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Bosch Rexroth IAC-R-Ventil Bedienungshandbuch
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The Drive & Control Company
Bedienungshandbuch
RD 29090-B-01/06.05
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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IAC-R-Ventil

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IAC-R-Ventil

  • Seite 1 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Ersetzt: 02.05 Bedienungshandbuch (mit CANopen) The Drive & Control Company Bedienungshandbuch...
  • Seite 2 02.2005 Firmware: V2.0 RD 29090-B-01 06.2005 Firmware: SV02xx Schutzvermerk E Bosch Rexroth AG, 1998 − 2005 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitsanweisungen ....1−1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ..... .
  • Seite 4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Inhaltsverzeichnis 4.10 Kabelstecker für IAC-R-Ventil Schnittstellen ... . . 4−25 4.10.1 Kabelstecker zu X1 ....... .
  • Seite 5 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG Inhaltsverzeichnis 6.10 Parametrierung p/Q-Regelung (Schritt 7a) ....6−19 6.10.1 Führungsgrößengenerator ......
  • Seite 6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Inhaltsverzeichnis Firmware-Update ........
  • Seite 7 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG Inhaltsverzeichnis Anhang ....... . .
  • Seite 8 VIII Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Inhaltsverzeichnis Notizen:...

  • Seite 9: Sicherheitsanweisungen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 1−1 Sicherheitsanweisungen Sicherheitsanweisungen Vorliegendes Bedienungshandbuch bezieht sich ausschließlich auf den elektrischen Anschluss und die Inbetriebnahme des IAC-R-Ventils. Über die hydraulischen Aspekte des IAC-R-Ventils informieren die zur Verfügung stehenden Kataloge (siehe Seite 1−7).
  • Seite 10 1−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sicherheitsanweisungen Das beschriebene Produkt D wurde unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt, gefertigt, geprüft und dokumentiert. Bei Beachtung der für Projektierung, Montage und bestimmungsgemäßen Betrieb beschriebenen Hand- habungsvorschriften und sicherheitstechnischen Anweisungen ge- hen vom Produkt im Normalfall keine Gefahren für Personen oder...

  • Seite 11: Qualifiziertes Personal

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 1−3 Sicherheitsanweisungen Qualifiziertes Personal Die Anforderungen an qualifiziertes Personal richten sich nach den von ZVEI und VDMA beschriebenen Anforderungsprofilen, siehe: Weiterbildung in der Automatisierungstechnik Hrsg.: ZVEI und VDMA MaschinenbauVerlag Postfach 71 08 64...

  • Seite 12: Mögliche Sicherheitshinweise An Den Produkten

    1−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sicherheitsanweisungen Mögliche Sicherheitshinweise an den Produkten Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Schutzleiter PE Erde allgemein Sicherheitshinweise in diesem Handbuch GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Span- nung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anwei- sung kann es zu Personenschäden kommen.

  • Seite 13: Produktübergreifende Sicherheitsanweisungen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 1−5 Sicherheitsanweisungen Produktübergreifende Sicherheitsanweisungen GEFAHR Lebensgefahr durch unzureichende NOT-AUS-Einrichtungen! NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der An- lage wirksam und erreichbar bleiben. Ein Entriegeln der NOT- AUS-Einrichtung darf keinen unkontrollierten Wiederanlauf der Anlage bewirken! Erst NOT-AUS-Kette prüfen, dann einschalten!
  • Seite 14 1−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sicherheitsanweisungen ACHTUNG Es dürfen nur von uns zugelassene Ersatzteile verwendet wer- den! ACHTUNG Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkeh- rungen zum ESD-Schutz einhalten! Elektrostatische Entladungen vermeiden! Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugrup- pen und Bauelemente (EGB) beachten! D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verant-...

  • Seite 15: Dokumentation, Version Und Warenzeichen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 1−7 Sicherheitsanweisungen Dokumentation, Version und Warenzeichen Dokumentation Übersicht Bestell-Nr. IAC-R-Ventil Bedienungshandbuch (CANopen) RD 29090-B-01 IAC-R-Ventil Datenblatt (4WRPNH) RD 29191 IAC-R-Ventil Erklärung zur Umweltverträglich- RD 29191-U keit (4WRPNH) Angaben zur Umweltsimulationsprüfung für die Bereiche EMV (Elektromagnetische Verträg-...
  • Seite 16 1−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sicherheitsanweisungen Notizen:...

  • Seite 17: Installation

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 2−1 Installation Installation Einsatzbedingungen GEFAHR Das Gerät darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung einge- setzt werden! Nähere Informationen zu den Einsatzbedingungen entnehmen Sie dem Blatt RD 29191 und dem Blatt Umwelt RD 29191-U.

  • Seite 18: Wartungshinweise

    2−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Installation Wartungshinweise Im Interesse einer langen Lebensdauer und Funktionstüchtigkeit neh- men Sie in Ihren Wartungsplan für das IAC-R-Ventil folgende Tätigkei- ten auf: D Alle Steck- und Klemmverbindungen der IAC-R-Ventil Komponenten mindestens einmal jährlich auf korrekten Sitz und Beschädigung prü- fen.
  • Seite 19 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 2−3 Installation D Stichleitungen: Stichleitungen wirken überwiegend als kapazitive Last auf den Bus und verhindern einen korrekten Busabschluss. Dadurch ergeben sich Signalreflexionen, die den Betrieb insbesondere bei höheren Übertragungsraten nicht mehr zulassen. Stichleitungen sind daher so kurz wie möglich zu halten.

  • Seite 20: Aufbau Der Canopen-Bus Übertragungsleitung

    2−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Installation 2.4.2 Aufbau der CANopen-Bus Übertragungsleitung Teilnehmeranzahl: max. 32 (Master, Slave oder Repeater) Räumlicher Aufbau: linearer Bus ohne Verzweigungen mit passivem Abschluss an beiden Enden mit Stichleitungen max. 0.3 m für Teilnehmer.

  • Seite 21: Busanschluss

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 2−5 Installation Busanschluss: Zur Vermeidung von Leitungsreflexionen ist die Busleitung an ihren bei- den Enden mit der in der folgenden Abb. gezeigten Anordnung des Ab- schlusswiderstandes zu versehen: Potentialausgleich letzter erster Knoten...
  • Seite 22 2−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Installation Notizen:...

  • Seite 23: Überblick

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 3−1 Überblick Überblick IAC-R-Ventil Ventilelektronik IAC-R Das IAC-R-Ventil (Integrated Axis Controller-Regel-Ventil) ist ein digita- les Regelventil mit integriertem Achsregler. Das IAC-R-Ventil wird ab Werk geprüft und kalibriert. Anschlussleitungen und Stecker gehören nicht zum Lieferumfang. Das angeschlossene Ventil wird direkt im Ge- häuse wartungsfrei über Zuleitungen angesteuert.

  • Seite 24: Anwendung

    3−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Überblick Abhängig von den verfügbaren Ventilfamilien (siehe Kap. 3.3.2) sind nur D bestimmte Messsysteme D bestimmte Reglerfunktionen D bestimmte Bussysteme miteinander kombinierbar. Anwendung Das IAC-R-Ventil kann in Anlagen mit dezentral geregelten Antrieben genutzt werden.

  • Seite 25: Gehäusevarianten

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 3−3 Überblick IAC-R-Ventil Varianten Die IAC-R-Ventil Varianten sind in 10 verschiedenen Systemvarianten lieferbar. Sie bestehen aus einer Kombination verschiedener D Gehäusevarianten (siehe Kap. 3.3.1) D hydraulischer Ventilkörper (siehe Kap. 3.3.2) D Schnittstellenkombinationen (siehe Kap. 3.3.3) Eine Beschreibung der Schnittstellen finden Sie in Kap.

  • Seite 26: Anschließbare Hydraulische Ventilkörper

    3−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Überblick 3.3.2 Anschließbare hydraulische Ventilkörper Das IAC-R-Ventil ist mit verschiedenen Hydraulik-Ventikörpern verfüg- bar. Die folgenden Ventilkörper (siehe Abb.) sind als Basis eines IAC-R-Ventils z.Zt. verfügbar. Ein IAC-R-Ventil ist eine Einheit aus “Elek- tronik”...

  • Seite 27: Angewandte Normen Und Gesetze

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 3−5 Überblick Angewandte Normen und Gesetze IAC-R-Ventile entsprechen den CE-Anforderungen. Alle Systemkomponenten entsprechen den folgenden Normen: D EN 60 204−1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen D EN 50 081−2 Fachgrundnorm Störaussendung (Industriebe- reich) D EN 50 082−2...
  • Seite 28 3−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Überblick Notizen:...

  • Seite 29: Schutzleiter (Pe) Und Abschirmungen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−1 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Überblick Für den elektrischen Anschluss sind immer die Anschlusspläne des Maschinenherstellers und dessen Arbeitsanweisungen bindend! Notwendige Komponenten wie z.B. NOT-AUS-Schaltkreise, Netzschal- ter usw. müssen vom Projekteur der Anlage entsprechend dem aner- kannten Stand der Technik und bestmöglicher Sicherheit vorgesehen...

  • Seite 30: Vdc -Versorgung

    4−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Legen Sie Abschirmungen möglichst beidseitig auf. Stellen Sie sicher, dass Potentialausgleichsströme nicht über die Schirmleiter von Schnittstellenleitungen fließen. Sorgen Sie deswegen schon vor der Erst-Inbetriebnahme grundsätzlich für einen einwandfrei- en Potentialausgleich zwischen zu verbindenden Geräten.

  • Seite 31: Beispiel: Iac-R-Ventil Mit 24V- Versorgung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−3 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Beispiel: IAC-R-Ventil mit 24V- Versorgung (grün/gelb) Netzteil mit Sicher- heitstrafo nach EN 60742 24 VDC Querschnitte abhängig vom Strombedarf; Länge max. 4 m (blau) min. jedoch 4 mm Bei größerem Strombedarf 2 x 4 mm...

  • Seite 32: Sicherheitsschaltung

    4−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Sicherheitsschaltung folgende Übersicht zeigt Sicherheitsfunktionen IAC-R-Ventils: Ereignis Sicherheitsgrenzen Folge Bemerkung Versorgungsspannung ein Beide Versorgungsspannungen Die Endstufe wird beim Einneh- (Elektronik und Endstufe) sind men des Gerätezustandes DISA- größer als 21...

  • Seite 33: Schnittstellen-Übersicht

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−5 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Schnittstellen-Übersicht Das IAC-R-Ventil ist mit den Schnittstellen X1, X2, X3, X4, X7 und opt. X5 bestückt. Die Schnittstellen X1, X3, X4 und X7 werden anwendungs- bezogen konfiguriert (siehe nachfolgend “Funktionen”).
  • Seite 34 4−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Die folgende Tabelle beschreibt die Schnittstellen, die eingebauten Steckertypen des IAC-R-Ventils, sowie deren Gegenstecker: Bez. Funktion Verwendung Anwendung Bemerkungen Steckertyp Gegen- (eingebaut) stecker − Versorgungen Ein-/Ausgänge als −...

  • Seite 35: Versorgung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−7 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Geräteschnittstelle X1 Die Geräteschnittstelle X1 ist für die Versorgung, sowie dem analogen Signalaustausch von Soll- und Istwerten und den Steuersignalen zwi- schen IAC-R-Ventil und der Steuerung zuständig.

  • Seite 36: Analoge Eingänge Und Sps-Schaltsignale (Eingänge)

    4−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.6.2 Analoge Eingänge und SPS-Schaltsignale (Eingänge) An X1 (Pin 4 und 7) können bis zu 2 analoge Sollwerte (Analoge Be- triebsart) oder 2 SPS-Schaltsignale vorgegeben werden. Per Software können die Eingänge auf Pin 4 und Pin 7 folgendermaßen...
  • Seite 37 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−9 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: Eingänge Spannungsschnittstelle U : Pin 4, 7 Belegung Erläuterung Geräteschnittstelle X1 +24 V Versorgung für Endstufe(n) enable valve Freigabeeingang ~10k analoger Spannungseingang ~130k SPS-Eingang 0V zero reference...

  • Seite 38: Auflösung

    4−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: Eingänge Stromschnittstelle I : Pin 4, 7, (5) Belegung Erläuterung Geräteschnittstelle X1 +24 V Versorgung für Endstufe(n) enable valve Freigabeeingang ~10k analoger Stromeingang ~200Ω SPS-Eingang (bezogen auf Pin5) 0V zero reference gemeinsamer Rückleiter für...

  • Seite 39: Analoge Ausgänge Und Sps-Schaltsignale (Ausgänge)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−11 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.6.3 Analoge Ausgänge und SPS-Schaltsignale (Ausgänge) Das IAC-R-Ventil kann bis zu 2 Signal-Ausgänge ansteuern. Per Soft- ware können diese Ausgänge parametriert werden: D zur Ausgabe von internen analogen Signalen (z.B. Ventilschieberpo- sition, Sensorsignal 1..3, u.a.)
  • Seite 40 4−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Kennwerte: Ausgänge Spannungsschnittstelle U Nutzsignalbereich: −10 V.. +10 V (analoge Spannungs- ausgänge) low = −3 V.. +5 V (SPS-Spannungs- ausgang) high = +13 V..26 V (SPS-Spannungs- ausgang) Rückspeisefestigkeit: +32 V, −24 V (dauernd)

  • Seite 41: Pinbelegung: Ausgänge Stromschnittstelle I

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−13 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: Ausgänge Stromschnittstelle I : Pin 6, 8 Geräteschnittstelle X1 Belegung Erläuterung +24 V Versorgung für Endstufe(n) enable valve Freigabeeingang ~10k analoger Stromeingang ~200Ω SPS-Eingang (bezogen auf Pin5) 0V zero reference gemeinsamer Rückleiter für...

  • Seite 42: Freigabe-Eingang

    4−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.6.4 Freigabe-Eingang Das IAC-R-Ventil kann bei analoger Ansteuerung über diesen Eingang in den Betriebszustand ”ACTIVE” oder ”HOLD” geschaltet werden. Das Freigabeverhalten ist parametrierbar und ist in Kap. 5.16.2 und Kap.
  • Seite 43 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−15 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.6.5 Fehlersignal- / Leistungsschaltsignal Es handelt sich um einen Schaltausgang mit offenem Kollektor nach . Er kann entweder dazu verwendet werden interne Fehler zu signa- lisieren, oder es kann ein Schaltventil für zusätzliche Funktionen daran angeschlossen werden (siehe auch Kap.
  • Seite 44 4−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Analoge Sensor-Schnittstelle X2 ACHTUNG An die analoge Schnittstelle X2 des IAC-R-Ventils darf nur der Rexroth-Wegaufnehmer der hydraulischen Hauptstufe ange- schlossen werden. Es ist nicht zulässig diese Schnittstelle für andere Zwecke zu ver- wenden.
  • Seite 45 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−17 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Steuerbus über X3 Mit dem Steuerbus über X3 (in der digitalen Betriebsart) lässt sich das IAC-R-Ventil komplett als Slave steuern. Alle Daten werden digital übertragen. Steuerfunktionen, Sollwertvorgaben, Istwerterfassung, Statuszustände, Parametrierungen online, etc.
  • Seite 46 4−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Sensor-Schnittstellen X4 und X7 Regelventile, Patronen oder Wegeventile mit IAC-R-Ventil können in Systemregelungfunktionen betrieben werden. Die dafür notwendigen Sensoren werden mit den Schnittstellen der Anschlüsse X4 und X7 ver- bunden.

  • Seite 47: Pinbelegung: Sensor-Spannungsschnittstelle

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−19 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.9.1 Analoge Sensor-Schnittstelle X4 An die analoge Schnittstelle X4 kann ein analoger Sensor oder über ei- nen speziellen T-Adapter ein zweiter analoger Sensor der folgenden Typen angeschlossen werden:...
  • Seite 48 4−20 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: Sensor-Stromschnittstelle Sensorschnittstelle X4 als Stromschnittstelle bestückt Belegung Erläuterung supply +24 V IAC-R-Ventil liefert die Sensorversorgung signal 3 Signaleingang Sensor 3 (4..20mA) zero 0 V Bezugspotential für signal 1+3 signal 1 Signaleingang Sensor 1 (4..20mA)
  • Seite 49 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−21 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.9.2 Analoge Sensor-Schnittstelle X7 An die analoge Schnittstelle X7 kann ein analoger Sensor oder über ei- nen speziellen T-Adapter ein zweiter analoger Sensor der folgenden Typen angeschlossen werden:...
  • Seite 50 4−22 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: Sensor-Stromschnittstelle Sensorschnittstelle X7 als Stromschnittstelle bestückt Belegung Erläuterung supply +24 V IAC-R-Ventil liefert die Sensorversorgung signal 4 Signaleingang Sensor 4 (4..20mA) zero 0 V Bezugspotential für signal 2+4 signal 2 Signaleingang Sensor 2 (4..20mA)

  • Seite 51: Anschluss

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−23 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.9.3 Messsystem-Schnittstelle X7 Für den Einsatz an Werkzeugmaschinen unterstützt das IAC-R-Ventil quasianaloge Messsysteme (z.B. der Fa. Heidenhain). Bestückungsvarianten: D 1Vss inkrementales Messsystem (Heidenhain) D SSI (Binär und Graycode) Anschluss: D M23 Buchse, 12-pol.

  • Seite 52: Pinbelegung: Ssi-Messsystem-Schnittstelle

    4−24 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Pinbelegung: SSI-Messsystem-Schnittstelle Sensorschnittstelle X7 als SSI- Belegung Erläuterung Messsystem-Schnittstelle bestückt Bezugspotential für Versorgungsspannung Data Daten Clock Takt nicht belegt nicht belegt nicht belegt nicht belegt nicht belegt IAC-R-Ventil liefert Versorgungsspannung für Messsystem...

  • Seite 53: Kabelstecker Für Iac-R-Ventil Schnittstellen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−25 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.10 Kabelstecker für IAC-R-Ventil Schnittstellen Sensoren und Feldbusprodukte können Sie u. a. bei der Hans Turck GmbH & Co. KG in Mühlheim a.d. Ruhr beziehen. Weitere Informatio- nen finden Sie im Internet unter www.turck.de.

  • Seite 54: Außendurchmesser Des Anschlusskabels

    4−26 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen Ausführung der Kabelstecker am Gerätestecker X1: Außendurchmesser zu verwendende Kabelstecker Anschlusskabels : 6 bis 15mm 1 St. Leitungsdosensatz Best.-Nr.: siehe Blatt RD 29191 Ø: 12 bis 15mm 1 St.

  • Seite 55: Kabelstecker Zu X4

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 4−27 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen 4.10.4 Kabelstecker zu X4 An X4 kommt eine analoge Schnittstelle zum Einsatz. Beschreibung der Schnittstelle X4 siehe Kap. 4.9.1. Kabelstecker: M12 5-pol., Stifte Best. Nr.: siehe Blatt RD 29191 Kabelwerte: Ausführung:...

  • Seite 56: T-Adapter Für Analoge Sensor-Schnittstelle X4 Und X7

    4−28 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen ACHTUNG Kennzeichnen Sie das Kabelsteckerende mit “X7”, um der Ver- wechslungsgefahr mit dem Kabelstecker für die analoge Schnitt- stelle X4 vorzubeugen! D für digitale 1Vss und SSI Messsysteme Beschreibung der Schnittstelle X7 für digitale Sensoren siehe...

  • Seite 57: Erste Inbetriebnahme

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−1 Erste Inbetriebnahme Erste Inbetriebnahme Einleitung Das IAC-R-Ventil verfügt über eine Vielzahl an Regelungsfunktionen, Kommunikationsfunktionen und Betriebsfunktionen. Alle Funktionen werden ausschließlich über Parameter konfiguriert bzw. ein-/ausge- schaltet. Der Anwender nimmt das IAC-R-Ventil bei der ersten Inbetriebnahme mit einer Volumenstrom-Steuerung (Q-Steuerung) in Betrieb.

  • Seite 58: Prinzip Und System Des Iac-R-Ventils

    5−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Kapitel 7 enthält “Sonderfunktionen”: D Gerätefunktionen/Gerätezustände: Freigabeverhalten, Fehlersignal D Erweiterte Funktionalität: analoge E/A-Signale zum analogen Steuern des IAC-R-Ventils in verschiedenen Betriebsarten und Gerätezuständen D Spezielle Anwendungsfälle: Leistungsschaltsignalfunktion, Zielfenster-Überwachung für hoch-...

