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Bosch Rexroth AG
Reglerfunktion und Optimierung
Industrial Hydraulics
Diagramm 1: Systemverhalten mit reinem P-Regler
Sollwert Druck
Stellsignal Regler
D PID-Regler
Für die meisten Anwendungen ist der PID-Regler der geeignete Reg-
ler.
Der I-Anteil sorgt dafür, dass der statische Regelfehler auf 0 ausge-
regelt wird. Dies trifft sowohl für Systeme mit abgeschlossenem Volu-
men als auch mit zu- oder abfließenden Volumenströmen zu.
Es hat sich bewährt bei der Parametrierung des Reglers den P-Anteil
relativ klein zu bewerten (Kp = 0.3 ... 1.0 (300...1000)) und die Dyna-
mik über eine kleine Nachstellzeit des I-Anteils zu realisieren.
(Ti = 3 ms ... 20 ms (3000 ... 20000)).
Bei einem abgeschlossenen Systemvolumen führt ein I-Anteil ohne
D-Anteil immer zu einem Überschwinger des Istwertes.
Da ein Differenzieren jedoch auch zur Verstärkung von Störsignalen
und damit zur Instabilität des Regelkreises anregt, kommt der Ein-
stellung der Filterzeitkonstanten des D-Anteils T1 eine besondere
Bedeutung zu.
IAC-R-Ventil
RD 29090-B-01/06.05
Istwert Druck
Ventilhub
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