Inhaltsverzeichnis
Werbung
5−10
Bosch Rexroth AG
Erste Inbetriebnahme
5.2.4
Bus, Knoten, Baudrate
Kommunikation in einem CANopen-Netzwerk
Industrial Hydraulics
Die Datenübertragung über Bus setzt eine funktionierende Feldbus-Ver-
bindung oder -Netzwerk zu einem anderen Busteilnehmer voraus.
Einzelheiten sind in Kap. 5.11.1 unter Parametrierung der CANopen
Datenübertragung mit PDO's zur Steuerung beschrieben.
Eine allgemeine Darstellung der Kommunikationsfähigkeiten des Feld-
bussystems folgt hiernach:
Das IAC-R-Ventil ist mit einer CAN-Schnittstelle zum Feldbus CANopen
ausgerüstet.
Die von CANopen im Kommunikationsprofil DS301 spezifizierten Me-
chanismen zur Datenübertragung basieren auf dem CAN-Bus-Protokoll
und nützen dessen Eigenschaften.
CANopen regelt aber nicht nur den Datenverkehr, sondern legt im Gerä-
teprofil DSP408 auch Geräteeigenschaften, -verhalten und -parameter
fest. Hierbei nimmt das IAC-R-Ventil die Stellung eines "Drive"
(Antriebs) ein.
Bei CANopen lassen sich die möglichen Kommunikationsbeziehun-
gen der Netzteilnehmer in drei Basismechanismen unterteilen:
D Producer/Consumer-Beziehungen (Kommunikation mittels PDO)
D Client/Server-Beziehungen (Kommunikation mittels SDO)
D Master/Slave-Beziehungen (Netzwerkmanagement und Überwa-
chung).
Das IAC-R-Ventil mit CANopen Interface unterstützt die Datenübertra-
gung mittels PDO (Prozessdatenobjekte), SDO (Servicedatenobjekte)
und die Netzwerküberwachung.
D PDOs sind für den Austausch von Echtzeitdaten mit hoher Priorität
vorgesehen.
D SDOs werden für den Zugriff auf sporadisch benötigte Gerätepara-
meter verwendet. Wird in einem Netz sowohl PDO- als auch SDO-
Funktionalität genutzt, so geschieht das ohne gegenseitige
Beeinträchtigung.
D Netzwerküberwachung per Node-Guarding Funktionalität:
Die Steuerung fragt zyklisch den Zustand des Gerätes ab, das sei-
nerseits mit dem aktuellem Zustand der Kommunikations-Zustands-
maschine antwortet. Die Zykluszeit, in der eine Anfrage von der
Steuerung erwartet wird und in der das Gerät antworten soll, errech-
net sich aus der 100C:0 (Überwachungszeit) mal dem 100D:0 (Über-
wachungszeitfaktor).
Alle Daten auf dem Gerät, die für den Anwender zugänglich sind, liegen
in Form von Parametern vor.
Die Parameter befinden sich im sogenannten Objektverzeichnis des
Geräts. Ein Parameter im Objektverzeichnis wird über eine Index- und
Subindex-Nummer identifiziert. Hinter einem Index verbergen sich im-
mer zusammengehörige Parameter, die dann durch den Subindex un-
terschieden werden.
IAC-R-Ventil
RD 29090-B-01/06.05
Werbung
Inhaltsverzeichnis