  • Seite 59: Inbetriebnahmetool Und Hilfsmittel

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−3 Erste Inbetriebnahme D Parameter: Die digitale Struktur des IAC-R-Ventils stellt sicher, dass alle für die Inbetriebnahme notwendigen Einstellungen komfortabel über Para- meter vorgenommen werden können. Dies ist ausschließlich über CAN-Bus möglich.

  • Seite 60: Checkliste

    5−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Nach dem Start von WinHPT kann die Kommunikation zum IAC-R-Ventil weitgehend menügeführt aufgebaut werden. Bei aktiver Verbindung lassen sich die Einstellungen des IAC-R-Ventils ändern. So können z.B. gezielt Parameter verändert oder auch kom- plette Parametersätze gelesen/geschrieben werden.
  • Seite 61 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−5 Erste Inbetriebnahme Nachfolgende Tabelle bezieht sich auf die applikationsmäßige Anpas- sung des IAC-R-Ventils. Weitere Informationen und Auslegung der elek- tronischen Regelung entnehmen Sie bitte der einschlägigen Literatur. Kompo- notwendige notwendige IB-Kenntnisse über...

  • Seite 62: Parameterdefinition

    5−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.2.3 Parameterdefinition Die Funktionen des Ventils mit integriertem Achsregler werden über Parameter eingestellt. Für die Übertragung der Parameterwerte wird der CANopen Feldbus verwendet. Über Index und Subindex (= Parameternummer) wird der zugehörige Parameter identifiziert.

  • Seite 63: Parametersatz

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−7 Erste Inbetriebnahme Parameternummer und Name änderbar 6592:1 (Druck Bezugswert Wert) INIT default min. max. diskret Wichtung Einheit 100000 − − − milli Optionen / Bedeutung Bezugswert für den Druck: 100000 mbar Die Anzahl der für eine “komplette Informationseinheit”...

  • Seite 64: Parameterdarstellung In Der Dokumentation

    5−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme D Parameter sind teilweise nur in bestimmten Zuständen beschreibbar (Tabellenspalte ”änderbar”). − INIT: im Zustand INIT beschreibbar − DISABLED: im Zustand INIT, DISABLED beschreibbar − HOLD: im Zustand INIT, DISABLED, HOLD beschreibbar −...
  • Seite 65 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−9 Erste Inbetriebnahme Beispiel: Siehe folgende Tabellendarstellung des Parameters 6042:0 (Zustandsmaschine Betriebsart) mit einem Parameterelement. Index Sub- Name Prefix Einheit min. max. Wert erlaub- Änder- interner Zugriff in EE- # Pa- index...

  • Seite 66: Bus, Knoten, Baudrate

    5−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.2.4 Bus, Knoten, Baudrate Die Datenübertragung über Bus setzt eine funktionierende Feldbus-Ver- bindung oder -Netzwerk zu einem anderen Busteilnehmer voraus. Einzelheiten sind in Kap. 5.11.1 unter Parametrierung der CANopen Datenübertragung mit PDO’s zur Steuerung beschrieben.
  • Seite 67 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−11 Erste Inbetriebnahme Netzstruktur Im CAN-Netzwerk sind alle teilnehmenden Geräte (Knoten = Nodes) gleichberechtigt, um damit die Busleitung abzuhören oder auf sie aktiv zuzugreifen. Über eine Kennung prüfen die Geräte, ob eine Nachricht (mit entsprechendem “Identifier”) für sie relevant ist.

  • Seite 68: Sdo Datenübertragung

    5−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme PDO azyklisch-synchron versenden: Das PDO wird immer dann versand, wenn das SYNC-Signal empfangen wurde und ein bestimmtes Ereignis auftritt (z.B. Timer angelaufen, neue Daten verfügbar oder Anforderung des PDOs von Seiten des Consumers).

  • Seite 69: Netzwerkmanagement Überwachung Des Can-Netzwerkes

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−13 Erste Inbetriebnahme D Blocktransfer: Dieses Verfahren bietet die Möglichkeit große Datenmengen mit ei- nem vertretbaren Zeitaufwand zu lesen bzw. zu schreiben. Hierbei baut der Client mit dem Server zunächst eine Verbindung auf.
  • Seite 70 5−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Der Parameter zum Einstellen der Knoten-Adresse lautet: Parameternummer und Name änderbar 100B:0 (ID Nummer (Knotennummer)) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung CAN-Knoten: nicht möglich...

  • Seite 71: Analog/Digital-Betrieb Mit Zustandsmaschine, Gerätefunktion, Gerätesteuerung Und Gerätezustand

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−15 Erste Inbetriebnahme 5.2.5 Analog/Digital-Betrieb mit Zustandsmaschine, Gerätefunktion, Gerätesteuerung und Gerätezustand Einleitung Die folgenden Funktionen bestimmen die Abläufe und Zustände Im IAC-R-Ventil. Mit ihnen kann der Anwender den Betrieb beeinflussen. Daher ist es notwendig die Zusammenhänge der folgenden Funktionen...
  • Seite 72 5−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Beispiel: Während der Inbetriebnahme wird das IAC-R-Ventil digital an- gesteuert, um bestimmte Funktionen (z.B. Regler) einzustellen. Für den späteren Betrieb wird aber die analoge Ansteuerung vorgezo- gen, da keine weiteren Anforderungen an die Parametrierung des IAC-R-Ventils während des Betriebs gestellt werden (z.B.
  • Seite 73 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−17 Erste Inbetriebnahme Im Betrieb D ist der volle Zugriff auf alle Parameter des IAC-R-Ventils möglich D kann das Geräteverhalten z.T. im laufenden Betrieb von der Steue- rung über Bus geändert werden.

  • Seite 74: Die Einstellungen Zur Übertragung Der Sollwerte Und Istwerte

    5−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Ansteuerung: analog Ziel ist eine analoge Ansteuerung im Betrieb durch D Übertragung von “Freigabe” und “Fehlersignal“ analog von/zur SPS. Mit diesen Signalen ist der Einfluss der Steuerung auf das IAC-R-Ventil beschränkt.

  • Seite 75: Für Die Inbetriebnahme Ist Die Parametrierung Per Bus Vorzuzie

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−19 Erste Inbetriebnahme Im Betrieb: D kann das Geräteverhalten über die analoge Schnittstelle nicht geän- dert werden D können keine Parameter des IAC-R-Ventils verändert werden Beispiel: Freigabe, Fehlermeldung, Analoge Ansteuerung ggf. Sollwerte, Istwerte...
  • Seite 76 5−20 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Gerätefunktion Das IAC-R-Ventil kann in verschiedenen Gerätefunktionen betrieben werden: D in einer bestimmten Betriebsart D in einem festgelegten Reglermode Die interne Gerätefunktion sorgt für die Einhaltung dieser Abläufe. Gerätefunktion: Betriebsart Mit der Betriebsart geben Sie vor, woher das IAC-R-Ventil seine Soll- werte erhält.

  • Seite 77: Beispiel: Referenzfahrt Bei Positionsregelung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−21 Erste Inbetriebnahme Beispiel: Referenzfahrt bei Positionsregelung Die Betriebsart wird mit dem folgenden Parameter eingestellt: Parameternummer und Name änderbar 6042:0 (Zustandsmaschine Betriebsart) HOLD default min. max. diskret Wichtung Einheit 1; 2; 3; 4; 5;...

  • Seite 78: Gerätesteuerung

    5−22 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Gerätesteuerung Zustände Abläufe IAC-R-Ventils können über Gerätesteuerung mit dem Parameter “Steuerwort” beeinflusst werden. Der Parameter “Steuerwort” setzt das IAC-R-Ventil gezielt in einen be- stimmten Zustand. Zur Gerätesteuerung gehört auch die Lokalumschaltung. Sie bestimmt, ob die Parameter “Steuerwort”...

  • Seite 79: Bit Steuerwort

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−23 Erste Inbetriebnahme Die übrigen Bits haben verschiedene Bedeutungen: Bit Steuerwort Bedeutung DISABLED (D) Diese Bits steuern den Gerätezustand des IAC-R-Ventils. HOLD Enable (H) ACTIVE Enable (M) Reset Fault (R) Der Fehler kann zurückgesetzt werden (siehe Kap. 9.8) 4..7 Keine Funktion (reserviert)

  • Seite 80: Zustandsübergang Selektieren

    5−24 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Zustandsübergang selektieren: Ein Zustand beschreibt ein bestimmtes Verhalten des IAC-R-Ventils und kann nur über bestimmte Ereignisse verlassen werden. Ist der Zu- standsübergang abgeschlossen, wird vom aktuellen Zustand auf den nachfolgenden Zustand gewechselt.
  • Seite 81 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−25 Erste Inbetriebnahme Weiterhin bestimmt man mit der Lokalumschaltung, wie der Status abgebildet wird: D bei “analoger Gerätesteuerung” über den “Fehlersignalausgang” an D bei “digitaler Gerätesteuerung” durch Darstellung des inneren Zu- standes des IAC-R-Ventils über den Parameter 6041:0 (Gerätezu- stand Statuswort).
  • Seite 82 5−26 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Gerätezustand: digitale Zustandsmaschine In der digitalen Zustandsmaschine werden Zustände und Zustands- übergänge mit Steuer- und Statusworten digital über Bus abgewickelt. Durch diese digitale Übertragungsmöglichkeit sind alle Informationen und Einstellungen der Steuer- und Statusworten wegen ihrer Bitcodie- rung transparent.
  • Seite 83 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−27 Erste Inbetriebnahme Die folgende Tabelle erklärt die Zustände und ihre Funktion innerhalb des IAC-R-Ventils: Zustand Gerät Geräte- IAC-R-Ventil Bemerkung ist para- funktion Systemkomponenten metrier- Nicht initiali- nein gesperrt − die Elektronik ist span-...
  • Seite 84 5−28 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Zustand Gerät Geräte- IAC-R-Ventil Bemerkung ist para- funktion Systemkomponenten metrier- ACTIVE Betriebsart freigege- Ventilregler, − Die durch den Parame- aktiv Endstufe: ter Betriebsart defi- nierte Betriebsart wird Ventilsollwert: Ausgang System- aktiviert.
  • Seite 85 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−29 Erste Inbetriebnahme Gerätezustand: analoge Zustandsmaschine Da im analogen Betrieb keine bitcodierten Steuer- und Statusworte zur Verfügung stehen, werden Zustände und Status mit Freigabe- und Fehlersignale (siehe unten) über die Schnittstelle X1 analog (Span- nung) übertragen.
  • Seite 86 5−30 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Freigabe (extern) Ausgangszustand Zielzustand HOLD ACTIVE ACTIVE HOLD Bevor der Zustand HOLD eingenommen wird, wird der Antrieb mit einer geregelten Bremsrampe abgebremst falls eine Rampe eingestellt ist. Die Rampe kann vom Kunden parametriert werden:...

  • Seite 87: Bedeutung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−31 Erste Inbetriebnahme Bit Statuswort Bedeutung DISABLED (D) Diese Bits bilden den Gerätezustand des IAC-R-Ventils ab. HOLD (H) ACTIVE (M) Ready (R) Lokalsteuerung Bit = 0: Das Steuerwort wird über Bus vorgegeben.
  • Seite 88 5−32 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Bit Statuswort Bedeutung Istwert hat Zielfenster Bit = 0: Der Istwert liegt außerhalb des parametrieren Zielfensters. erreicht Bit = 1: Der Istwert hat das Zielfenster erreicht (InPos Meldung). Antrieb ist referenziert Bit = 0: Für den Antrieb wurde eine Referenzfahrt nicht erfolgreich...

  • Seite 89: Kurzübersicht: Erste Inbetriebnahme

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−33 Erste Inbetriebnahme Kurzübersicht: Erste Inbetriebnahme Die “Erste Inbetriebnahme” befasst sich mit dem Aufbau der Kommuni- kation und wie das IAC-R-Ventil parametriert werden muss, damit der verwendete Antrieb mit Q-Steuerung verfahren werden kann (Kapi- tel 5).

  • Seite 90: Voraussetzungen

    5−34 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme In Kapitel 6 (Reglerfunktion, Optimierung) werden dann die Schritte be- schrieben die notwendig sind, um das IAC-R-Ventil mit der gewünschte Reglerfunktion einzusetzen und zu optimieren (Parametrierung über Bus-Verbindung zwingend). Dazu müssen u. a. folgende Module para- metriert werden: D Führungsgrößengenerator...
  • Seite 91 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−35 Erste Inbetriebnahme Kurzübersicht: Inbetriebnahme-Phase Schritt Maßnahme ab Seite IB-Klasse IAC-R-Ventil Erste Inbe- konfigurieren trieb- nahme (Q-Steue- IAC-R-Ventil mit Anlage verbinden: 5−38 rung) S Spannungsversorgung S Sollwertgeber S Bus-Hardware (zum PC/Laptop und/oder...
  • Seite 92 5−36 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Inbetriebnahme-Phase Schritt Maßnahme ab Seite IB-Klasse IAC-R-Ventil im Erste Inbe- Betrieb testen trieb- nahme (Q-Steue- IAC-R-Ventil Betrieb starten: 5−68 rung) S Hochlauf für IAC-R-Ventil einleiten S ggf. Konfiguration laden und erneuten Hochlauf durchführen...

  • Seite 93: Umschalten In Digitalen Betrieb

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−37 Erste Inbetriebnahme Umschalten in digitalen Betrieb Das IAC-R kann komplett digital betrieben werden, d.h. Sollwerte und Betriebsdaten werden digital übertragen. Dafür sind folgende Voraus- setzungen zu schaffen: Für Inbetriebnahme und Produktionsprozess notwendig: D Verbindungen zu den Schnittstellen herstellen (siehe Kap.

  • Seite 94: Iac-R-Ventil Mit Anlage Verbinden (Schritt 1)

    5−38 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme IAC-R-Ventil mit Anlage verbinden (Schritt 1) Bedingungen vor der “Ersten Inbetriebnahme”: Der werkseitig eingestellte Parameter beinhalten üblicherweise fol- gende Zustände nach dem erstmaligen Hochlauf: D die Lokalumschaltung ist auf “analog” eingestellt D das IAC-R-Ventil befindet sich im Zustand HOLD D der Reglermode ist auf “Q-Steuerung”...

  • Seite 95: Kommunikation Zum Ventil Herstellen (Schritt 3)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−39 Erste Inbetriebnahme Kommunikation zum Ventil herstellen (Schritt 3) Voraussetzung: IAC-R-Ventil ist spannungsversorgt und die hardware- mäßige Busverbindung über X3 ist erfolgt. IAC-R-Ventil Schnittstellen − Versorgung, Logik − Sollwerteingang (2x analog) − Signalausgang (2x analog) IAC-R-Ventil −...
  • Seite 96 5−40 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme D CAN-Übertragungsrate (Baudrate) zwischen IAC-R-Ventil und Inbe- triebnahmetool: Parameternummer und Name änderbar 2510:0 (CAN Baudrate) INIT default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung CAN-Baudrate (bis 1km Entfernung):...

  • Seite 97: Wahl Der Regelungsfunktion (Schritt 4)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−41 Erste Inbetriebnahme Wahl der Regelungsfunktion (Schritt 4) Für den Betrieb an hydraulischen Achsen werden unterschiedliche Regelungsfunktionen bereitgestellt, die speziell an die unterschiedli- chen Aufgaben angepasst sind. Folgende Regelungsfunktionen werden unterstützt: Regelungsfunktion...

  • Seite 98: Parametrierung Betriebsart (Schritt 5)

    5−42 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.10 Parametrierung Betriebsart (Schritt 5) Übersicht Über die Betriebsart wird der Ursprung der Sollwertvorgabe ausgewählt: Sollwertursprung Geräte- anwählbar Betriebs- Schnitttstelle Betriebsart art Code Die Sollwerte werden über digitale Sollwertvorgabe digital den Bus übertragen und...
  • Seite 99 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−43 Erste Inbetriebnahme Die Betriebsartenwahl lässt sich mit folgendem Parameter einstellen: Parameternummer und Name änderbar 6042:0 (Zustandsmaschine Betriebsart) HOLD default min. max. diskret Wichtung Einheit 1; 2; 3; 4; 5; 0x01 −...

  • Seite 100: Parametrierung Der Schnittstelle Zur Steuerung (Schritt 6)

    5−44 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.11 Parametrierung der Schnittstelle zur Steuerung (Schritt 6) Um Prozessdaten (Sollwerte, Istwerte, Steuerungswort, Statuswort, etc.) zwischen IAC-R-Ventil und angeschlossener Steuerung (z.B. SPS) auszutauschen, werden grundsätzlich zwei Möglichkeiten bereitgehal- ten: D über den Feldbus (siehe Kap.
  • Seite 101 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−45 Erste Inbetriebnahme D COB-ID des PDO: Die COB-ID identifiziert das jeweilige PDO-Telegramm in Abhängig- keit der für das Ventil eingestellten Knotennummer 100B:0 (ID Num- mer (Knotennummer)). Für den Empfang eines PDOs von der Steuerung −> IAC-R-Ventil ist die COB-ID für das erste und zweite PDO wiefolgt einzustellen:...
  • Seite 102 5−46 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme D Transmission Type (Übertragung) Der Transmission Type gibt an, wie die PDO-Übertragung von der Steuerung −> Ventil stattfindet. Die Übertragung kann entweder syn- chron oder asynchron erfolgen. Die Synchronität wird erreicht, in- dem die Übertragung der Informationen an das Sync-Singal (vom...
  • Seite 103 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−47 Erste Inbetriebnahme D Mapping Pro PDO können bis zu 8 Byte Daten verschickt werden. Beim Map- pen der Parameter in das PDO ist darauf zu achten, dass diese Da- tenlänge nicht überschritten wird. In bis zu 8 Objekten können die Parameter definiert werden.
  • Seite 104 5−48 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Receive PDO 1: Parameternummer und Name änderbar 1600:0 (Anzahl der zugeordneten Objekte im Empfangs−PDO 1) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung...
  • Seite 105 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−49 Erste Inbetriebnahme Beispiel: Steuerwort 6040:0 (Zustandsmaschine Steuerwort) Integer16 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 6040h Damit steht in Parameter 1600:1 (1.Objekt Empfangs−PDO 1): => 60400010 Die Objekt-Parameter lauten: 1. Objekt für PDO 1: Parameternummer und Name änderbar...

  • Seite 106: Bei Dem Reglermode "Q-Steuerung" Kann Der Parameter 6480

    5−50 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Alle in das PDO mappbaren Parameter sind in der folgenden PDO-Parametertabelle enthalten (in den Parametertabellen im An- hang A.4 sind diese Parameter mit einem “+” in der Spalte “PDO” ge- kennzeichnet).
  • Seite 107 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−51 Erste Inbetriebnahme Konfigurieren der Transmit PDO 1 und 2 Um die Datenübertragung vom IAC-R-Ventil −> Steuerung zu konfigu- rieren, sind für die Transmit PDOs folgenden Einstellungen vorzuneh- men: D Angabe der COB-ID...
  • Seite 108 5−52 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme D Transmission Type (Übertragung) Der Transmission Type gibt an, wie die PDO-Übertragung vom IAC-R-Ventil −> Steuerung stattfindet. Die Übertragung kann entweder synchron oder asynchron erfol- gen. Die Synchronität wird erreicht, indem die Übertragung der In- formationen an das Sync-Singal (vom Master) gekoppelt wird.
  • Seite 109 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−53 Erste Inbetriebnahme PDO 1 Parameter Inhalt Beispiel 2 Objekte Anzahl 1A00:0 16 Bit = 1A00:0: 1. Objekt 60410010 2 Byte Statuswort 1A00:1 Anzahl der gemappten 2. Objekt Istwert_1 1A00:2 62040120 32 Bit =...
  • Seite 110 5−54 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Transmit PDO 2: Parameternummer und Name änderbar 1A01:0 (Anzahl der zugeordneten Objekte im Sende−PDO 2) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung...
  • Seite 111 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−55 Erste Inbetriebnahme Die Objekt-Parameter lauten: 1. Objekt für PDO 1: Parameternummer und Name änderbar 1A00:1 (1.Objekt Sende−PDO 1) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit 0x60410010 − − − − −...

