Bitif
316/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen wird dadurch mit dem aktiven Zustand (Ausführungszeitpunkt) der Steuerung synchronisiert. Anschließend wird mit der Satzvorbereitung des nachfolgend programmierten Satzes fortgefahren. Zu diesem Zeitpunkt existieren keinerlei vorbereitete Sätze mehr, da diese zuvor alle abgearbeitet wurden.
Seite 319: Interface/Sps Und Nc-Vorbereitung (Bitif, Plc, Sd)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen soll und diese von der SPS abhängen, muss eine Synchronisation zwischen NC-Vorbereitung und SPS erfolgen. Dazu setzt die SPS ein Bit im Interface, um zu signalisieren, dass der ent‐...
Seite 320 318/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen schreibung des Interface ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface" zu finden. Im Gegensatz zu Kap. 13.2.2 "NC-Vorbereitung und Interface/SPS (WAIT(BITIF(...)))" auf Seite 316 wird hier der Weg von der NC-Vorbereitung zur SPS beschrieben.
Seite 321 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Teil Die Vorbereitung läuft an, sobald das Programm startet. Wird dann der BITIF-Befehl erreicht, setzt die NC-Vorbereitung das entsprechende Bit. 10 BITIF("iCh_Custom2") = TRUE ; Eingang setzen Tab.
Seite 322 320/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen VAR_OUTPUT // Deklarationsteil LEDOutput : BOOL; END_VAR IF RunningState = 7 THEN // Prüfen des Eingangs LEDOutput := TRUE // LED einschalten InternState := 4 // internen Status umsetzen END_IF;...
Seite 323 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Handlungsanweisung Systemdaten In diesem Beispiel liegt die gleiche Anforderung zugrunde wie im vorange‐ gangenen. Zusätzlich zum Abarbeitungsstatus soll aber auch der aktuell akti‐ ve Vorschub sowie die aktive Spindeldrehrichtung zur SPS gemeldet werden.
Seite 324: Synchronisation Mit Der Nc-Ausführung
322/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen gang für die LED aktiviert. In diesem Moment sind dann auch die anderen beiden Elemente mit gültigen Werten befüllt. Vorab soll eine Instanz des Funktionsbausteins "MT_SD_RD" mit dem Na‐...
Seite 325 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen anfällig sein. Aus diesem Grund kann es vorkommen, dass die Übertragung einzelner Sätze deutlich länger dauert. In allen drei Anwendungsszenarien kann vor der kritischen Passage gezielt die Ausführung angehalten werden, bis die Satzvorbereitung genügend Sät‐...
Seite 326: Nc-Ausführung Zwischen Kanälen (Wev/Wrev/Sev, Wpv/Spv)
324/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen N160 G6 F1234 ... 200 Splinesätze ... ; kritische Passage 13.3.2 NC-Ausführung zwischen Kanälen (WEV/WREV/SEV, WPV/SPV) Beschreibung Funktion Einer der häufigsten Fälle für Synchronisationen ist die Synchronisation zwi‐...
Seite 327 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen 100 @MYVAR=10 ; Vorbereitungszeitpunkt N110 SPV[@MYVAR=20] ; Ausführungszeitpunkt Tab. 13-11: Zuweisen an permanente Variablen Die Ausführung der NC-Sätze kann angehalten werden, indem die NC-Funk‐ tion WPV bzw. WPVE programmiert wird. In dieser Funktion kann eine Bedin‐...
Seite 328: Nc-Ausführung Und Interface/Sps (Waita/Waito)
326/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Das angegebene Beispiel kann nicht ohne weiteres in einer Schleife eingesetzt werden. Bei einer ungünstigen Abfolge könnte Kanal 1 dann in N100 auf 42 warten während Kanal 2 in N180 auf 44 wartet.
Seite 329 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Je nach Verknüpfung bei mehreren Interface-Signale kann programmiert werden: ● WAITA: "Und-Verknüpfung" der einzelnen Signale Warten, bis alle Interface-Signale den vorgegebenen Wert angenom‐ men haben. ● WAITO: "Oder-Verknüpfung" der einzelnen Signale Warten, bis mindestens ein Interface-Signal den vorgegebenen Wert angenommen hat.
