Bosch Rexroth IAC-R-Ventil Bedienungshandbuch Seite 67

RD 29090-B-01/06.05 IAC-R-Ventil
Erste Inbetriebnahme
Netzstruktur
PDO Datenübertragung
Im CAN-Netzwerk sind alle teilnehmenden Geräte (Knoten = Nodes)
gleichberechtigt, um damit die Busleitung abzuhören oder auf sie aktiv
zuzugreifen. Über eine Kennung prüfen die Geräte, ob eine Nachricht
(mit entsprechendem "Identifier") für sie relevant ist.
IAC-R-Ventil (Knoten1) IAC-R-Ventil (Knoten2)IAC-R-Ventil (Knoten3)
CAN-Netzwerk
SPS (Knoten 4) = Master
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) Datenübertragung mittels Receive PDO und Transmit PDO, SDOs
Ein Gerät (Producer; z.B. IAC-R-Ventil) stellt Daten in Form von Geräte-
parametern zur Verfügung, die von mehreren Geräten (Consumer; z.B.
SPS) ausgewertet werden können.
Ein PDO enthält immer eine feste Auswahl von Parametern aus dem
Objektverzeichnis des Producers. Die Auswahl der Parameter wird
durch das PDO-Mapping (siehe ausführlich in Kap. 5.11.1) vor dem ei-
gentlichen Betrieb festgelegt.
In einem PDO werden nur so viele Parametern aufgenommen, die in der
Summe 8 Nutzdatenbytes nicht übersteigen.
Bei der Projektierung des Netzes legt der Anwender fest, welche Geräte
(Producer) welche PDOs versenden und welche Geräte (Consumer) sie
auswerten/empfangen. Dieses Vorgehen nennt man PDO-Linking.
Um die Übertragung der PDOs zwischen Producer und Consumer zu
synchronisieren, bietet CANopen den Mechanismus eines zentralen
SYNC-Signals an. Dieses SYNC-Signal wird immer von allen Geräten
empfangen. Die Reaktion darauf kann für jedes Gerät separat einge-
stellt werden. Der Master in einem CAN-Netzwerk erzeugt als einziger
das SYNC-Signal.
D Versenden von PDOs (Transmit PDO):
Um beim Producer das Versenden eines PDOs auszulösen, besteht
die Möglichkeit, das Versenden entweder in Abhängigkeit vom
SYNC-Signal (Synchron) oder unabhängig davon (Asynchron) aus-
zulösen:
D Synchrones Sende-PDO:
Synchrone PDOs werden grundsätzlich nur dann versand,
wenn ein SYNC-Signal empfangen wurde. Der Anwender kann
jedoch noch zusätzliche Bedingungen einfügen:
PDO zyklisch-synchron versenden: Anzahl der empfangenen
SYNC-Signale festlegen, nach denen das PDO regelmäßig ver-
sendet wird.
Industrial Hydraulics Bosch Rexroth AG
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SYNC-Signal
5−11
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