  • Seite 112: Analoge Ansteuerung Über E/A-Signale Des Iac-R-Ventils 5

    5−56 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.11.2 Analoge Ansteuerung über E/A-Signale des IAC-R-Ventils Übersicht Bei analoger Ansteuerung (siehe ab Seite 5−18) erfolgt die Datenüber- tragung zwischen Steuerung und IAC-R-Ventil über die E/A-Schnitt- stellen. Das IAC-R-Ventil verfügt über verschiedene E/A-Schnittstellen.
  • Seite 113 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−57 Erste Inbetriebnahme Die Beschreibung der analogen Ansteuerung der Ausgänge Pin 6, 8 von X1 befindet sich in Kap. 7.2.2. E/A-Schnittstelle (Pin 4, 7 von X1): Für die Q-Steuerung sind folgende Eigenschaften der E/A-Schnittstelle X1 wichtig: D An der Schnittstelle X1 stehen über 4 Pins zwei Eingänge (Pin 4, 7)
  • Seite 114 5−58 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Pin 4 und Pin 7 müssen unterschiedliche Funktionen haben. Für den Fall, dass die “erste Inbetriebnahme” (Q-Steuerung) mit analo- ger Sollwertvorgabe durchgeführt werden soll, wird der Parameter des Eingangs (z.B. Pin 4), über welchen der Sollwert analog vorgegeben wird, mit “1”...

  • Seite 115: Parametrierung Führungsgrößen Q-Steuerung (Schritt 7) . 5

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−59 Erste Inbetriebnahme 5.12 Parametrierung Führungsgrößen Q-Steuerung (Schritt 7) Voraussetzungen Folgende Einstellungen müssen erfüllt sein: D Reglermode mit Parameter 6043:0 (Zustandsmaschine Reglermo- de) steht auf “Q-Steuerung”. D Der Parameter 6042:0 (Zustandsmaschine Betriebsart) ist wahl- weise auf eine der 6 Optionen eingestellt.

  • Seite 116: Q-Sollwert Digital Vorgeben

    5−60 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Q-Sollwert digital vorgeben: Bei der digitalen Sollwertvorgabe kann der Q-Sollwert direkt (d.h. ohne Q-Steuerung interne Anpassfunktion) von der Anwendung vorgegeben werden: Sollwertvorgabe: Parameternummer und Name änderbar 6480:1 (Steuerung Sollwert Wert)

  • Seite 117: Sollwertanpassung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−61 Erste Inbetriebnahme Q-Sollwert analog vorgeben: Der folgende Parameter gibt an, über welchen Eingangspin der Q-Soll- wert analog vorgegeben wird. Der gewählte Eingang muss zuvor als Analog-Eingang definiert werden (mit 2354:0 (Eingang Auswahl Pin 4) für Pin 4, mit 2355:0 (Eingang Auswahl Pin 7) für Pin 7, siehe...

  • Seite 118: Parametrierung Lokalumschaltung (Schritt 8)

    5−62 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.13 Parametrierung Lokalumschaltung (Schritt 8) Mit der Lokalumschaltung wird die Ansteuerung endgültig definiert, ob das IAC-R-Ventil D digital (volle Funktionalität der Zustandsmaschine über bitgesteuertes “digi- tales Steuerwort per Feldbus (Schnittstelle auf Stecker X3))

  • Seite 119: Parameter Sichern Und Laden (Schritt 9)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−63 Erste Inbetriebnahme 5.14 Parameter sichern und laden (Schritt 9) Das Laden und Sichern von Parametern zu/von einem Laptop/PC ist z.Zt. nur über WinHPT mit funktionierender CANopen Busver- bindung zum IAC-R-Ventil möglich.

  • Seite 120: Sicherung

    5−64 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Sicherung Neben der Komplettsicherung kann auch eine Teilsicherung der Kom- munikationsparameter durchgeführt werden. Dafür stehen folgende Pa- rameter zur Verfügung: D Komplettsicherung bei Abschluss aller Einstellungen (save): Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 121 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−65 Erste Inbetriebnahme Folgende Parameter sind reserviert: D Werkseinstellung aller Parameter laden (load) Parameternummer und Name änderbar 1011:1 (Werkseinstellungen aller Parameter laden) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − −...

  • Seite 122: Iac-R-Ventil Im Analogen Betrieb Starten (Schritt 10)

    5−66 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme Nach dem Restaurieren von Anwender-Einstellungen muss ggf. wieder ein bestimmter Parametersatz mit dem Parameter 6056:0 (Parametersatzumschaltung) ausgewählt werden. Dies kann der Fall sein, wenn z.B. bei Positionsregelung verschiedene Reglerein- stellungen für eine Anwendung existieren und diese in verschiede-...

  • Seite 123: Analoge Ansteuerung Konfigurieren

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−67 Erste Inbetriebnahme Konfiguration laden Beim Hochlauf des IAC-R-Ventils werden im automatisch die zuletzt ge- sicherten User-Parametereinstellungen aus dem Speicherbereich des IAC-R-Ventils geladen. Analoge Ansteuerung konfigurieren Bei analoger Ansteuerung (siehe ab Seite 5−18) erfolgt die Datenüber- tragung zwischen Steuerung und IAC-R-Ventil über die E/A-Schnittstel-...

  • Seite 124: Iac-R-Ventil Im Digitalen Betrieb Starten (Schritt 10)

    5−68 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.16 IAC-R-Ventil im digitalen Betrieb starten (Schritt 10) Nachdem die Basis-Konfiguration des IAC-R-Ventils abgeschlossen ist, wird das Gerät an der Maschine getestet. Die folgenden Schritte 10 bis 13 zeigen die Vorgehensweise.

  • Seite 125: Pdo-Kommunikation Starten: Solange Die Pdo-Kommunikation

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−69 Erste Inbetriebnahme Konfiguration laden Beim Hochlauf des IAC-R-Ventils werden automatisch die zuletzt gesi- cherten User-Parametereinstellungen aus dem Speicherbereich des IAC-R-Ventils geladen. CAN-Kommunikation einschalten (für PDO’s) Die Übertragung der Soll- und Istwerte erfolgt über PDO-Kommunika- tion (siehe Kap.

  • Seite 126: Anlage Starten (Schritt 11)

    5−70 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.16.1 Anlage starten (Schritt 11) Für den Start der Anlage müssen verschiedene Komponenten freigege- ben sein: D Leistungsversorgung für das Ventil D Freigabe des Systemreglers D Druckfreigabe Maschine hochfahren Das Ventil wird freigeschaltet, indem die Leistungsversorgung des Ven- tils zugeschaltet wird (24V, Pin 1 und 2 des Steckers X1).

  • Seite 127: Freigabe Setzen (Schritt 12)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 5−71 Erste Inbetriebnahme Ventil/Antrieb halten Versetzen Sie das IAC-R-Ventil in den Zustand HOLD: D Steuerwort Parameternummer und Name änderbar 6040:0 (Zustandsmaschine Steuerwort) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − −...

  • Seite 128: Parameter Modifizieren Und Testen (Schritt 13)

    5−72 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Erste Inbetriebnahme 5.16.3 Parameter modifizieren und testen (Schritt 13) Test bei erster Inbetriebnahme (Q−Steuerung): Veränderung des Q−Sollwertes führt zu einem gesteuerten Verfahren des Antriebs. Um eine endgültige Einstellung Ihrer Anlage zu erhalten, können Sie folgende Aufgaben durchführen:...

  • Seite 129: Reglerfunktion Und Optimierung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−1 Reglerfunktion und Optimierung Reglerfunktion und Optimierung Einleitung Das Parametrieren einer Reglerfunktion setzt die in Kapitel 5 ent- haltenen Informationen voraus. Kapitel 5 beschäftigte sich mit Grundlagen und der ersten Inbetrieb- nahme des IAC-R-Ventils mit einer Q-Steuerung.

  • Seite 130: Einführung Reglerstruktur

    6−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Einführung Reglerstruktur Der Einsatz von Regelventilen erfordert die Einstellung über Regelungs- parameter, die hinsichtlich des Prozesses optimiert werden können. Der Einstellung dieser Parameter unterliegt einer Reglerstruktur, die für je- den Anwendungsfall verschiedene Funktionen bereithält.

  • Seite 131: Einstellprinzip

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−3 Reglerfunktion und Optimierung Einstellprinzip Jeder Reglertyp (siehe die Kap. 6.2 bis 6.4) wird nach dem gleichen Prin- zip eingestellt. Es wird empfohlen, zunächst die Funktionsblöcke nacheinander zu pa- rametrieren, d.h. nach der Wahl des Reglers (6043:0 (Zustandsma- schine Reglermode)) sind die Sollwerte mit dem Führungs-...

  • Seite 132: Funktionsblöcke

    6−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Funktionsblöcke Jeder Funktionsblock (siehe Abb. auf Seite 6−2) besteht aus Funktio- nen, von denen −abhängig von der eingestellten Systemfunktion− nicht immer alle aktiviert sein müssen: Führungsgrößengenerator: Der Führungsgrößengenerator bereitet den Sollwert für den Regler auf.

  • Seite 133: Sensoraufbereitung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−5 Reglerfunktion und Optimierung Sensoraufbereitung: In der Sensoraufbereitung werden physikalischen Eingangssignale (Spannungssignal, 1-Volt-Spitze-Spitze-Signal,...) durch Aufbereitung der Sensor-Signale (z.B. Druck, Position) zu Istwerten normiert und an den Regler weitergegeben. Sensoranpassung Sensorsignal (Istwerte) Istwerte (angepasst)
  • Seite 134 6−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Stellgrößenanpassung Mit der Stellgrößenanpassung wird die Signalaufbereitung nach dem Systemregler (mit Anwendungsfunktion wie p/Q- oder Positionsregler) bezeichnet. Sie dient der Linearisierung und Anpassung des Signals an das Ventil und den Antrieb (Zylinder).

  • Seite 135: Kriterien Für Eine Optimale Regelung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−7 Reglerfunktion und Optimierung Bei der Typangabe handelt es sich um einen vorzeichenbehafteten 8 Bit Wert mit dem Wertebereich: −127 bis 128. Eine positive Typangabe weist auf ein genormtes Verhalten hin, die negativen Typen sind Herstel- ler-spezifische Implementierungen.

  • Seite 136: Maßstab Für Regelgüte

    6−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Regelstrecke Zur Regelstrecke gehört der Anlageteil, in dem die Regelgröße auf den verlangten Wert gebracht und gehalten werden soll. An ihr greift die Stellgröße und die Störgrößen an. Der Inbetriebnehmer muss wissen, wie die Regelstrecke auf Änderung der Einflussgrößen reagiert, d.h.
  • Seite 137 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−9 Reglerfunktion und Optimierung Größe Bezeichnung Erklärung Regelgröße Istwert Führungsgröße Sollwert (w0= vor Änderung) Sollwert (w1= nach Änderung) Stellgröße Ventilverstellung Störgröße Laständerung Ausregelzeit Zeit, die vergeht, bis nach einer Störung die Regelabweichung innerhalb der vereinbarten Tole- ranzgrenze verläuft)
  • Seite 138 6−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Werkzeuge Für die Diagnose benötigen Sie D Werkzeuge: Für die Darstellung der Daten zur Diagnose des Regel- verhaltens benötigen Sie Werkzeuge, die die Daten der Anlage nu- merisch und/oder graphisch aufbereiten: Beispiele: −...

  • Seite 139: Kurzübersicht: Inbetriebnahme Reglerfunktion

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−11 Reglerfunktion und Optimierung Kurzübersicht: Inbetriebnahme Reglerfunktion Aufbauend auf dem folgenden Blockschaltbild werden in Kap. 6.3 die Schritte beschrieben, die notwendig sind, um das IAC-R-Ventil mit der gewünschte Reglerfunktion einzusetzen und zu optimieren (Parame- trierung über Bus-Verbindung zwingend).
  • Seite 140 6−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Leitfaden der Inbetriebnahme für Reglerfunktionen Diese Inbetriebnahmebeschreibung bietet einen schnellen Über- blick der Funktionen, die bei einem Einsatz des IAC-R-Ventils mit Reglerfunktion zu parametrieren sind. Die Inbetriebnahme erfolgt per D Schritt 1 bis 10: das IAC-R-Ventil wird für einen der 3 Reglermodes (p/Q-Regelung,...
  • Seite 141 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−13 Reglerfunktion und Optimierung Kurzübersicht: Inbetriebnahme-Phase Schritt Maßnahme ab Seite IB-Klasse IAC-R-Ventil Regler einstellen Regler- funktion und Opti- mierung IAC-R-Ventil mit Anlage verbinden S Spannungsversorgung 5−38 S Sollwertgeber S Bus (zum PC/Laptop und/oder Steuerung) S Sensoren für Istwerterfassung...
  • Seite 142 6−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Inbetriebnahme-Phase Schritt Maßnahme ab Seite IB-Klasse IAC-R-Ventil im Regler- Betrieb testen funktion und Opti- mierung IAC-R-Ventil Betrieb starten: 5−68 S Hochlauf für IAC-R-Ventil einleiten S ggf. Konfiguration laden, erneuten Hochlauf durchführen...
  • Seite 143 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−15 Reglerfunktion und Optimierung Sensor-Signale Steuerung (SPS) Sensoren Sensoren Sollwerte extern analog: max.4 inkr. Wegmesssyst. abs. Wegmesssyst. Schnittstellentyp analog: analog: -1Vss (Typ:64) Position Druck Drucksensor Wegaufnehmer -SSI (Typ:65, 66) Typ: 2 Typ:67...

  • Seite 144: Sensoren Mit Anlage Verbinden (Schritt 1)

    6−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sensoren mit Anlage verbinden (Schritt 1) Voraussetzungen Bereits bei der Q-Steuerung wurden außer den Sensoren schon einige Anschlussmöglichkeiten IAC-R-Ventil beschrieben (siehe Kap. 5.6). Dies gilt insbesondere für die Spannungsversorgung des IAC, für die Sollwertvorgabe (digital/analog) und ggf.

  • Seite 145: Wahl Der Regelungsfunktion (Schritt 4)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−17 Reglerfunktion und Optimierung Wahl der Regelungsfunktion (Schritt 4) Für den Betrieb an hydraulischen Achsen werden unterschiedliche Regelungsfunktionen bereitgestellt, die speziell an die unterschiedli- chen Aufgaben angepasst sind. Folgende Regelungsfunktionen werden unterstützt:...

  • Seite 146: Parametrierung Der Betriebsart (Schritt 5)

    6−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Wählen Sie den Reglermode mit dem Parameter: Parameternummer und Name änderbar 6043:0 (Zustandsmaschine Reglermode) DISABLED default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Reglermode-Alternativen: 6: Q-Steuerung für gesteuertes Verfahren...

  • Seite 147: Parametrierung P/Q-Regelung (Schritt 7A)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−19 Reglerfunktion und Optimierung 6.10 Parametrierung p/Q-Regelung (Schritt 7a) Die p/Q-Regelung erfüllt die Forderung, dass ein Umschalten von der “Q-Steuerung” zur “Regelung in p-Druckregelung” und umgekehrt auto- matisch erkannt und durchgeführt wird (eine Definition von Ereignissen zur Umschaltung ist nicht notwendig).
  • Seite 148 6−20 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Umschalten des Drucksollwertes für Nachdruck bei einstellbarer Druckschwelle oder Zylinderposition D Möglichkeit der Invertierung des Stellsignals D Möglichkeit des Zu- und Wegschaltens des p- oder Q-Reglers D Einstellbarkeit von Offset und Empfindlichkeit des Drucksignals D Filterung des Drucksignals D Stellgrößenbegrenzung...

  • Seite 149: Führungsgrößengenerator

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−21 Reglerfunktion und Optimierung 6.10.1 Führungsgrößengenerator p- und Q-Sollwertvorgabe Zunächst legen Sie fest, ob das IAC-R-Ventil seine Sollwerte analog p/Q-Regelung oder über Bus erhält: D Digitale Sollwertvorgabe über Bus Bei “digitaler Sollwertvorgabe” über Bus erzeugt der Führungsgrößen- generator aus den digital vorgegebenen Sollwerten die Q- und p-Füh-...
  • Seite 150 6−22 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung p-Sollwertvorgabe: Parameternummer und Name änderbar 6580:1 (Druck Sollwert Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − milli Optionen / Bedeutung Vorgabe des Druck-Sollwertes 0 mbar D Analoge Sollwertvorgabe Bei “analoger Sollwertvorgabe”...
  • Seite 151 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−23 Reglerfunktion und Optimierung Q-Sollwert: Parameternummer und Name änderbar 2065:0 (Steuerung Sollwert−Eingang) INIT default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung Pin Auswahl für Q-Sollwertvorgabe bei p/Q-Regelung: 0: Keine Pinzuweisung für den Q-Sollwert 1: Q-Sollwertvorgabe über Pin 4 an X1...

  • Seite 152: Sollwertanpassung

    6−24 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sollwertanpassung Im Führungsgrößengenerator werden die Sollwerte (egal aus welcher Quelle) für die Weiterverarbeitung im Regler zunächst angepasst. D Anpassung des Q-Sollwertes D Anpassung des Drucksollwertes Für die Anpassung des Q-Steuerung-Sollwert des p/Q-Führungsgrö- ßengenerators muss zunächst ein Bezugswert für den Sollwert be-...

  • Seite 153: Sollwertbegrenzung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−25 Reglerfunktion und Optimierung D Signalbereich bei Sollwertvorgabe über Pin 4: Parameternummer und Name änderbar 2009:1 (Signalbereich für Sollwerteingang 1) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung Signalbereich für Sollwertvorgabe (über Pin 4 von X1):...
  • Seite 154 6−26 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Der max. Wert des Parameters 64A1:1 (Steuerung Begrenzung untere Grenze Wert) muss kleiner sein als der min. Wert des Pa- rameters 64A0:1 (Steuerung Begrenzung obere Grenze Wert). D Begrenzung der Druck-Führungsgröße: oberer Grenzwert Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 155 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−27 Reglerfunktion und Optimierung D Auswahl Druck Haltesollwert Der Haltesollwert des p-Anteils wird im Zustand HOLD wirksam. Er kann wahlweise manuell über Parameter 6594:1 (Druck Haltsollwert Wert) vorgegeben oder automatisch vom Istwert nachgeführt wer- den.
  • Seite 156 6−28 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Linearen Rampe für die Q-Führungsgröße: Anstiegszeit Parameternummer und Name änderbar 64B1:1 (Steuerung Rampen Anstiegzeit Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − milli Optionen / Bedeutung Die Anstiegzeit definiert die Änderungsgeschwindigkeit, wenn der Eingangswert grö-...
  • Seite 157 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−29 Reglerfunktion und Optimierung D Linearen Rampe für die Druck-Führungsgröße: Anstiegszeit Parameternummer und Name änderbar 65B1:1 (Druck Rampen Anstiegzeit Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − milli Optionen / Bedeutung Die Anstiegzeit definiert die Änderungsgeschwindigkeit, wenn der Eingangswert grö-...

  • Seite 158: Führungsgröße Lesen

    6−30 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Führungsgröße lesen Die Führungsgröße wird intern entsprechend der Systemkonfigu- ration generiert. Für Diagnosezwecke kann es sinnvoll sein, die ak- tuelle Führungsgröße über Bus auszulesen. D Auslesen der Q-Führungsgröße Parameternummer und Name änderbar...