Seite 330: Nc-Ausführung Und Positionen (*Stopa/*Stopo)
328/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen qCh_Custom5 := 0 // Drehzahl nicht erreicht END_IF; Tab. 13-16: Programmbeispiel SPS-Programm, Starten der Spindeln bei NC-Start Danach wird in einem Funktionsbaustein zyklisch geprüft, ob die Solldrehzahl erreicht ist und ggf.
Seite 331 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Im weitesten Sinne handelt es sich dabei um eine Kanalsynchro‐ nisation wie sie in Kap. 13.3.2 "NC-Ausführung zwischen Kanä‐ len (WEV/WREV/SEV, WPV/SPV)" auf Seite 324 beschrieben ist.
Seite 332: Sps Und Nc-Ausführung (Hilfsfkt., Ssd)
330/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen Das Programm für die Bewegung des Förderbandes läuft in Kanal 1. Die Länge eines Werkstückes wird als Parameter in einem Systemdatum überge‐ ben. N10 G0 G90 Y0 ;...
Seite 333 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 331/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen 2. NC-Funktionen SSD/SSDE weisen Systemdaten zur Laufzeit (aktiver Zeitpunkt) Werte zu 3. SPS kann Systemdaten (per Funktionsbaustein "MT_SD_RD", beschrie‐ ben in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface", Kapitel "Systemdaten") direkt abfragen...
Seite 334 332/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Synchronisationsfunktionen END_IF; SD_READ(Start:=FALSE); // Baustein zurücksetzen ReadState := 1; // SD erneut lesen Die Syntax im Programmbeispiel entspricht der IndraLogic 1G. Bei IndraLogic 2G haben Ein- und Ausgänge des Funktionsbau‐...
Seite 335: Service Und Support
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 333/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite.
Seite 336 334/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 337: Glossar
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 335/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Glossar Glossar Axis Coordinate System = Achskoordinatensystem Machine Coordinate System = Maschinenkoordinatensystem Tool Center Point = Werkzeugmittelpunkt Tool Coordinate System = Werkzeugkoordinatensystem Workpiece Coordinate System = Werkstückkoordinatensystem...
Seite 338 336/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung...
Seite 339: Index
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 337/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Index Index 0 … 9 Akima-Verfahren..........70 Aktivieren der Achs-Transformation an AT1..106 2/3-Achs-Transformation: Stirnseite Aktivieren der Achs-Transformation an AT2..106 Aktivieren............. 159 Aktivieren der Achs-Transformation per Sys‐...
Seite 340 338/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Index Bezeichnungen und Abkürzungen....12 Helpdesk............333 Sicherheitshinweise........12 Höhenregelung für Digitalisieren....... 298 Verwendete Symbole........12 Abweichungen überwachen......304 De-Boor-Randbedingung........78 Applizieren........... 306 Definitionsintervall..........66 Ausschalten..........307 Digitalisieren............. 281 Einschalten..........
Seite 341 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 339/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Index C2-stetige kubische........77 c2-stetige kubische Splines mit Stütz‐ RCB..............40 punktprogrammierung........63 RECFILE............289 Integrale Monom-Splines mit Koeffizien‐ RecordBreak............. 291 tenprogrammierung........65 RecordContinue..........291 Koeffizientenprogrammierung......65 RecordOff............291 Kubische Hermite-Splines......
Seite 342 340/341 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Index Synchronisation, Synchronlaufüberwa‐ Abwicklung........... 134 chung............226 Ebenenprojektion......... 135 Zustände............200 Referenzstellung.......... 137 Werkzeugkorrektur........138 Tangentenberechnung........70 Technologie............173 Gewindebohren..........173 Gewindeschneiden........181 Zirkulares Eckenrunden....... 187 Test-Eilgang............47 Aktivieren............
Seite 343 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 341/341 IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung Notizen...
Seite 344 The Drive & Control Company Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS

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