  • Seite 159: Sensoranpassung (Analoger Drucksensor)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−31 Reglerfunktion und Optimierung 6.10.2 Sensoranpassung (analoger Drucksensor) Für den p/Q-Betrieb ist ein Drucksensor erforderlich. Dieser Sensor lie- fert die Istwerte für den Regler. Damit der Sensor mit dem IAC-R-Ventil zusammenarbeitet, muss er vorher abgeglichen werden (siehe Ablauf- diagramm Seite 6−34).
  • Seite 160 6−32 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Vorzeichen: Durch den Auswahlparameter “Vorzeichen” kann der Wirksinn des Istwertes an den Regelkreis angepasst werden. Prüfen Sie, ob der vorgegebene Sollwert mit dem Istwert (siehe Para- meter 6204:1 (Istwertaufbereitung Istwert Wert) weiter unten) bzgl.
  • Seite 161 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−33 Reglerfunktion und Optimierung D Istwertanzeige aller Schnittstellen lesen Um die Istwerte der bis zu 4 Sensorschnittstellen gleichzeitig ohne Umschalten auf die entsprechende InterfaceNr anzeigen zu können, sind zusätzlich 4 weitere Parameter 6210:1 (Istwertaufbereitung Ist- wert 1 Wert) bis 6213:1 (Istwertaufbereitung Istwert 4 Wert) definiert.

  • Seite 162: Sensorabgleich Einleitung

    6−34 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sensorabgleich Einleitung An dem nachfolgend dargestellten Ablauf erkennt man das prinzipielle Vorgehen: Start Sensoranpassung IAC-R-Ventil spannungslos Signalleitungen anschließen Spannungsversorgung Ventil und Sensor herstellen nein Zustand Zustand INIT setzen...
  • Seite 163 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−35 Reglerfunktion und Optimierung Kurzanleitung: Sensorabgleich analoger Drucksensor IAC-R-Ventil spannungslos Anschluss der Signalleitungen (Siehe Kap. 4.9 ff.) Herstellen der Spannungsversorgung IAC-R-Ventil und Sensoren Befindet sich das IAC-R-Ventil nach dem Hochlauf im Zustand INIT?, gegebenenfalls Zustand INIT setzen.

  • Seite 164: Einfacher Sensorabgleich

    6−36 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Einfacher Sensorabgleich Der einfache Sensorabgleich besteht darin, die lt. Herstellerangabe vor- gegebenen Sensorwerte in folgende Parameter zu übertragen: D min Druck eintragen: Parameternummer und Name änderbar 6220:1 (Druckaufnehmer minDruck Wert)

  • Seite 165: Präzisions-Sensorabgleich

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−37 Reglerfunktion und Optimierung Präzisions-Sensorabgleich Der Messbereich des Drucksensors (Druckaufnehmer) mit analoger Schnittstelle wird durch die Drucksensorkennlinie bestimmt. max. Signal Kennlinie min. Signal max. min. p (bar) Druck Druck Beim Präzisions-Sensorabgleich (siehe auch ab Seite 6−150) werden...
  • Seite 166 6−38 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D min. Signal: Das bei einem minimalen Druck erzeugte Spannungs- oder Stromsi- gnal wird in diesen Parameter eingetragen. Der Signalbereich wird durch die Signalgrenzen bestimmt: Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 167 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−39 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel: Parametrierung eines Drucksensors Vorgaben: Signalbereich: 0 − 10 V Messbereich: 0 − 100 bar Anzeige Parameter Istwertsignal 200 mV (s. Kap. 6.10.2) Anschluss Stecker X4 Invertierung des Messsignals...
  • Seite 168 6−40 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.10.3 p/Q-Regler Der p/Q-Regler hat folgenden Aufbau (siehe Blockschaltbild): Druckregler (Druck-Istlwert) Bessel-Filter P-Anteil < 0 -Anteil > 0 I-Anteil Schalter: − − p-Stellsignal Soll aktiv, wenn (Druck- Q-Sollwert > 0 Sollwert) p_Stellgröße...
  • Seite 169 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−41 Reglerfunktion und Optimierung Damit der Druckregler des p/Q-Reglers die Soll- und Istwerte verarbei- ten kann, muss zunächst die Herkunft (Sensorschnittstelle) des Istwer- tes bestimmt werden. Die Führungsgröße (Sollwert) muss für den Regler angepasst sein (siehe Kap.
  • Seite 170 6−42 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Das spezielle Dämpfungsverhalten des Besselfilters, das sich durch eine nahezu frequenzproportionale Phasenverschiebung und einen geringen Überschwinger bei Sprungantworten auszeichnet, wird über die Parameter a1 und b1 bestimmt. a1 = 1.3617 b1 = 0.618...
  • Seite 171 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−43 Reglerfunktion und Optimierung D Verzögerungszeit T: Kompensieren der zeitlichen Verzögerung zwischen der Rege- lung und der Messung der Istgröße. Parameternummer und Name änderbar 2126:1 (pQ Druckregler Verzögerungszeit T1 Wert) ACTIVE default min.
  • Seite 172 6−44 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Realisierung einer Abregelkennlinie Manchmal möchte man das Ventil schon vor Erreichen des Druck- sollwertes abregeln. (siehe statische Kennlinie in der folgenden Abbildung): Soll Abregelkennlinie Soll Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 173 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−45 Reglerfunktion und Optimierung D Schalter p-Stellsignal Mit diesem Schalter lässt sich der Druckregler im p/Q-Reglermode explizit deaktivieren bzw. freigeben. Das Zu- und Abschalten des Druckreglers erfolgt über Bus durch den Parameter 6040:0 (Zu-...
  • Seite 174 6−46 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel 1: Antrieb wird mit der Q-Steuerung positioniert, danach wird die Q-Steue- rung abgeschaltet, um an dieser Stelle nur noch mit Druckregelung zu arbeiten. Beispiel 2: Die Druckregelung der p/Q-Regelung wird dafür benutzt, einem von au- ßen erzeugten Druck (statisch) standzuhalten.

  • Seite 175: Stellgrößenanpassung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−47 Reglerfunktion und Optimierung 6.10.4 Stellgrößenanpassung Folgende Stellgrößen-Funktionen sind bei der p/Q-Regelung anwend- bar: Stellgrößen-Funktion ab Seite Filter 6−47 Ventilknickkompensation 6−50 Totbandkompensation 6−51 Nullpunktkorrektur 6−53 Begrenzung 6−53 Invertierung 6−54 Filter Der Filter stellt verschiedene Funktionen bereit, um das Stellsignal des Reglers zusätzlich zu filtern.
  • Seite 176 6−48 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Jeder Filtertyp wird aus einem oder mehreren Parametern gebildet: Parameter für Typ ”1”: D Zeitkonstante T1 Parameternummer und Name änderbar 6291:1 (Stellgrössenanpassung Filter Zeitkonstante T1 Wert) ACTIVE default min.
  • Seite 177 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−49 Reglerfunktion und Optimierung Parameter für Typ ”−3” (Bandpass / Bandsperre): D Faktor f0_faktor (Verhältnis zwischen Sperr- und Eigenfrequenz): Parameternummer und Name änderbar 2147:1 (Stellgrössenanpassung Filter Zähler f0 Faktor Wert) ACTIVE default min.
  • Seite 178 6−50 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Ventilknickkompensation Bei Regelventilen mit geknickter mechanischer Kennlinie muss eine Liniearisierung (Kompensation) durchgeführt werden (z.B. Kolben- stange des Zylinders folgt der Geschwindigkeitsvorgabe des Interpola- tors). Parameter “Ventilknickkompensation”: D Auswahl des Ventilknickkompensation-Typ Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 179 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−51 Reglerfunktion und Optimierung D Ventilknickkompensation-Verrundungsbereich: Übergangsbereich zwischen Feinsteuer- und Grobsteuerbereich ei- nes Ventils ist bei realen Ventilen verrundet. Der Wert des Verrun- dungsbereichs beschreibt das Verhältnis zur maximalen Spannung. Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 180 6−52 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Totbandkompensation A Seite: Parameternummer und Name änderbar 62B1:1 (Stellgrössenanpassung Totbandkompensation A Seite Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − milli − Optionen / Bedeutung Totbandkompensation ASeite:...
  • Seite 181 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−53 Reglerfunktion und Optimierung Nullpunktkorrektur Bei der Nullpunktkorrektur wird ein Offset direkt auf das Ausgangssignal des Reglers addiert. Parameter “Nullpunktkorrektur”: D Nullpunktkorrektur-Offset: Parameternummer und Name änderbar 62C0:1 (Stellgrössenanpassung Nullpunktkorrektur Offset Wert) ACTIVE default min.

  • Seite 182: Invertierung

    6−54 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Invertierung Die Invertierung dreht das Vorzeichen des Stellgrößensignals um. Parameter “Invertierung”: D Invertierung: Invertiert das Stellgrößensignal: Parameternummer und Name änderbar 62F0:0 (Stellgrössenanpassung Invertierung Vorzeichen) DISABLED default min. max.

  • Seite 183: Optimierung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−55 Reglerfunktion und Optimierung 6.10.5 Optimierung Eine Optimierung der p/Q-Regelung wird anhand des nachfolgenden Beispiels erklärt. Die p/Q-Regelung wird mit unterschiedlichen Regler (P-, PI- und PID-Regler) und verschiedenen Einstellungen betrieben. Die Ergebnisse sind in Diagrammen festgehalten, die u.a. Sollwert- und Istwertverläufe zeigen.
  • Seite 184 6−56 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 1: Systemverhalten mit reinem P-Regler Istwert Druck Sollwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub D PID-Regler Für die meisten Anwendungen ist der PID-Regler der geeignete Reg- ler. Der I-Anteil sorgt dafür, dass der statische Regelfehler auf 0 ausge- regelt wird.
  • Seite 185 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−57 Reglerfunktion und Optimierung Ist das System instabil, obwohl der P-Anteil relativ klein (Kp ca. 500) und die Nachstellzeit des I-Anteils relativ groß (Ti ca. 15000) ist, dann kann ein Erhöhen der Filterzeitkonstanten T1 das System stabilisie- ren (übliche Einstellwerte T1 = 1 ms...12 ms (1000 ...
  • Seite 186 6−58 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 3: Variation der Vorhaltezeiten Tv pos und Tv neg Istwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub Sollwert Druck Die kleinere Vorhaltezeit Tv pos (Veränderung von 16000 auf 13000) führt beim Druckaufbau zu einem Überschwinger. Die größere Vor- haltezeit Tv neg (Veränderung von 17000 auf 20000) führt zu einem...
  • Seite 187 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−59 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 4: Variation der Filterzeitkonstanten T1 des D-Anteils Istwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub Sollwert Druck Aufgrund der kleineren Zeitkonstanten T1 (Änderung von 5 ms auf 2 ms (5000 auf 2000)) müssen Ti und Tv neu angepasst werden. Der Vorteil besteht darin, Ti zu verkleinern und damit die Dynamik zu ver- bessern (siehe folgende Diagramme).
  • Seite 188 6−60 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 5: Variation der Nachstellzeit Ti bei T1 = 2000 Istwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub Sollwert Druck Obwohl die Verringerung der Nachstellzeit Ti von 10500 auf 5500 zu einem schnelleren Aufintegrieren des I-Anteils führt, zeigt das...
  • Seite 189 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−61 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 6: Anpassen der Vorhaltezeiten an Ti=5500 und T1=2000 Istwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub Sollwert Druck Kleinere Vorhaltezeiten (Änderung Tv pos von 16000 auf 12500 und Tv neg von 17000 auf 13500) vergrößern die Dynamik. Im Vergleich zu Diagramm 2 führt die Optimierung mit T1 = 2000 zu einem schnel-...
  • Seite 190 6−62 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Diagramm 7: Variation der Filterzeitkonstanten T1 von 2000 auf 5000 Sollwert Druck Istwert Druck Stellsignal Regler Ventilhub Bei einem auf die kleine Filterzeitkonstante von T1 = 2000 optimier- ten Regler führt die Anhebung von T1 auf 5000 zu einem schwach...

  • Seite 191: Parametrierung Positionsregelung (Schritt 7B)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−63 Reglerfunktion und Optimierung 6.11 Parametrierung Positionsregelung (Schritt 7b) Hauptaufgabe des Positionsreglers ist es, den Positionssollwert so zu regeln, dass der Positionsistwert gleich dem Positionsollwert ist. Um den Positionsregler als linearen Regler zu betreiben, werden nach dem Positionsregler nichtlineare Effekte des Ventils und der Strecke kom- pensiert.

  • Seite 192: Auswahl Des Parametersatzes

    6−64 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Auswahl des Parametersatzes Alle Einstellungen, die an den Parametern der Positionsregelung vorge- nommen werden, beziehen sich auf den aktuellen Parametersatz. Das IAC-R-Ventil hält bis zu 4 Parametersätze vor. Damit ist es möglich für die Positionsregelung verschiedene Parametersätze bzw.

  • Seite 193: Führungsgrößengenerator

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−65 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.1 Führungsgrößengenerator Positions-Sollwertvorgabe Zunächst legen Sie fest, ob das das IAC-R-Ventil seine Sollwerte analog Pos-Regelung oder über Bus erhält: D Digitale Sollwertvorgabe über Bus: Bei “digitaler Sollwertvorgabe” über Bus erzeugt der Führungsgrößen- generator aus den digital vorgegebenen Sollwerten die Position- Führungsgröße...
  • Seite 194 6−66 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Analoge Sollwertvorgabe: Bei “analoger Sollwertvorgabe” erzeugt der Führungsgrößengenerator aus den analog vorgegebenen Sollwerten die Führungsgrößen entspre- chend der nachfolgenden Abbildung: Analoge Vorgabe des Sollwertes Position-Sollwert in Form von Spannungs...

  • Seite 195: Sollwertanpassung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−67 Reglerfunktion und Optimierung Sollwertanpassung Der Führungsgrößengenerator für den Position-Sollwert erzeugt die D Position-Führungsgröße und D die Geschwindigkeit-Führungsgröße als Input für den Positionsregler. Für die Anpassung des Position-Sollwert im Führungsgrößengenera- tors muss zunächst ein Bezugswert für den Sollwert und die Geschwin- digkeit des Antriebs bestimmt werden.
  • Seite 196 6−68 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sollwertbegrenzung D Position-Begrenzung oberer Grenzwert Parameternummer und Name änderbar 6620:1 (Position Begrenzung obere Grenze Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit 100000 − − − micro Optionen / Bedeutung Position Begrenzung obere Grenze: 100000 µm...

  • Seite 197: Haltesollwert Definieren

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−69 Reglerfunktion und Optimierung D Signalbereich bei Sollwertvorgabe über Pin7: Parameternummer und Name änderbar 2009:2 (Signalbereich für Sollwerteingang 2) jederzeit default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung Signalbereich für Sollwertvorgabe (über Pin7 von X1):...

  • Seite 198: Sychronisation Der Positionssollwerte

    6−70 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sychronisation der Positionssollwerte Die Aktivierung des Positionssollwertes kann zeitsynchron (im gleichen Takt) gesetzt werden, wenn zur synchronisierten Übernahme der Soll- werte der Rampentyp −1 (siehe Seite 6−71) eingestellt ist.
  • Seite 199 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−71 Reglerfunktion und Optimierung Parameter für zeitsynchrone Rampe: D Zeitsynchrone Rampe für Positionssollwert: Zeittakt Parameternummer und Name änderbar 2603:1 (Kurve Takt Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit 65535 − milli...
  • Seite 200 6−72 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Position_Sollwert-Rampe: Beschleunigung Parameternummer und Name änderbar 6638:1 (Position Rampe Beschleunigung Wert) HOLD default min. max. diskret Wichtung Einheit 10000 4294967294 − micro m/(s*s) Optionen / Bedeutung Rampe Beschleunigung für Interpolator: Rampentyp = 5 aktiv 100 µm/s...
  • Seite 201 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−73 Reglerfunktion und Optimierung Override D Override: Die Geschwindigkeits-Führungsgröße bei Positionsregelung kann über die Override-Funktion im Bereich von 0% bis 255% verändert werden. Dies gilt bei Verwendung der linearen Rampe bzw. des Inter- polators.

  • Seite 202: Führungsgrößen Lesen

    6−74 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Führungsgrößen lesen Die Führungsgröße wird intern entsprechend der Systemkonfigu- ration generiert. Für Diagnosezwecke kann es sinnvoll sein, die ak- tuelle Führungsgröße über Bus auszulesen. D Auslesen der Position-Führungsgröße Parameternummer und Name änderbar...

  • Seite 203: Sensorvarianten Für Positionsregelung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−75 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.2 Sensorvarianten für Positionsregelung Für die Positionsregelung muss ein Positionssensor zur Verfügung ge- stellt werden. Die Positionssensoren unterteilen sich in: D absolute Sensoren (analog), siehe Kap. 6.11.3 D absolute Sensoren (SSI −binär und Graycode−), siehe Kap. 6.11.4 D inkrementelle Sensoren (1Vss), siehe Kap.
  • Seite 204 6−76 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Sensortypzuordnung: Der Auswahlparameter “Typ” bezeichnet den Sensortyp, der mit der InterfaceNr aus Parameter 6201:0 (Istwertaufbereitung InterfaceNr) verbunden ist. Im Fall der Positions-Regelung mit analogem Positionssensor ist die...
  • Seite 205 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−77 Reglerfunktion und Optimierung Istwerte lesen Zum Überprüfen und Vergleichen der Istwertausgaben kann man die Ist- werte lesen. Entweder gibt man die InterfaceNr. an, für die der Istwert ausgeben werden soll, oder man liest die Istwerte aller vier Sensor- schnittstellen gleichzeitig aus.
  • Seite 206 6−78 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Sensorabgleich Einleitung An dem nachfolgend dargestellten Ablauf erkennt man das prinzipielle Vorgehen: Start Sensoranpassung IAC-R-Ventil spannungslos Signalleitungen anschließen Spannungsversorgung Ventil und Sensor herstellen nein Zustand Zustand INIT setzen...
  • Seite 207 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−79 Reglerfunktion und Optimierung Kurzanleitung: Sensorabgleich analoger Wegsensor IAC-R-Ventil spannungslos Anschluss der Signalleitungen (Siehe Kap. 4.9 ff.) Herstellen der Spannungsversorgung IAC-R-Ventil und Sensoren Befindet sich das IAC-R-Ventil nach dem Hochlauf im Zustand INIT, gegebenenfalls Zustand INIT setzen.
  • Seite 208 6−80 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Einfacher Sensorabgleich Der einfache Sensorabgleich besteht darin, die lt. Herstellerangabe vor- gegebenen Sensorwerte in folgende Parameter zu übertragen: D min Position (Referenzwert) eintragen: Parameternummer und Name änderbar 6230:1 (Wegaufnehmer analog minimaler Referenzwert Wert)
  • Seite 209 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−81 Reglerfunktion und Optimierung Präzisions-Sensorabgleich Der Messbereich des Positionssensors (Druckaufnehmer) mit analoger Schnittstelle wird durch die Positionssensorkennlinie bestimmt. max. Interface Kennlinie min. Interface s [m] min. max. Referenzwert Referenzwert Beim Präzisions-Sensorabgleich (siehe auch ab Seite 6−150) werden...
  • Seite 210 6−82 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D minInterface: Das bei der min Referenzposition erzeugte Spannungs- oder Strom- signal wird in diesen Parameter eingetragen. Der Signalbereich wird durch die Signalgrenzen bestimmt: Parameternummer und Name änderbar...

  • Seite 211: Beispiel: Parametrierung Eines Analogen Positionssensors

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−83 Reglerfunktion und Optimierung Sonderfunktion D T1-Wert: Der Einstellungen für den Analogen Wegsensor erlauben zusätzlich die Aktivierung eines Filters. Mit der Angabe T1 wird die Zeitkonstante für den Tiefpass (PT1-Filter) festgelegt. Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 212 6−84 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Analogen Positionssensor parametrieren: Interface Grenzen für analogen Wegaufnehmer festlegen 6233:1 (Wegaufnehmer analog 6234:1 (Wegaufnehmer analog minInterface Wert) = 0 mV maxInterface Wert) = 9600 mV maximale Verhahrstrecke 6231:1 (Wegaufnehmer analog max...

  • Seite 213: Sensoranpassung (Digit. Absolutes Wegmesssystem Ssi)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−85 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.4 Sensoranpassung (digit. absolutes Wegmesssystem SSI) Für die Positions-Regelung kann u.a. (siehe Kap. 6.11.3 und 6.11.5) ein digitales absolutes Wegmesssystem SSI eingesetzt werden. Damit der Sensor die Istwerte für den Regler liefert, muss zuvor ein Sensorab- gleich durchgeführt werden.
  • Seite 214 6−86 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Sensortypzuordnung: Der Auswahlparameter “Typ” bezeichnet den Sensortyp, der mit der InterfaceNr aus Parameter 6201:0 (Istwertaufbereitung InterfaceNr) verbunden ist. Im Fall der Positions-Regelung mit digitalen absoluten Wegmesssy- stem SSI ist die Option 65 oder 66 einzustellen: Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 215 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−87 Reglerfunktion und Optimierung Istwerte lesen Zum Überprüfen und Vergleichen der Istwertausgaben kann man die Ist- werte lesen. Entweder gibt man die InterfaceNr. an, für die der Istwert ausgeben werden soll, oder man liest die Istwerte aller vier Sensor- schnittstellen gleichzeitig aus.

  • Seite 216: Abgleich Digitales Absolutes Wegmesssystem Ssi

    6−88 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Abgleich digitales absolutes Wegmesssystem SSI Der Abgleich des digitalen absoluten Wegmesssystems SSI besteht darin die Daten des Herstellers in die entsprechenden Parameter einzu- tragen. Die Interpretation der Daten hängt vom Sensortyp ab (SSI Binär oder SSI Graycode).
  • Seite 217 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−89 Reglerfunktion und Optimierung D Bitlänge Mit der Bitlänge wird die Anzahl der Bits angegeben, die den Mess- wert repräsentieren. Sie werden je nach Sensortyp (65 oder 66) un- terschiedlich interpretiert: Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 218 6−90 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.5 Sensoranpassung (digit. ink. Wegmesssystem 1Vss) Für die Positions-Regelung kann u.a. (siehe Kap. 6.11.3 und 6.11.4) ein digitales inkrementelles Wegmesssystem 1Vss (sprich: 1 Volt Spitze Spitze) eingesetzt werden. Damit der Sensor die Istwerte für den Regler liefert, muss zuvor ein Sensorabgleich und ein Referenzieren (nach je- dem Hochlauf des IAC-R-Ventils) durchgeführt werden.
  • Seite 219 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−91 Reglerfunktion und Optimierung D Sensortypzuordnung: Der Auswahlparameter “Typ” bezeichnet den Sensortyp, der mit der InterfaceNr aus Parameter 6201:0 (Istwertaufbereitung InterfaceNr) verbunden ist. Im Fall der Positions-Regelung mit inkrementellen Wegmesssystem ist die Option 64 einzustellen: Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 220 6−92 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Istwerte lesen Zum Überprüfen und Vergleichen der Istwertausgaben kann man die Ist- werte lesen. Entweder gibt man die InterfaceNr. an, für die der Istwert ausgeben werden soll, oder man liest die Istwerte aller vier Sensor- schnittstellen gleichzeitig aus.
  • Seite 221 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−93 Reglerfunktion und Optimierung Abgleich digitales inkrementelles Wegmesssystem 1Vss Zum Abgleich des digitalen inkrementellen Wegmesssystems 1Vss müssen einige Parameter gesetzt werden: D Physikalische Auflösung Für das digitale inkrementelle Wegmesssystem 1Vss muss die phy- sikalische Messstabauflösung lt.

  • Seite 222: Referenzieren Einstellen

    6−94 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Randbedingung: D Die Auflösung sollte die nächste größere Auflösungen unter 1 µm darstellen. Beispiel: Messstabauflösung: 0,050 mm Interpolationsfaktor (empfohlene Einstellung): 80 −> Sensor = 0.625 µm Auflösung interpoliert D Das IAC-R-Ventil kann bis auf 1µm genau positionieren, daher...
  • Seite 223 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−95 Reglerfunktion und Optimierung Phase 2: Referenzposition ermitteln: Die Phase 2 kann die Refe- renzposition selbständig auch ohne Phase 1 ermitteln (vor- ausgesetzt der Antrieb findet den Referenzpunkt immer in Suchrichtung). Der Antrieb wird in eine vorgegebene Suchrichtung verfah- ren, oder, falls Phase 1 durchgeführt wurde, in die entgegen-...

  • Seite 224: Phase 1 Aktiviert, Anfahrrichtung Negativ, Phase 2 Mit Referenzmode

    6−96 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Die folgenden Abbildungen zeigen den Verlauf des Referenzierens: Der Antrieb startet vom Phase 1: Phase 1: Referenzmarke suchen Phase 1 Phase 1 Geschwindigkeit Suchrichtung Suchrichtung negativ positiv mechanischer...

  • Seite 225: Phase 1 Und 3 Aktiviert, Anfahrrichtung Negativ, Phase 2 Mit Referenzmode

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−97 Reglerfunktion und Optimierung Phase 1 und 3 aktiviert, Anfahrrichtung negativ, Phase 2 mit Refe- renzmode −2 Phase 1, 2 und 3: Geschwindigkeit Referenzfahrmode −2 Stoppen an der Referencemarke Phase 1 mit Endposition...

  • Seite 226: Phase 3 Aktiviert, Phase 2 Mit Referenzmode

    6−98 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Phase 1 und 3 aktiviert, Anfahrrichtung negativ, Phase 2 mit Refe- renzmode −4 Phase 1, 2 und 3: Geschwindigkeit Referenzfahrmode −4 Phase 1 “Fliegendes Referenzieren” mit Endposition mechanischer...
  • Seite 227 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−99 Reglerfunktion und Optimierung Für Phase 1 sind folgende Parameter zu setzen: D Phase 1 aktivieren: Parameternummer und Name änderbar 2108:0 (Referenzfahrt Steuerwort) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − −...
  • Seite 228 6−100 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Zuweisen eines Referenzpunktwertes an der Referenzmarke: Parameternummer und Name änderbar 6242:1 (Nullpunkt−Verschiebung Wert) DISABLED default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − micro Optionen / Bedeutung Wert an Referenzmarke: 0 µm...
  • Seite 229 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−101 Reglerfunktion und Optimierung Für Phase 3 sind folgende Parameter zu setzen: D Phase 3 aktivieren: Parameternummer und Name änderbar 2108:0 (Referenzfahrt Steuerwort) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − −...
  • Seite 230 6−102 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Referenzfahrt-Beschleunigung Angabe der Beschleunigung, mit der der Antrieb die Referenzfahrt- Geschwindigkeit 2109:1 (Referenzfahrt Geschwindigkeit Wert) errei- chen soll: Parameternummer und Name änderbar 210A:1 (Referenzfahrt Beschleunigung Wert) ACTIVE default min.

  • Seite 231: Rückmeldung (Beendung Der Referenzfahrt) An Die Steuerung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−103 Reglerfunktion und Optimierung Referenzfahrbetrieb Der folgende Parameter wählt das Referenzieren (siehe auch ab Seite 6−151) an, wenn ein digitales inkrementelles Wegmesssystem 1Vss eingesetzt wird: D IAC-R-Ventil in die Betriebsart REFERENZIEREN (Option 4) verset-...
  • Seite 232 6−104 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Mögliche Fehler-Ursachen können sein: D Referenzfahrgeschwindigkeit zu hoch gewählt D Referenzmarke wurde nicht gefunden (Nummer nicht vorhanden oder Suchbereich überschritten) D Endposition kann nicht erreicht werden...

  • Seite 233: Einrichtbetrieb

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−105 Reglerfunktion und Optimierung Einrichtbetrieb Der Einrichtbetrieb ermöglicht ein beliebiges Verfahren des Antriebs. Sämtliche Positionen innerhalb der mechanischen Grenzen des An- triebs können angefahren werden. Parametereinstellungen für den Einrichtbetrieb: D Betriebsart EINRICHTBETRIEB (Option = 3) auswählen Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 234 6−106 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Das Steuerwort ist bitweise organisiert: Byte 1 Byte 0 15 14 13 12 11 10 9 Bit 9 und 10 sind für den Einrichtbetrieb reserviert: Bit Steuerwort Bedeutung Einrichtbetrieb Bit = 0: Keine Bewegung.
  • Seite 235 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−107 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.7 Positionsregler Der Positionsregler wird aus folgenden Komponenten (siehe folgende Abb.) gebildet: D PDT1-Regler und optional D Geschwindigkeitsvorsteuerung D Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführung D Feinpositionierung Durch Parametrierung werden aus dem PDT1-Regler noch weitere Reglertypen (siehe ab Seite 6−109) abgeleitet.

  • Seite 236: Sensorschnittstelle Zuweisen (Verknüpfung Regler-Sensor)

    6−108 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Damit der Positionsregler die Soll- und Istwerte verarbeiten kann, muss zunächst die Herkunft (Sensorschnittstelle) des Istwertes bestimmt wer- den. Die Führungsgröße (Sollwert) muss für den Regler angepasst sein (siehe Kap.

  • Seite 237: Pdt1-Regler Einstellen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−109 Reglerfunktion und Optimierung PDT1-Regler einstellen Der PDT1-Regler (siehe Blockschaltbild auf Seite 6−107) eignet sich durch die Einstellmöglichkeiten der Vorhaltezeit Td und der Verzöge- rungszeit T1 auch für die Regelung schwach gedämpfter Zylinderan- triebe.

  • Seite 238: Stellgrößenanpassung

    6−110 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Parameter für den PDT1 Regler: D Positionsregler Verstärkung Kp Parameternummer und Name änderbar 6603:1 (Positionsregler Verstärkung Kp Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − −...
  • Seite 239 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−111 Reglerfunktion und Optimierung Alle in der Tabelle enthaltenen Stellgrößenfunktionen sind bis auf die “Reibungskompensation” und die “Richtungdsabhängigen Verstär- kung” im Kapitel 6.10.4 beschrieben. Reibungskompensation Die Reibungskompensation verstärkt das Signal, um Reibungseffekte des Zylinders zu minimieren.
  • Seite 240 6−112 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Reibungskompensation-Steigung Parameternummer und Name änderbar 2162:1 (Stellgrössenanpassung Reibungskompensation Steigung ACTIVE Wert) default min. max. diskret Wichtung Einheit 1000 1000 1000000 − milli − Optionen / Bedeutung Steigung der Reibungskompensation:...

  • Seite 241: Richtungsabhängige Verstärkung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−113 Reglerfunktion und Optimierung Richtungsabhängige Verstärkung Beim Differentialzylinder muss eine Zylinderflächenkompensation mit Hilfe der richtungsabhängige Verstärkung parametriert werden. Parameter der Richtungsabhängige Verstärkung D Auswahl des Richtungsabhängige Verstärkung-Typs: Wird dem Parameter Typ ein Wert zugewiesen, der nicht belegt ist, ist die Funktion nicht aktiv.

  • Seite 242: Optimierung

    6−114 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.11.9 Optimierung Für den Einsatz des IAC-R-Regelventils in Verbindung mit niederfre- quenten Anrieben (Eigenfrequenz < 50 Hz) eignet sich der Einsatz der D Geschwindigkeitsvorsteuerung D Gechwindigkeits- und der Beschleunigungsrückführung...

  • Seite 243: Geschwindigkeitsvorsteuerung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−115 Reglerfunktion und Optimierung Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeitsvorsteuerung (siehe Blockschaltbild Seite 6−114) addiert auf die Stellgröße des Positionsreglers den gewich- teten Geschwindigkeitssollwert. Die Vorsteuerung nimmt die Reaktion des Positionsreglers auf eine Sollwertänderung vorweg. Dadurch kann der Schleppfehler reduziert und damit die Regelgüte erhöht werden.

  • Seite 244: Geschwindigkeits- Und Beschleunigungsrückführung

    6−116 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführung Die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführung (siehe Block- schaltbild auf Seite 6−114) weist Vorteile im Bereich niederfrequenter An- triebe auf. Die Geschwindigkeitsrückführung wird durch einmalige Differentiation des auf 1 normierten Positionsistwertes mit einem DT1-Glied realisiert, das nach Bewertung mit einem Faktor vom Stellsignal des PDT1-Lage- reglers subtrahiert wird.
  • Seite 245 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−117 Reglerfunktion und Optimierung D Geschwindigkeitsrückführung-Verzögerungszeit T1v: Parameternummer und Name änderbar 2111:1 (Positionsregler Zustandsrückführung Verzögerungszeit ACTIVE Geschw.Wert) default min. max. diskret Wichtung Einheit 1000 1000 2147483647 − micro Optionen / Bedeutung Verzögerungszeit T1v bei bei Geschwindigkeitsrückführung: 1000 µs...
  • Seite 246 6−118 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel 1: Systemverhalten ohne Rückführung von Geschwindigkeit und Beschleunigung: T1v = 1.000 = 1 ms T1a = 1.000 = 1 ms Kv = 0 Ka = 0 Istwert...

  • Seite 247: Anzeige Des Geschwindigkeits- Und Beschleunigungs-Istwertes Im Regler

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−119 Reglerfunktion und Optimierung Anzeige des Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Istwertes im Regler Aus dem Positionsistwert wird im Regler der Geschwindigkeits- und Be- schleunigungs-Istwert durch mehrfache Differentiation errechnet. Die Werte können mit den folgenden Parameter ausgelesen werden:...

  • Seite 248: Feinpositionierung

    6−120 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Feinpositionierung Blockschaltbild Positionsregelung Position-Sollwert Führungsgrößen Begrenzung Generator Positionsregler Interpolator Normierung Geschwindigkeitsvorsteuerung T1_vor Feinpositionierung Führungsgröße Geschwindigkeit Integrator Stellgröße PDT1-Regler Normierung Ventil − − − Position- Führungsgröße- Istwert Position Normierung...

  • Seite 249: Einstellen Der Bedingungen Für Die Betriebsarten

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−121 Reglerfunktion und Optimierung Einstellen der Bedingungen für die Betriebsarten: Die Aktivierung der Feinpositionierung unterscheidet 3 Betriebsarten, die mit dem folgenden Parameter ausgewählt werden: D Feininterpolation-Modus Parameternummer und Name änderbar 211F:0 (Positionsregler Modus Feinpositionierung)
  • Seite 250 6−122 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Nachstellzeiten Integrator für Rückwärtsbewegung: Parameternummer und Name änderbar 2116:1 (Positionsregler Integrationszeitkonstante negative Richtung ACTIVE Wert) default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − micro Optionen / Bedeutung Nachstellzeiten Tir (negativ): 0 µs...
  • Seite 251 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−123 Reglerfunktion und Optimierung Die Wartezeit ist beispielsweise bei sprungförmiger Änderung der Führungsgröße notwendig. Kurz nach dem Sprung ist v_soll = 0, v_ist < v_grenz und e > pos_grenz und damit würde ohne Verzöge- rungszeit der Integrator mit sehr großer Eingangsgröße aufgela-...

  • Seite 252: Anmerkung

    6−124 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Nachfolgend sind die Bedingungen für die Betriebsarten in einer Tabel- lenübersicht zusammengefasst: Betriebsarten Bedingungen Ausgang Anmerkung Anwendung Feinpositionierung Integrator − keine Feinpositionierung − aktiv M1 (1) wenn S1 und S2 und S3 >0 bzw.
  • Seite 253 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−125 Reglerfunktion und Optimierung Parameter für die Begrenzung des Integrator-Ausgangsignals: D Min. Begrenzung Ausgangssignal Integrator: Parameternummer und Name änderbar 2117:1 (Positionsregler minimale Begrenzung des Integratorausgangs ACTIVE Wert) default min. max. diskret Wichtung Einheit −...

  • Seite 254: Beispiele

    6−126 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Anzeige der Zylinder-Istgeschwindigkeit: D Zylinder-Istgeschwindigkeit: Die Zylinder-Istgeschwindigkeit wird über ein DT1-Glied berechnet. (Tv = 1000 ms, T1 = einstellbar z.B. 1 ms) Parameternummer und Name änderbar 211E:1 (Positionsregler Berechnung V−ist Wert)
  • Seite 255 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−127 Reglerfunktion und Optimierung Messung 1: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: An diesem Beispiel wird die Funktion von Modus 1 deutlich. Der Integra- tor wird erst dann aufgeladen wenn die Schalter (Bedingungen) S1 bis S4 erfüllt sind, d.h.
  • Seite 256 6−128 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Messung 2: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 2: Im Modus 2 werden in Abhängigkeit der Verfahrrichtung die in NPK+ und NPK− abgelegten Werte übernommen und gehalten (falls erwünscht, müssen diese Werte noch aus dem RAM Bereich des Controllers dauer-...
  • Seite 257 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−129 Reglerfunktion und Optimierung Messung 3: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 3: Aufgrund dessen, dass im Modus 3 der alte Integratorwert solange ge- halten wird, bis eine neue Integrationsbedingung erfüllt wird, ist dieser Modus für das Verfahren z.B.
  • Seite 258 6−130 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Messung 4: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: Die Verringerung der Nachstellzeit Tipos von 19 ms auf 10 ms (19000−>10000) führt zu einem Überschwinger des Istwertes beim Aus-...
  • Seite 259 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−131 Reglerfunktion und Optimierung Messung 5: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: Die Vergrößerung von Twait von 10 ms auf 100 ms (10.000−> 100.000) führt zu einem verzögerten Start des Integrators.
  • Seite 260 6−132 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Messung 6: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: Die Verringerung der max. Begrenzung des Integratorausgangs von +100% auf +4% (1000−>40) führt zu einem bleibenden Regelfehler beim Vorwärts verfahren.
  • Seite 261 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−133 Reglerfunktion und Optimierung Messung 7: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus1: Wird die Grenze der Geschwindigkeit zu gering gewählt 10000 µm/s in 100 µm/s, so wird vor allem bei analogen Istwerten die Bedingung S3 verletzt, wenn durch Rauschen des Geschwindigkeitssignals der Ge- schwindigkeits-Schwellwert überschritten wird.
  • Seite 262 6−134 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Messung 8: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: Die Vergrößerung des Fensters für die Position ”Posgrenz” von 100 µm auf 1000 µm führt dazu, dass der Integrationsvorgang früher abge-...
  • Seite 263 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−135 Reglerfunktion und Optimierung Messung 9: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 1: Eine Verringerung des Fensters für die Position ”Posgrenz” von 100 µm auf 1 µm führt zu einem sehr genauen Einregeln des Istwertes in den Sollwert.
  • Seite 264 6−136 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Messung 10: Sollwert Zyl.pos. Istwert Zyl.pos. Stellsignal Integrator Modus 2: Eine Verringerung des Fensters für die Position ”Posgrenz” von 100 µm auf 1 µm führt dazu, dass im Modus 1 die Korrekturwerte NPK+ und NPK−...

  • Seite 265: Parametrierung Ablösende Regelung (Schritt 7C)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−137 Reglerfunktion und Optimierung 6.12 Parametrierung Ablösende Regelung (Schritt 7c) Die Ablösende Regelung ist eine abgewandelte p/Q-Regelung, wobei der Q-Steuerungsanteil durch eine Positionsregelung ersetzt ist. Die Positionsregelung in der Ablösende Regelung arbeitet mit einer Druckbegrenzung.

  • Seite 266: Sensoranpassung

    6−138 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.12.1 Führungsgrößengenerator Der Führungsgrößengenerator der “Ablösenden Regelung” wird von 2 Sollwerten versorgt, dem Position-Sollwert und dem Druck-Soll- wert. Er erzeugt seinerseits wieder die Führungsgröße-Position und die Führungsgröße-Druck. Für die Einstellungen der Sollwertvorgabe und des Führungsgrößenge- nerator gelten die gleichen Annahmen wie in der p/Q-Regelung (siehe Kap.
  • Seite 267 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−139 Reglerfunktion und Optimierung Es gelten die Rahmenbedingungen entsprechend der Vorgabe durch die notwendigen Einstellungen in den vorangegangenen Schritten 1 bis 7a, b oder c: D Lokalumschaltung auf “digital” eingestellt (Schritt 8)
  • Seite 268 6−140 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.1 Sollwertvorgabe Der Führungsgrößengenerator erhält die Sollwerte entweder extern über den Sollwert-Eingang (X1 oder X3) von einer Steuerung, oder intern, indem der Sollwert vom IAC-R-Ventil selbst generiert wird.
  • Seite 269 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−141 Reglerfunktion und Optimierung ) Der HOLD-Sollwert ist vom eingestellten Systemregler (siehe Kap. 6.10 bis 6.12) abhängig. Für den p/Q-Regler muss zusätzlich zum Q-Haltesollwert noch der Druck-Haltesollwert definiert werden. Beim Positionsregler wird der HOLD−...
  • Seite 270 6−142 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung NC-Funktionalität: 250F:0 (Auswahl Automatik−Mode) = 1 wählen Parameternummer und Name änderbar 250F:0 (Auswahl Automatik−Mode) HOLD default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung Auswahl des Bewegungsprofils für die Sollwertvorgabe:...
  • Seite 271 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−143 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.2 Sollwertanpassung Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−21 Soll- Führungsgrößenge- p/Q-Regler wertanpassung nerator 6−65 Positionsregler 6−138 Ablösende Regelung Sollwerte werden analog, digital über Bus oder durch interne Generie- rung (z.B.

  • Seite 272: Begrenzung

    6−144 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.3 Begrenzung Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−21 Begrenzung Führungsgrößenge- p/Q-Regler nerator 6−65 Positionsregler 6−138 Ablösende Regelung Diese Funktion begrenzt den Sollwert in seinem Wertebereich. Die Bereichsgrenzen des Sollwertes sind parametrierbar.
  • Seite 273 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−145 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.4 Rampe/Interpolator Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−21 Rampe/Interpo- Führungsgrößenge- p/Q-Regler lator nerator 6−65 Positionsregler 6−138 Ablösende Regelung Dieser Funktionsblock sorgt für eine Veränderung des Sollwertes über der Zeit.
  • Seite 274 6−146 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung D Rampentyp 2 (lineare Rampe) Bei Auswahl dieses Rampentyps wird über die Parametrierung der Beschleunigungs- und Verzögerungszeit die Anstiegs- und Abfallzeit des Sollwert-Ausgangs bestimmt. Die Beschleunigungszeit gibt da- bei an, wie schnell der Sollwert-Ausgang (= Führungsgröße) bei ei-...

  • Seite 275: Istwertaufbereitung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−147 Reglerfunktion und Optimierung Im Fehlerfall (leichter Fehler) wird sofort die Fehlerrampe ausge- führt. Der zeitliche Verlauf der Fehlerrampe wird durch die Fehler- rampenverzögerung bestimmt. Verursacht der Interpolator einen Fehler, so wird ein “allgemeiner Interpolator-Fehler”...

  • Seite 276: Sensor-Eigenschaften

    6−148 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Voraussetzungen Sensoren werden an den Schnittstellen X4 und X7 des IAC-R-Ventils angeschlossen. IAC-R-Ventil Schnittstellen Rexroth − Versorgung, Logik − Sollwerteingang (2x analog) − Signalausgang (2x analog) IAC-R-Ventil − Hauptstufe Wegaufnehmer −...
  • Seite 277 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−149 Reglerfunktion und Optimierung Die analoge Sensorschnittstellen sind ab Werk als Spannungs- oder als Stromschnittstelle (Ausnahme: beim Einsatz eines ink. Wegaufnehmer 1Vss muss das IAC-R-Ventil mit Spannungsschnittstelle ausgestattet sein) nach Kundenwunsch spezifiziert. Die anzuschließenden Senso- ren müssen dementsprechend ausgelegt sein.
  • Seite 278 6−150 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Für die aktuellen Istwerte sind folgende physikalischen Größen fest ein- gestellt: Istwerttyp Einheit Druck mbar Lage µm Geschwindigkeit µm/min Sensorabgleich “analoge Sensoren” Die Anpassung an einen bestimmten Sensor und dessen Messbe- reich mit Ausgangssignalen ist bei Inbetriebnahme durchzuführen und...
  • Seite 279 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−151 Reglerfunktion und Optimierung Randbedingungen: Nicht zulässig ist folgende Parametrierung, die beim Hochfahren (Initia- lisierung) des Gerätes abgeprüft wird: D Sensortyp und Reglerstruktur (z.B. Lageregelung und Drucksensor) sind nicht kompatibel. Tritt dieser Fehler auf schaltet das Gerät bei Vorwahl des Zustand HOLD oder ACTIVE nach FAULT.
  • Seite 280 6−152 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.6 p/Q-Reglerfunktion Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−40 p/Q-Reglerfunk- Systemregler p/Q-Regelung tion Die p/Q-Regelung schaltet automatisch von der “Q-Steuerung” zur “Druckregelung” und umgekehrt. Ist das Stellsignal der Q-Steuerung kleiner als das des Druckreglers wird der Durchfluss des Ventils durch die Q-Steuerung begrenzt.

  • Seite 281: Positionsregler-Funktion

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−153 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.7 Positionsregler-Funktion Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−107 Positionsregler- Systemregler Positionsregelung funktion Bei einer Positionsregelung wird meist ein veränderlicher Sollwert vor- gegeben. Der dazugehörige Istwert “hinkt” dem Sollwert immer ein we- nig nach.

  • Seite 282: Ablösender Regler-Funktion

    6−154 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.8 Ablösender Regler-Funktion Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−138 Ablösender-Reg- Systemregler Ablösende Regelung ler Funktion Die Ablösende Regelung ist dem Prinzip nach eine p/Q-Regelung, wo- bei der Q-Steuerungsanteil durch eine Positionsregelung ersetzt ist.
  • Seite 283 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−155 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.9 Filter Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−47 Filter Stellgrößen- p/Q-Regler anpassung 6−47 Positionsregler 6−47 Ablösende Regelung Mit der Funktion Filter der Stellgrößenanpassung wird das Stellsignal des Reglers gefiltert und an eine weitere Stellgrößenfunktion oder an...
  • Seite 284 6−156 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Tiefpass 2.Ordnung Im Funktionsblock ist der Tiefpass 2. Ordnung ist wiefolgt spezifiziert: Eingang Parameter 2πf 4π Ausgang Die Dämpfung des Tiefpasses 2. Ordnung kann mit den Parameter D (wenn D = 1: aperiodische Dämpfung) und die Frequenz mit dem Para-...
  • Seite 285 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−157 Reglerfunktion und Optimierung Diese Bandsperre-Faktoren werden durch die Bandsperre-Parameter Sperrfrequenz fs, Bandbreite bw, Zählerbandbreite bwn und dem Faktor f0_faktor, der das Verhältnis zwischen Sperr- und Eigenfrequenz be- schreibt, parametriert. Im Folgenden werden die Bandsperre-Faktoren variiert und an 4 Bei-...
  • Seite 286 6−158 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel 2: Variation der Bandbreite (fs = 1000 Hz, f0 = fs, bw = 100, 500, 1000 Hz, bwn = 0 Hz, ungedämpfte Bandsperre). Wird die Zählerbandbreite bwn gleich 0 gesetzt, ergibt sich eine unge- dämpfte Bandsperre.
  • Seite 287 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−159 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel 3: Variation der Zählerbandbreite (fs = 1000 Hz, f0 = fs, bw = 500 Hz, bwn = 0, 150, 200 Hz). Mit dem Parameter f0_faktor wird das Verhältnis von Sperrfrequenz fs und Eigenfrequenz f0 bestimmt.
  • Seite 288 6−160 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Beispiel 4: Bild 8 Variation der Eigenfrequenz (fs = 1000 Hz, f0 = 707, 1000, 1410 Hz, bw = 500 Hz, bwn = 500 Hz).
  • Seite 289 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−161 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.10 Ventilknickkompensation Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−50 Ventilknickkom- Stellgrößen- p/Q-Regler pensation anpassung 6−50 Positionsregler 6−50 Ablösende Regelung Damit die Kolbenstange des Zylinders der Geschwindigkeitsvorgabe des Interpolators folgt, muss bei Regelventilen mit geknickter mechani- scher Kennlinie eine Liniearisierung (Kompensation) durchgeführt wer-...
  • Seite 290 6−162 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung normierter Volumenstrom Kompensation Volumenstrom Ventilkennlinie normierte Spannung −1 Signal Verrundungsbereich −1 Randbedingungen: D Verrundungsbereich v Signal (aus Kennlinie ersichtlich) D Volumenstrom = 0: Diese Einstellung wird durch die Bereichsabgrenzung nicht zugelas-...
  • Seite 291 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−163 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.11 Totbandkompensation Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−51 Totbandkompen- Stellgrößen- p/Q-Regler sation anpassung 6−51 Positionsregler 6−51 Ablösende Regelung Die Totbandkompensation ist eine Überdeckungskompensation bei Proportionalventilen (im VDMA spezifiziert).
  • Seite 292 6−164 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Totbandkompensation Typ 1 Der Parameter Schwellwert gibt einen Wert Kleiner als die positive Über- deckung an. Der Parameter ASeite gibt die Sprunghöhe auf der A-Seite an. Der Parameter BSeite gibt die Sprunghöhe auf der B-Seite an. Aus diesen Daten errechnet die Software die Kompensationskennlinie.
  • Seite 293 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−165 Reglerfunktion und Optimierung Totbandkompensation Typ −1 Der Parameter Schwellwert gibt einen Wert kleiner als die positive Über- deckung an. Der Parameter ASeite gibt die Sprunghöhe auf der A-Seite an. Der Parameter BSeite gibt die Sprunghöhe auf der B-Seite an. Der...

  • Seite 294: Nullpunktkorrektur

    6−166 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.12 Nullpunktkorrektur Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−53 Nullpunktkorrek- Stellgrößen- p/Q-Regler anpassung 6−53 Positionsregler 6−53 Ablösende Regelung Bei der Nullpunktkorrektur wird der Offset direkt auf das Eingangssignal addiert.
  • Seite 295 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−167 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.14 Invertierung Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−54 Invertierung Stellgrößen- p/Q-Regler anpassung 6−54 Positionsregler 6−54 Ablösende Regelung Diese Funktion invertiert das Stellgrößensignal. Dies ist dann erforder- lich, wenn z.B.
  • Seite 296 6−168 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.15 Reibungskompensation Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−111 Reibungskom- Stellgrößen- Positionsregler pensation anpassung 6−111 Ablösende Regelung Um Reibungseffekte des Zylinders zu minimieren, wird das Signal mit- tels Reibungskompensation verstärkt.
  • Seite 297 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−169 Reglerfunktion und Optimierung Reibungskompensation Typ −1 Per Parameter Wirkungsbereich lässt sich der Bereich, im welchem die Reibungskompensation wirken soll, definieren. Der Wert des Parame- ters gibt das Verhältnis zum maximalen Stellsignal (i.a. 10 V) an (1 ent- spricht 100%).
  • Seite 298 6−170 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Reibungskompensation Typ −3 wie Typ −1, jedoch wird die Steigung automatisch auf den ohne Wirkbe- reich gültigen Ausgangswert normiert. Ausgang Steigung Eingang Wirkungsbereich Reibungskompensation Typ −4 Der Typ −4 entspricht dem Typ −3 mit asymmetrischem Wirkbereich.

  • Seite 299: Richtungsabhängige Verstärkung Typ 1 (Im Vdma Spezifiziert)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 6−171 Reglerfunktion und Optimierung 6.14.16 Richtungsabhängige Verstärkung Funktion Funktionsblock für Regler-Funktion Einstellungen siehe ab Seite 6−113 Richtungsabhän- Stellgrößen- Positionsregler gige Verstärkung anpassung 6−113 Ablösende Regelung Im geschlossenen Regelkreis soll der Volumenstrom so bestimmt wer- den, dass der Schleppfehler beim Aus- und Einfahren gleich groß...
  • Seite 300 6−172 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Reglerfunktion und Optimierung Der Parameter Faktor wird aus den Elementen Zähler und Nenner gebil- det: Faktor = Zähler / Nenner mit Zähler, Nenner ungleich “0”. Für den Zähler bzw. Nenner werden folgende Bedingungen (siehe auch Abb.
  • Seite 301 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−1 Sonderfunktionen Sonderfunktionen Geräteverhalten/Gerätezustände 7.1.1 Konfiguration des Freigabeverhaltens Diese Funktion beinhaltet die Änderung des Zustands bei Freigabe = 0, wenn das IAC-R-Ventil auf Lokalsteuerung gestellt ist. Wird das IAC-R-Ventil mit der Freigabe (Pin 3 an X1) gesteuert, besteht die Möglichkeit den Zustand bei Freigabe = 0 zu parametrieren.

  • Seite 302: Erweiterte Funktionalität Der E/A-Schnittstellen

    7−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Erweiterte Funktionalität der E/A-Schnittstellen Die “Erweiterte Funktionalität” des IAC betrifft die E/A-Schnittstellen. Mit ihnen können analoge und digitale Ein- und Ausgangssignale von und zum IAC anwendungsspezifisch konfiguriert werden. Die folgenden...

  • Seite 303: Hauptfunktionen Pin 4,7 Von X1

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−3 Sonderfunktionen Folgende Eigenschaften besitzt die E/A-Schnittstelle X1: D An der Schnittstelle X1 stehen über 4 Pins zwei Eingänge (Pin 4, Pin 7) und zwei Ausgänge (Pin 6, Pin 8) zur Verfügung.

  • Seite 304: Analoge Sollwerte Vorgeben

    7−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Die Funktionalität der Eingangspins 4 und 7 können wahlweise ver- schieden konfiguriert werden. Dafür steht für jeden Eingangspin ein be- stimmter Parameter im System bereit: Parameternummer und Name änderbar 2354:0 (Eingang Auswahl Pin 4)
  • Seite 305 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−5 Sonderfunktionen Auswahl des analogen Eingangs bei p/Q-Regelung: p/Q-Regelung Es sind 2 Parameter erforderlich: D Q-Sollwert Parameternummer und Name änderbar 2065:0 (Steuerung Sollwert−Eingang) INIT default min. max. diskret Wichtung Einheit − −...

  • Seite 306: Digitale Signale Vorgeben

    7−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Auswahl des analogen Eingangs bei Ablösender Regelung: ablösende Regelung D Drucksollwert Parameternummer und Name änderbar 2075:0 (Druck Sollwert−Eingang) INIT default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − Optionen / Bedeutung Pin Auswahl für Druck-Sollwertvorgabe bei ablösender Regelung:...

  • Seite 307: Hauptfunktionen Pin 6,8 Von X1

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−7 Sonderfunktionen 7.2.2 Analoge Ansteuerung der Ausgänge Pin 6, 8 von X1 Folgende Eigenschaften besitzt die E/A-Schnittstelle X1: D An der Schnittstelle X1 stehen über 2 Pins zwei Ausgänge (Pin 6, Pin 8) zur Verfügung.

  • Seite 308: Analoge Werte Ausgeben

    7−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Für diese Ausgaben werden die Ausgangspins zunächst mit zwei Para- metern konfiguriert: Parameternummer und Name änderbar 2350:0 (Ausgang Auswahl Pin 6) HOLD default min. max. diskret Wichtung Einheit − −...

  • Seite 309: Analoge Werte Aus "Auswahlliste" Ausgeben

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−9 Sonderfunktionen Analoge Werte aus “Auswahlliste” ausgeben Für die Ausgabe von Variablen aus der “Auswahlliste” als Analog-Signal sind die Ausgangspins 6 oder 8 von X1 auf 1 zu setzen: D 2350:0 (Ausgang Auswahl Pin 6) = 1 (analog) bzw.

  • Seite 310: Anhang A.4) Als Analog-Signal Sind Die Ausgangspins 6 Oder 8 Von X1 Auf 1 Zu Setzen

    7−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Analoge Werte aus “Parameterliste” ausgeben Für die Ausgabe von Variablen aus der “Parameterliste” (Liste siehe in Anhang A.4) als Analog-Signal sind die Ausgangspins 6 oder 8 von X1 auf 1 zu setzen D 2350:0 (Ausgang Auswahl Pin 6) = 1 (analog) bzw.
  • Seite 311 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−11 Sonderfunktionen Parameternummer und Name änderbar 2360:0 (Ausgang Pin6 aus Objektverzeichnis: Parameterwahl) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung CANopen-Index/Subindex/Pointer des Parameters: 0 bis FFFFFFFF Parameternummer und Name änderbar...
  • Seite 312 7−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Wertebereich anpassen: Der Wertebereich eines Parameters muss vom Anwender mit den k-Faktoren “k-M“ und “k-D“ und einem “Offset” angepasst werden. Dafür wird die Tabelle und die Formel herangezogen. Beispiel: Für einen Parameter soll der Zahlenbereich −100000 bis +100000 auf einen Spannungsbereich von −10V bis +10V abgebildet werden.
  • Seite 313 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−13 Sonderfunktionen D Offset (für Pin 6) Parameternummer und Name änderbar 2367:0 (Ausgang Pin6 aus Objektverzeichnis: Offset) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Offset: −32768 bis +32767...

  • Seite 314: Gesteuerte Signalausgabe

    7−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Digitale Signale ausgeben Die digitalen Ausgangssignale betreffen die Parameter mit der Option 2 bis 3 und 5 bis 7 der Parameter 2350:0 (Ausgang Auswahl Pin 6) und 2351:0 (Ausgang Auswahl Pin 8). Die Ausgangssignale können z.B. als digitale SPS-Pegelsignale für einfache SPS-Funktionalität eingesetzt...
  • Seite 315 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−15 Sonderfunktionen Spezielle Anwendungsfälle Im Zusammenhang mit der Positionsregelung und der ablösenden Re- gelung bietet das IAC-R einige Überwachungsfunktionen zur Posi- tionierung an (siehe Kap. 7.3.3, 7.3.4 und 7.3.5). Ein anderer spezieller Anwendungsfall betrifft das direkte Ansteuern ei- nes Absperrventils mit dem Leistungsschaltsignal (siehe Kap.
  • Seite 316 7−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Fehlerüberwachung: Verursacht der Fehlerausgang (Pin 11) einen Fehler, so wird ein allge- meiner Leistungsschaltsignal-Fehler gemeldet. Über den Fehlercode und über das Fehlerdetailfeld (siehe Fehlertabelle Kap. 9.3.1) kann die Ursache ermittelt werden.

  • Seite 317: Zielfensterüberwachung (Inpos-Meldung)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−17 Sonderfunktionen 7.3.3 Zielfensterüberwachung (InPos-Meldung) Die Zielfensterüberwachung ist nur bei Positionsregelung mög- lich! Sollwert Istwert Status Zielfensterüberwachung (Zielfenster erreicht) Parameter Ausgang In einem definierten Zielfenster wird eine mögliche Abweichung zwi- schen Soll- und Istwert überwacht und mit einer InPos-Meldung bestä- tigt.
  • Seite 318 7−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Parameter der Zielfensterüberwachung: D Aktivierung der Zielfensterüberwachung Über die Überwachungsart lassen sich wahlweise verschiedene Op- tionen der Zielfensterüberwachungen aktivieren. Parameternummer und Name änderbar 6670:0 (Position Monitor in−Position Typ) ACTIVE default min.
  • Seite 319 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−19 Sonderfunktionen D Symmetrischer Grenzwert Das Zielfenster wird durch einen symmetrischen Grenzwert parame- triert. Parameternummer und Name änderbar 6673:1 (Position Monitor in−Position Grenze Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit −...
  • Seite 320 7−20 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen D Einschaltzeit Parameternummer und Name änderbar 6671:1 (Position Monitor in−Position Typ Einschaltzeit Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − milli Optionen / Bedeutung Zeitdauer, die sich der Istwert im InPos-Fenster aufhalten muss (InPos-Meldung ab-...

  • Seite 321: Bereichsüberwachung (Software-Nocken)

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−21 Sonderfunktionen 7.3.4 Bereichsüberwachung (Software-Nocken) nicht erlaubter nicht erlaubter Positionierbereich Positionierbereich Positionierbereich Software-Nocken 1 Software-Nocken 2 Die Bereichsüberwachung fragt zwei Software-Nocken zyklisch ab und vergleicht diese mit dem aktuellen Istwert. Überschreitet der Istwert die Position eines Software-Nockens, so wird in Parameter 2541:0 (Geräte-...

  • Seite 322: Schleppfehlerüberwachung

    7−22 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen D Positionen der Software-Nocken Parameternummer und Name änderbar 2701:1 (Position Bereichsüberwachung 1 Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − micro Optionen / Bedeutung Position des Software−Nockens 1: 0 µm...
  • Seite 323 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−23 Sonderfunktionen D Verzögerungszeit Die Verzögerungszeit (delay time) gibt die Zeitdauer zwischen Erken- nen eines Schleppfehlers und dem Absetzen der entsprechenden Mel- dung über das Statuswort an. Das Melde-Bit 11 im Statuswort wird sofort zurückgesetzt, wenn kein Schleppfehler vorhanden ist.
  • Seite 324 7−24 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Toleranzband Schleppfehler zunehmender Schleppfehler bei steigender Geschwindigkeit Toleranzband berücksichtigt Oberer Grenzwert bei max. Geschwindigkeit Oberer Grenzwert Schleppfehler = 0 Unterer Grenzwert Unterer Grenzwert bei max. Geschwindigkeit Geschwindigkeit vmax pos. vmax neg.
  • Seite 325 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−25 Sonderfunktionen D Unterer Grenzwert (Toleranzband) Parameternummer und Name änderbar 6655:1 (Position Überwachung Schleppfehler unterer Grenzwert Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − micro Optionen / Bedeutung Untere Grenze des Toleranzbandes : 0 µm...

  • Seite 326: Firmware-Update

    7−26 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Firmware-Update Für die Aktualisierung der IAC-R-Firmware wird das eingesetzte Bussy- stem verwendet. Das Bedien-Tool WinHPT bietet dafür ein entspre- chendes Firmware-Update-Verfahren. ACHTUNG Datenverlust möglich! Parameter-Einstellungen vor einem Firmware-Update über Bus...
  • Seite 327 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 7−27 Sonderfunktionen D Datum des nächsten Service Parameternummer und Name änderbar 2912:0 (Datum des nächsten Service) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit ”dd.mm.yyy − − − − − y” Optionen / Bedeutung Datum des nächsten durchzuführenden Service (im Format TT.MM.JJJJ)
  • Seite 328 7−28 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Sonderfunktionen Notizen:...
  • Seite 329 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−1 NC-Programm erstellen und abarbeiten NC-Programm erstellen und abarbeiten Einleitung Gliederung des Kapitels In diesem Kapitel werden die programmtechnischen Voraussetzungen für ein NC-Programm beschrieben: D allgemeine Vorschriften zum Erstellen einer NC-Datei (ab Kap. 8.1.1) D verfügbare NC-Befehle (ab Kap.

  • Seite 330: Programmsatz

    8−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.1.1 Programm-Syntax Das Steuerprogramm (NC-Datei bzw. Sequence Control File) kann mit einem einfachen Text-Editor (z.B. NOTEPAD unter MS-Windows) er- stellt werden. Die Syntax entspricht dabei weitestgehend der Norm DIN 66025. In die- ser Norm ist der grundsätzliche Aufbau von Steuerprogrammen für nu-...
  • Seite 331 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−3 NC-Programm erstellen und abarbeiten Programmwort Ein Programmwort eines Programmsatzes kann aus einem Adress- buchstaben und einer Zahl (z.B. G00, X−23.450, M02, F1000) beste- hen. Die Syntax lautet (z.B. X..) X−1001.45 Nachkommawert...

  • Seite 332: Zusatzbedingungen

    8−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Zusatzbedingungen Befehle können im NC-Programm durch Zusatzbedingungen ergänzt werden. Wichtige Adressbuchstaben für Zusatzbedingungen sind: Vorschub M-Funktionen (z.B. Setzen/Rücksetzen digitaler Ausgänge) Restgeschwindigkeit Spindeldrehzahl Der Adressbuchstabe der Zusatzbedingung wird durch eine/mehrere Ziffern ergänzt, wodurch die Zusatzbedingung eindeutig identifizierbar...

  • Seite 333: Programmstruktur

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−5 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.1.2 Programmstruktur Ohne programmablauftechnische Befehle werden die Programmsätze nacheinander abgearbeitet. Sie können den Programmablauf aber durch folgende Möglichkeiten be- einflussen: D Unterprogramm-Aufrufe durch Labels (LBL) D Unterprogramm-Aufrufe mit Wiederholung (G22 P..) D bedingte/unbedingte Sprünge (G23/G24 L..)

  • Seite 334: Beispiel: Programm Mit Labels

    8−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Hauptprogramm- Unterprogramm-1 Unterprogramm- 2 Unterprogramm 19 Ebene 0 LBL0 G.22 P1 LBL1 G.22 P2 LBL2 G.22 P1 LBL1 UP19 G.22 P19 LBL19 Beispiel: Programm mit Labels: ; Programm 1: Programmlabel LBL 0 ;...

  • Seite 335: Unterprogramm-Verschachtelung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−7 NC-Programm erstellen und abarbeiten Unterprogramm-Verschachtelung Unterprogramme selbst können auch andere Unterprogramme ver- schachtelt aufrufen. Das System unterstützt eine Verschachtelungstiefe von 20 Unterprogrammaufrufen (incl. Hauptprogrammebene), d.h. das Hauptprogramm kann in durchgehender Schachtelung maximal 19 Unterprogramme öffnen.

  • Seite 336: Unterstützte Befehle Im Iac-R-Ventil

    8−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Unterstützte Befehle im IAC-R-Ventil Im Folgenden (ab Kap. 8.2.1) sind die Befehle aufgelistet, die das IAC-R-Ventil unterstützt. Syntaxvorschrift Für die Syntax eines Befehls gilt: D Nicht fett gedruckte Befehlsteile müssen programmiert werden, es sei denn, dass im erklärenden Text noch Options-Informationen zu...

  • Seite 337: G00 Positionieren Mit Punktsteuerung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−9 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.1 G00 Positionieren mit Punktsteuerung Funktion Mit dem Befehl G00 kann eine gewünschte Zielposition angefahren wer- den. Die Zielposition wird relativ zum Nullpunkt über die X-Adresse pro- grammiert.
  • Seite 338 8−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Beispiele: G01 ohne Endgeschwindigkeitsvorgabe: G01 X100.34 F2000 ; der Antrieb fährt mit einer Vorschubgeschwindigkeit von 2000 mm/min an die Position X=100.34 G01 mit Endgeschwindigkeitsvorgabe: G01 X100.34 F2000 E200 ;...

  • Seite 339: G22-G24 Unterprogrammaufrufe Und Programmsprünge

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−11 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.4 G22-G24 Unterprogrammaufrufe und Programmsprünge Funktion G22 Nur ein Hauptprogramm kann vom System aufgerufen werden. Dage- gen sind Unterprogramme keine eigenständigen Programme wie das Hauptprogramm (Label 0). Unterprogramme müssen aus dem Haupt- programm oder aus anderen Unterprogrammen heraus mit dem G22-Befehl aufgerufen werden.
  • Seite 340 8−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Das Sprungziel wird nur dann angesteuert, wenn eine entsprechende Sprungbedingung erfüllt ist. Ansonsten wird die Programmbearbei- tung mit der nächsten Programmzeile fortgesetzt. Die Sprungbedingung kann über das Steuerwort (Parameter 6040:0 (Zustandsmaschine Steuerwort)) über Bus oder über einen entspre-...
  • Seite 341 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−13 NC-Programm erstellen und abarbeiten Funktion G24 Der “Unbedingte Sprung” bewirkt, dass eine bestimmte Programmzeile (im selben Programmabschnitt), die mit dem L-Parameter durch einen Label gekennzeichnet ist, angesprungen wird. Bei der Verwendung von G24 sollten sich Sprungziele nur im sel- ben Programmabschnitt befinden, in dem der Programmsprung aufgerufen wird.

  • Seite 342: Allgemein

    8−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.5 G53, G54-G59 Nullpunktverschiebungen Allgemein Der aktive Nullpunkt kann während eines laufenden Programms mit ei- nem Offset versehen werden (= Verschiebung). Alle folgenden Verfahr- befehle beziehen sich dann auf den mit einem Offset beaufschlagten Nullpunkt.
  • Seite 343 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−15 NC-Programm erstellen und abarbeiten D Ablage der 3. Nullpunktverschiebung: Parameternummer und Name änderbar 2592:1 (NCProgramm Nullpunktverschiebung 3 Wert) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − micro Optionen / Bedeutung Wert der 3.
  • Seite 344 8−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Funktion G56 G56 aktiviert die 3. Nullpunktverschiebung. Der Nullpunkt wird um den entsprechenden Wert des Parameters 2592:1 (NCProgramm Null- punktverschiebung 3 Wert) verschoben. Programmierung Syntax “3. Nullpunktverschiebung aktivieren”...
  • Seite 345 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−17 NC-Programm erstellen und abarbeiten Funktion G59 Eine Nullpunktverschiebung kann neben G58 auch mit G59 program- miert werden. Programmierung Syntax “Frei programmierbare Nullpunkt- Einheit Format verschiebung” G59 X<Verschiebung> X: mm real Beispiel: G59 X134.5...

  • Seite 346: G61, G62 Genauhalt Ein/Aus

    8−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.6 G61, G62 Genauhalt Ein/Aus Funktion G61 Mit G61 wird “Genauhalt” aktiviert, d.h. ein neuer G-Befehl wird erst dann ausgeführt, wenn der Antrieb die durch einen G01-Befehl ge- wünschte Zielposition erreicht hat.

  • Seite 347: G64, G65 Schleppfehlerüberwachung Freigeben/Sperren

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−19 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.7 G64, G65 Schleppfehlerüberwachung freigeben/sperren Funktion G64 Mit G64 wird die Schleppfehlerüberwachung freigegeben und erkannte Schleppfehler über das Statuswort an die Steuerung gemeldet (Default− Einstellung bei aktivierter Schleppfehlerüberwachung).
  • Seite 348 8−20 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.8 G70, G71 Sollwertvorgabe in Inch bzw. mm Funktion G70 Alle auf G70 folgenden Positions-Sollwerte werden in Inch und alle pro- grammierte Geschwindigkeiten in inch/min eingelesen. Bei Erreichen des Programmendes wird die Sollwertvorgabe automa- tisch von Inch nach mm umgeschaltet.
  • Seite 349 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−21 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.9 G90, G91 Absolute bzw. relative Vermaßung Funktion G90 Mit G90 wird auf absolute Vermaßung geschaltet, d.h. alle mit den Be- fehlen G00 bzw. G01 programmierten Zielpositionen sind bezogen auf den Nullpunkt.
  • Seite 350 8−22 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.10 M00, M01 Programmierter Programm-Halt Funktion M00 Der M00-Befehl bewirkt, dass die Programmbearbeitung an der Stelle, an der M00 steht, angehalten wird. Bedingungen bei Bus-Betrieb: Die Programmbearbeitung wird durch kurzzeitiges Wechseln in den Zu- stand HOLD und erneutes Einnehmen des Zustands ACTIVE fortge- setzt (siehe Kap.
  • Seite 351 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−23 NC-Programm erstellen und abarbeiten Setzen/Rücksetzen der Halt-Bedingung über Bus: Die Haltbedingung wird über das Steuerwort gesetzt bzw. rückgesetzt. Das Steuerwort stellt dafür in den Betriebsarten Automatik und Einzel- schritt ein Bit zur Verfügung (siehe Kap. 5.2.5 Seite 5−22).
  • Seite 352 8−24 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.11 M02, M30 Endekennung von Haupt- und Unterprogr. Funktion M02 Mit M02 wird die Programmbearbeitung beendet. Das System stellt dann folgende Zustände her: D der Programmzeiger wird auf ”Programm-Anfang” gesetzt Mit einer positiven Flanke des Freigabesignals (siehe Kap.
  • Seite 353 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−25 NC-Programm erstellen und abarbeiten Beispiel: LBL 0 ; Label eines Hauptprogramms ; Ende des Hauptprogramms Das System stellt folgende Zustände her: D der Programmzeiger wird auf ”Programm-Anfang” gesetzt Mit einer positiven Flanke des Freigabesignals (siehe Kap. 7.2.1) oder durch erneutes Einnehmen des Zustands ACTIVE (siehe Kap.

  • Seite 354: M90, M91 Setzen/Rücksetzen Von Sps-Ausgängen

    8−26 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.2.12 M90, M91 Setzen/Rücksetzen von SPS-Ausgängen Das IAC-R-Ventil stellt über den 12-poligen Stecker X1 bei entsprechen- der Pinkonfiguration (siehe Kap. 7.2.2) zwei SPS-Ausgänge zur Verfü- gung. Diese können vom G-Programm heraus gesetzt bzw.

  • Seite 355: Funktion

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−27 NC-Programm erstellen und abarbeiten Callback-Funktionen (gemappte M-Funktionen) Die im IAC-R zugelassenen M-Funktion (z.B. M00, M01, M03 bis M16, M18 bis M29, M31 bis M89, M92 bis M99, etc.) können im NC-Pro- gramm programmiert werden, lösen aber keine Aktion auf dem...
  • Seite 356 8−28 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Eine Quittierungspflicht für M-Funktionen kann folgendermaßen er- reicht werden: D Quittierungspflicht durch unbedingten Programm-Halt (M00) Beispiel: ; M34 quittierungspflichtig ; Programm-Halt ; M55 quittierungspflichtig ; Programm-Halt Durch M00 wird das Programm sofort angehalten. Das IAC-R wech- selt in den Zustand HOLD und anschließend zurück nach ACTIVE.
  • Seite 357 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−29 NC-Programm erstellen und abarbeiten Der Steuerung wird über Bit 4 im Statuswort 2 mitgeteilt, dass ein neuer M-Befehl gesendet wurde. Die Steuerung quittiert diesen M-Befehl über das Steuerwort 2 (im Steuerwort 2 wird das Bit 4 zuerst mit 0 und dann mit 1 beschrieben).
  • Seite 358 8−30 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Spindeldrehzahl Funktion Mit der S-Funktion wird eine Spindeldrehzahl im NC-Programm pro- grammiert. Spindel-Parameter: D Spindeldrehzahl Parameternummer und Name änderbar 205D:0 (NC Programm Spindeldrehzahl) ACTIVE default min. max.

  • Seite 359: Achsenbezeichnung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−31 NC-Programm erstellen und abarbeiten Achsenbezeichnung Funktion Eine geregelte Achse kann für die Identifikation innerhalb der Maschi- nensteuerung mit einer Achsadresse bezeichnet werden. Diese Adresse besteht aus max. einem Zeichen. Generell kann jedes ASCII-Zeichen für die Achsenbezeichnung verge- ben werden.
  • Seite 360 8−32 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Programmierbare Variablen (R-Parameter) Diese Funktion ist nur bei einem IAC-R-Ventil mit Bussystem an- wendbar. Funktion Über programmierbare Variablen (R-Parameter genannt) besteht die Möglichkeit, mit einem einzigen NC-Programm unterschiedliche Bewegungsprofile zu fahren.
  • Seite 361 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−33 NC-Programm erstellen und abarbeiten Einheit für Werte der R-Parameter: R-Parameter Zuweisung Einheit kleinster eingebbarer Wert Position µm 1 µm Geschwindigkeit µm/s 1 µm/s Zeiten 1 ms Beispiel: G01 X100.34 ; Positionieren mit Zielposition bei 100.34 mm G01 XR1 ;...
  • Seite 362 8−34 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten D R4 Parameternummer und Name änderbar 2580:4 (NCProgramm Programmvariable 4) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung R-Parameter R4...
  • Seite 363 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−35 NC-Programm erstellen und abarbeiten D R9 Parameternummer und Name änderbar 2580:9 (NCProgramm Programmvariable 9) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung R-Parameter R9...

  • Seite 364: Betrieb Mit Nc-Programmvorgabe

    8−36 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Betrieb mit NC-Programmvorgabe Das IAC-R-Ventil kann immer nur ein NC-Programm im Speicher (max. 1020 Byte) halten und abarbeiten. 8.7.1 Automatikbetrieb Programmanwahl Um ein NC-Programm auf dem IAC-R-Ventil zu bearbeiten, müssen fol- gende Maßnahmen durchgeführt werden:...
  • Seite 365 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−37 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.7.2 Einzelschrittbetrieb/Automatik In der Betriebsart ”Einzelschritt” wird ein NC-Programm schrittweise ab- gearbeitet. Jeder neue Programmschritt muss von der Steuerung über ein digitales Signal über Bus (siehe Kap. 5.2.5 Seite 5−22) oder über einen SPS-Ein- gang angestoßen werden (siehe Kap.

  • Seite 366: Fehlerdiagnose Von Nc-Dateien

    8−38 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Fehlerdiagnose von NC-Dateien Beim Erstellen, Laden und Abarbeiten von NC-Programmen können Fehler die korrekte Ausführung verhindern. Um einen Fehler einzukrei- sen, hält das IAC-R-Ventil verschiedene Parameter bereit.
  • Seite 367 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−39 NC-Programm erstellen und abarbeiten Dateistatuswort: Parameternummer und Name änderbar 2055:0 (NC Programm Statusinformationen) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Datei-Statuswort Status der G-Datei Bedeutung dez.

  • Seite 368: Syntax-Prüfung

    8−40 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten 8.8.2 Syntax-Prüfung Nach erfolgreicher Checksummenprüfung des NC-Programms über- prüft das IAC-R-Ventil mit Hilfe der Syntax-Prüfung jede Programmzeile. Erkannt wird z.B. die falsche Datentypzuordnung zu einem Funktions- parameter.

  • Seite 369: Logik-Prüfung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 8−41 NC-Programm erstellen und abarbeiten Fehlerzeile: Parameternummer und Name änderbar 205A:0 (NC Programm Fehler−Zeilennummer) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Syntaxfehler in Programmzeile:...
  • Seite 370 8−42 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 NC-Programm erstellen und abarbeiten Fehlercode (Fehlernummer): Parameternummer und Name änderbar 2059:0 (NC Programm Fehlercode) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Fehlernummer des Logik-Fehlers:...

  • Seite 371: Fehlermeldung Und Fehlerbehandlung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−1 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Einführung Fehler und Warnungen, die vom Betriebssystem des IAC-R-Ventils auf- grund interner oder angeschlossener Komponenten (Sensoren, Ventile) gemeldet werden, werden in einem Fehlerspeicher des IAC-R-Ventils gepuffert und können über Feldbus oder als analoges Fehlersignal...

  • Seite 372: Fehlerzustand Über Analoges Fehlersignal Auslesen

    9−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Statuswort (letztes Halbbyte) Zustand 0x00 NOT READY 0x08 INIT 0x09 DISABLED 0x0B HOLD 0x0F ACTIVE 0x01 FAULT 0x03 FAULT HOLD 0x07 FAULT REACTION Die letzten drei Einträge weisen auf einen möglichen Fehler hin.

  • Seite 373: Fehlercode-Tabelle

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−3 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Fehlercodes 9.3.1 Fehlercode-Tabelle Die folgende Fehlerliste enthält den Fehlercode (Code), das Fehler-De- tailfeld (Detailcode), die Fehlerquelle, den Fehlertyp und dessen Bedeu- tung, die Maßnahmen, die im Fehlerfall vorgenommen werden können, und ggf.
  • Seite 374 9−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x07 0x07 Bus-Controller schwerster Ein unzulässiges oder kein Anschluss und Parametrie- Fehler Signal wurde über den rung des Steuerbus prüfen Steuerbus dem System übergeben...
  • Seite 375 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−5 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x11 0x00 ungültiges Signal Vor- schwerster Der Vorstufensensor liefert Steckeranschluss, Verbin- stufensensor Fehler kein oder ein unzulässiges dungskabel und Sensor Signal.
  • Seite 376 9−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x01 Fahrbereichsüber- leichter Fahrbereichsüberwachung Verfahrbereichsgrenzen wachung sMin verletzt Fehler wurde aktiviert. überprüfen Minimalgrenze wurde un- terschritten. 0x02 Fahrbereichsüber- leichter Fahrbereichsüberwachung...
  • Seite 377 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−7 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x0C Verzögerung v 0 leichter Für Verzögerung wurde Rampenparameter prüfen Fehler unzulässiger Wert berech- net. 0x0D Fehlerverzögerung v leichter Für Fehlerverzögerung...
  • Seite 378 9−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x06 zu viele Programmna- leichter Label−Fehler Ursachen: Fehler (Unterprogramm, Sprung- S zu viele Programm- ziel). Labels (Unterpro- gramm, Sprungziel) programmiert bzw.
  • Seite 379 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−9 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x0F nicht unterstützte Funk- leichter Aufruf einer nicht unter- Ursache: tion wurde aufgerufen Fehler stützten G- oder M-Funk- S G- bzw. M-Funktion mit tion.
  • Seite 380 9−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x1E 0x00 falsches Interface leichter Angabe einer ungültigen Parameter prüfen Fehler Sensorschnittstelle (< 1 oder > 8) 0x1F 0x00...
  • Seite 381 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−11 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x03 Suchintervall überschrit- leichter Das maximale Suchinter- Sensor prüfen. Fehler vall wurde überschritten. Referenzfahrtparameter Innerhalb der Suchstrecke prüfen wurde keine Referenz- marke gefunden.
  • Seite 382 9−12 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Code Detail- Fehlerquelle Fehlertyp Bedeutung Maßnahme/Ursache (hex) Code (hex) 0x2a 0x00 Bus war offline Schwerster Teilnehmer hat sich vom Kommunikation und Para- Fehler Bus getrennt, da zu viele metrierung prüfen...

  • Seite 383: Auslesen Des Fehlercodes

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−13 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung 9.3.2 Auslesen des Fehlercodes Die anstehenden Fehler werden im IAC-R-Ventil System in einer inter- nen Fehlertabelle gespeichert. Die Fehlertabelle enthält bis zu fünf Ein- träge. ACHTUNG Die anstehenden Fehlercodes gehen beim Abziehen der Span-...
  • Seite 384 9−14 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Das 2.Byte gibt Auskunft über den Fehlercode. Im Beispiel bedeutet 0x0F, dass die Versorgung der Endstufen kleiner 16 V (siehe Fehler- code-Tabelle in Kap. 9.3.1) ist. In diesem Fall werden dem Fehler keine weiteren Details hinzugefügt (Byte 1 = 0x00).

  • Seite 385: Reaktion Auf Fehler

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−15 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Reaktion auf Fehler 9.4.1 Fehlertypen und Priorität Das System ordnet Fehler je nach deren Bedeutung in 6 Fehlertypen mit entsprechender Priorität ein. Diese Kriterien bestimmen das Verhal- ten des IAC-R -Ventils im Fehlerfall (siehe dazu folgende Tabelle zur...

  • Seite 386: Parametrieren Der Fehlerreaktion

    9−16 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Parametrieren der Fehlerreaktion Über verschiedene Systemparameter hat der Anwender die Möglich- keit, die Reaktion des Systems im Fehlerfall zu beeinflussen. 9.5.1 Umschalten von Fehlertypen Fehlertypen lassen sich umschalten, um beispielsweise zu erreichen, dass schon bei Fehlern des Typs ”Schwerer Fehlern”...

  • Seite 387: Fehlerreaktion In Den Zuständen Not Ready Und Init

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG 9−17 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Parameternummer und Name änderbar 2301:0 (Fehlerausblendung) ACTIVE default min. max. diskret Wichtung Einheit − − − − − Optionen / Bedeutung Fehlerausblendung: Bit 0 bis Bit 15 Bit 0 = 0: Fehler der Endstufenversorgung werden gemeldet Bit 0 = 1: Fehler der Endstufenversorgung werden nicht gemeldet Fehlerreaktion in den Zuständen NOT READY und INIT...
  • Seite 388 9−18 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Fehlermeldung und Fehlerbehandlung Notizen:...

  • Seite 389: Anhang

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−1 Anhang Anhang Stichwortregister Zahlen Blockschaltbild 1Vss, Messsystem−Schnittstelle X7, 4−23 Positionsregelung, 6−63 Positionsregler, 6−107 Bus, 5−10 Abgleich Wegmesssystem 1Vss, 6−93 Wegmesssystem SSI, 6−88 Callback−Funktionen, 8−27 Ablösende Regelung, parametrieren, 6−137 CAN−Bus Ablösender Regler, 6−138 Baudrate, 4−17...
  • Seite 390 A−2 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Stichwortregister Einzelschrittbetrieb/Automatik, 8−37 G22−G24, Unterprogrammaufrufe und Programm- Elektrischer Anschluss und Schnittstellen, IAC−R− sprünge, 8−11 Ventil, 4−1 G53, Nullpunktverschiebungen, 8−14 Elektrostatisch gefährdete Baugruppe, 1−6 G54−G59, Nullpunktverschiebungen, 8−14 EMV−Richtlinie, 1−2 G61, G62, Genauhalt Ein/Aus, 8−18 Endekennung , 8−24...
  • Seite 391 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−3 Stichwortregister Installation Mapping, 5−47 CANopen, 2−2 Merkmale, IAC−R−Ventil, 3−1 IAC−R−Ventil, 2−1 Messsystem−Schnittstelle, X7, 4−23 Integratoranteil , Druckregler, 6−43 Messsystem−Schnittstelle X7 Interpreter−Fehler, 8−42 1Vss, 4−23 Invertierung, 6−54 SSI, 4−24 Istwertanzeige, 6−149 Minimumbildner, Druckregler, 6−46 Istwerte lesen Montage, 2−1...
  • Seite 392 A−4 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Stichwortregister Programmsatz, 8−2 Schleppfehlerüberwachung , 7−22 Programmsprünge, 8−11 Schnittstelle zur Steuerung Programmstruktur, 8−5 parametrieren, 5−44 Programmwort, 8−3 parametrieren Inbetriebnahme mit Regelungsfunk- Proportionalanteil , Druckregler, 6−43 tion, 6−18 Prüfarbeiten, 1−5 Schnittstellen Funktionen, 4−5 Kabelstecker, 4−25...
  • Seite 393 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−5 Stichwortregister Software−Nocken, Bereichsüberwachung, 7−21 Übersicht, Schnittstellen, 4−5 Sollwertanpassung Übertragungsgeschwindigkeit, CANopen, 5−14 bei Q−Steuerung, 5−61 Übertragungsleitung, CANopen, 2−4 p/Q−Regelung, 6−24 Umschalten Positionsregelung, 6−67 analoger Betrieb, 5−37 Sollwertausgänge X1, analog, 4−11 digitale Betrieb, 5−37 Sollwertbegrenzung Unterprogramm, Verschachtelung, 8−7...
  • Seite 394 A−6 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Stichwortregister Analoge Sensor−Schnittstelle, 4−21 Kabelstecker, 4−27 Messsystem−Schnittstelle, 4−23 zeitsynchrone Aktivierung von Sollwerten, 6−70 Zielfensterüberwachung , InPos, 7−17 Zusatzbedingungen, im Programmsatz, 8−4 Zustand DISABLED, 5−70 Zustand HOLD, 5−70 Zustand INIT, 5−70 Zustandsmaschine analog, 5−29...

  • Seite 395: Abkürzung

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−7 Abkürzungen Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Alternating Current. Wechselstrom. BIOS Basis-Programm für den Hochlauf der PC-Hardware Controller Area Network CD−ROM Optische Speicherplatte COM x Serielle Schnittstelle x Monitor mit Kathodenstrahlröhre Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Electro static discharge.
  • Seite 396 A−8 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Begriffe Begriffe Begriff Bedeutung Analoge Sollwerterfassung Erfassung analoger Werte. Sollwerte können je nach Hard- ware über Strom- oder Spannungsschnittstelle vorgege- ben werden. Erfassung der für einen Reglermode notwen- digen Sensorsignale. Bootlader...

  • Seite 397: Aufbau Der Parametertabellen

    RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−9 Parametertabellen Parametertabellen Aufbau der Parametertabellen Ein Parameter belegt in der Tabelle D eine Zeile, sofern für ihn keine Einheit definiert ist, oder D mehrere Zeilen, sofern er eine Einheit besitzt. In solchen Fällen be- steht ein Parameter aus mehreren Parameterelementen.

  • Seite 398: Erläuterungen Zu Den Einzelnen Spalten Der Parametertabellen

    A−10 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Parametertabellen Erläuterungen zu den einzelnen Spalten der Parametertabellen: Index und Subindex: Parameteradresse für CANopen-Bus. Name: Parametername im Klartext. Defaultwert: Werkseinstellung des Parameters. Hexadezimale Werte werden mit vorangestelltem 0x, binäre Werte mit 0b gekennzeich- net.
  • Seite 399 Parametertabelle: geordnet nach Nummern erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1000 Geräte−Typ mit Profil Identifikation 0x00000198 ACTIVE UNSIGNED32 const − 1001 Fehlerregister ACTIVE...
  • Seite 400 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1018 Hersteller ID 0x00000024 ACTIVE UNSIGNED32 − 1018 Produktcode 0x00029001 ACTIVE UNSIGNED32 − 1018 Revisionsnummer 0x00000000 ACTIVE...
  • Seite 401 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1800 Ereignis Zeitgeber Sende−PDO 1 ACTIVE UNSIGNED16 − 1801 Anzahl Einträge für Sende−PDO 2 ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 402 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2023 Echtzeitoszilloskop belegter Speicher ACTIVE UNSIGNED16 − 2024 Echtzeitoszilloskop Sendepuffer ACTIVE OCTET_STRING − 2025 Echtzeitoszilloskop Timer ACTIVE UNSIGNED32...
  • Seite 403 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2085 Position Sollwert−Eingang INIT INTEGER8 − 2086 Position Sollwert Signalbereich INIT INTEGER8 − 2087 Position Sollwert−Abtastfaktor ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 404 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2109 Referenzfahrt Geschwindigkeit Wert milli m/min ACTIVE INTEGER32 − 2109 Referenzfahrt Geschwindigkeit Einheit m/min m/min ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 405 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2114 Positionsregler Geschw. Vorsteuerung Verzögerungszeit Wichtung −6 micro ACTIVE INTEGER8 const − Positionsregler Integrationszeitkonstante positive Richtung Zahl der 2115 ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 406 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 211E Positionsregler Berechnung V−ist Wert micro ACTIVE UNSIGNED32 − 211E Positionsregler Berechnung V−ist Einheit ACTIVE UNSIGNED8 const...
  • Seite 407 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2144 Stellgrössenanpassung Filter Sperrfrequenz fs Einheit ACTIVE UNSIGNED8 const − 2144 Stellgrössenanpassung Filter Sperrfrequenz fs Wichtung −3 milli ACTIVE...
  • Seite 408 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze Stellgrössenanpassung Ventilknickkompensation relative Spannung 2171 dimensionless − ACTIVE UNSIGNED8 const − Einheit Stellgrössenanpassung Ventilknickkompensation relative Spannung 2171 −3 milli...
  • Seite 409 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2252 Istwertaufbereitung Istwert Wichtung − ACTIVE INTEGER8 − 2253 Vorsteuerventilistwert Zahl der Elemente ACTIVE UNSIGNED8 const −...
  • Seite 410 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze ”Sensor Interface 2509 Beschreibung Sensorschnittstelle 5 (HS) INIT VISIBLE_STRING − 5 not defined” ”Sensor Interface 250A Beschreibung Sensorschnittstelle 2 INIT...
  • Seite 411 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2592 NCProgramm Nullpunktverschiebung 3 Wert micro ACTIVE INTEGER32 − 2592 NCProgramm Nullpunktverschiebung 3 Einheit ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 412 ACTIVE VISIBLE_STRING − ”Valve with Inte- 6054 Modelbeschreibung grated Axis Con- ACTIVE VISIBLE_STRING − troller” 6056 Parametersatzumschaltung ACTIVE UNSIGNED8 − ”BOSCH REX- 6057 Herstellername ACTIVE VISIBLE_STRING − ROTH AG” 6100 Istwertaufbereitung MaxInterfaceNr ACTIVE UNSIGNED8 − 6101 Istwertaufbereitung InterfaceNr ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 413 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6211 Istwertaufbereitung Istwert 2 Einheit − ACTIVE UNSIGNED8 − 6211 Istwertaufbereitung Istwert 2 Wichtung −...
  • Seite 414 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze DISA- 6224 Druckaufnehmer minSignal Wert milli − INTEGER32 − BLED 6224 Druckaufnehmer minSignal Einheit dimensionless −...
  • Seite 415 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6242 Nullpunkt−Verschiebung Wichtung −6 micro ACTIVE INTEGER8 − DISA- 6243 Wegaufnehmer Anzahl Bits Messgröße UNSIGNED8 −...
  • Seite 416 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze Stellgrössenanpassung Stellgrößenbegrenzung obere Grenze Wich- 62E0 −3 milli ACTIVE INTEGER8 const − tung Stellgrössenanpassung Stellgrößenbegrenzung untere Grenze Zahl der 62E1 ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 417 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 64A0 Steuerung Begrenzung obere Grenze Wert 100000 milli m/min ACTIVE INTEGER32 − 64A0 Steuerung Begrenzung obere Grenze Einheit m/min m/min ACTIVE...
  • Seite 418 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 65A0 Druck Begrenzung obere Grenze Einheit ACTIVE UNSIGNED8 const − 65A0 Druck Begrenzung obere Grenze Wichtung −3 milli ACTIVE...
  • Seite 419 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 660C Positionsregler Zustandsrückführung Verstärkung Geschw. Wichtung −6 micro ACTIVE INTEGER8 const − Positionsregler Zustandsrückführung Verstärkung Beschl. Zahl der 660D ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 420 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6638 Position Rampe Beschleunigung Wert 10000 micro m/(s*s) 4294967294 HOLD UNSIGNED32 − 6638 Position Rampe Beschleunigung Einheit m/(s*s) m/(s*s) ACTIVE...
  • Seite 421 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6672 Position Monitor in−Position Typ Ausschaltzeit Wert milli ACTIVE UNSIGNED32 − 6672 Position Monitor in−Position Typ Ausschaltzeit Einheit ACTIVE UNSIGNED8 const...
  • Seite 422 Parametertabelle: geordnet nach Namen erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1600 1.Objekt Empfangs−PDO 1 0x60400010 ACTIVE UNSIGNED32 − 1601 1.Objekt Empfangs−PDO 2 0x60400010 ACTIVE UNSIGNED32...
  • Seite 423 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1003 Anzahl der Standard Fehler ACTIVE UNSIGNED8 − 1600 Anzahl der zugeordneten Objekte im Empfangs−PDO 1 ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 424 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze ”Sensor Interface 2502 Beschreibung Sensorschnittstelle 1 INIT VISIBLE_STRING − 1 not defined” ”Sensor Interface 250A Beschreibung Sensorschnittstelle 2 INIT...
  • Seite 425 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6594 Druck Haltsollwert Wichtung −3 milli ACTIVE INTEGER8 const − 6594 Druck Haltsollwert Zahl der Elemente ACTIVE UNSIGNED8 const...
  • Seite 426 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6224 Druckaufnehmer minSignal Einheit dimensionless − ACTIVE UNSIGNED8 − DISA- 6224 Druckaufnehmer minSignal Wert milli −...
  • Seite 427 Hauptstufenistwert Zahl der Elemente ACTIVE UNSIGNED8 const − 1018 Hersteller ID 0x00000024 ACTIVE UNSIGNED32 − 1002 Hersteller Statusregister ACTIVE UNSIGNED32 − ”BOSCH REX- 6057 Herstellername ACTIVE VISIBLE_STRING − ROTH AG” 1011 Herstellerparameter laden ACTIVE UNSIGNED32 − 1010 Herstellerparameter speichern ACTIVE UNSIGNED32 −...
  • Seite 428 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6213 Istwertaufbereitung Istwert 4 Wert ACTIVE INTEGER32 6213 Istwertaufbereitung Istwert 4 Wichtung − ACTIVE INTEGER8 −...
  • Seite 429 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1011 Kommunikationsparameter laden ACTIVE UNSIGNED32 − 1010 Kommunikationsparameter speichern ACTIVE UNSIGNED32 − 24FC Kunden Identifikation ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 430 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 205E NC Programm Spindeldrehzahl Auflösung 392157 ACTIVE UNSIGNED32 − 2055 NC Programm Statusinformationen ACTIVE UNSIGNED32 −...
  • Seite 431 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2003 Oszilloskopfunktion Index 1 0x2004000A 268435456 1878982911 ACTIVE UNSIGNED32 − 2003 Oszilloskopfunktion Index 2 0x2004000B 268435456 1878982911...
  • Seite 432 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6610 Position Führungsgröße Wert micro ACTIVE INTEGER32 6610 Position Führungsgröße Wichtung −6 micro ACTIVE INTEGER8 const −...
  • Seite 433 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6631 Position Rampe Anstiegzeit Wichtung −3 milli ACTIVE INTEGER8 const − 6631 Position Rampe Anstiegzeit Zahl der Elemente ACTIVE UNSIGNED8 const...
  • Seite 434 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze Position Überwachung Schleppfehler unterer Grenzwert Vmax Neg 6658 −6 micro ACTIVE INTEGER8 const − Wichtung Position Überwachung Schleppfehler unterer Grenzwert Vmax Neg 6658...
  • Seite 435 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2116 Positionsregler Integrationszeitkonstante negative Richtung Wichtung −6 micro ACTIVE INTEGER8 const − Positionsregler Integrationszeitkonstante negative Richtung Zahl der 2116 ACTIVE UNSIGNED8...
  • Seite 436 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze Positionsregler Zustandsrückführung Verstärkung Beschl. Zahl der 660D ACTIVE UNSIGNED8 const − Elemente 660C Positionsregler Zustandsrückführung Verstärkung Geschw. Wert micro −...
  • Seite 437 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2124 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv positiv Druckaufbau Einheit ACTIVE UNSIGNED8 const − 2124 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv positiv Druckaufbau Wert 15000 micro ACTIVE...
  • Seite 438 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2503 Seriennummer der Elektronik ”0000000000” INIT VISIBLE_STRING − 2009 Signalbereich für Sollwerteingang 1 ACTIVE UNSIGNED8 −...
  • Seite 439 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze DISA- 62F0 Stellgrössenanpassung Invertierung Vorzeichen −1; 1 INTEGER8 − BLED 62C0 Stellgrössenanpassung Nullpunktkorrektur Offset Einheit dimensionless −...
  • Seite 440 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 62B2 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation B Seite Wert milli − ACTIVE UNSIGNED32 − 62B2 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation B Seite Wichtung −3 milli ACTIVE...
  • Seite 441 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 64A0 Steuerung Begrenzung obere Grenze Zahl der Elemente ACTIVE UNSIGNED8 const − 64A1 Steuerung Begrenzung untere Grenze Einheit m/min m/min ACTIVE...
  • Seite 442 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 2093 Tabelle Endgeschwindigkeit Wert milli m/min ACTIVE INTEGER32 − 2093 Tabelle Endgeschwindigkeit Wichtung −3 milli ACTIVE INTEGER8...
  • Seite 443 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar diskrete ram.- Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert interner Datentyp Zugriff tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 6300 Ventil Menge Sollwert Wert − ACTIVE INTEGER16 − 6300 Ventil Menge Sollwert Wichtung −...
  • Seite 444 erlaubte # Pa- Subin- Wich- Änderbar Index Name Defaultwert Einheit min. Wert max. Wert diskrete interner Datentyp Zugriff ram.- tung in Mode Byte PROM Werte Sätze 1011 Werkseinstellungen Applikationsparameter laden ACTIVE UNSIGNED32 − 1011 Werkseinstellungen Herstellerparameter laden ACTIVE UNSIGNED32 − 1011 Werkseinstellungen Kommunikationsparameter laden ACTIVE...
  • Seite 445 RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG A−57 Parameter mit PDO-mapping Parameter mit PDO-mapping Sub- Index Parametername Datentyp # Bytes index 205C NC Programm aktueller M Befehl UNSIGNED8 205D NC Programm Spindeldrehzahl UNSIGNED8 2103 Geschwindigkeit Istwert Wert INTEGER32 2105 Geschwindigkeit Führungsgröße Wert...
  • Seite 446 A−58 Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics IAC-R-Ventil RD 29090-B-01/06.05 Änderungsliste Änderungsliste Wichtige Korrekturen oder Produktänderungen werden −sofern vorhanden− tabellarisch auf den nachfolgenden Seiten aufgeführt. Bei Fragen zum Produkt wenden Sie sich bitte an: Bosch Rexroth AG Industrial Hydraulics Zum Eisengießer 1 97816 Lohr, Germany Tel.: +49 (0) 9352/18−0...
  • Seite 447 Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer 1 97816 Lohr, Germany info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany RD 29090-B-01/06.05 Ersetzt: 02.05...

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