Ethercat-Datenübertragung; Fsoe - Bosch rexroth ctrlX SAFETY SAFEX-C.12 Programmierhandbuch

5.2.2 EtherCAT-Datenübertragung
Grundsätzlich wird zwischen zyklisch zu übertragenden Prozessdaten und azyklischen
Daten wie Einstell- und Diagnosedaten etc. unterschieden.
Die zyklischen Prozessdaten sind den PDO's (Process Data Objects) zugeordnet. Die
PDO's können in Länge und Inhalt sowohl fest als auch variabel gestaltet sein. Der variable
Inhalt wird durch das PDO-Mapping festgelegt. Die Möglichkeiten des PDO werden durch
die individuelle Gerätebeschreibungsdatei (ESI-Datei) festgelegt.
Azyklische Datendienste sind in erster Linie SDO's (Service Data Objects) können aber
auch EoE (Ethernet over EtherCAT) oder FoE (File over EtherCAT) sein. Auch hier werden
die Möglichkeiten der azyklischen Dienste durch die individuelle Teilnehmer-
Beschreibungsdatei (ESI-Datei) festgelegt.
5.2.3

FSoE

FSoE (Fail Safe over EtherCAT) ist die sicherheitsgerichtete (sichere) Datenübertragung
über das EtherCAT-Netzwerk. Nutzdaten werden zu Datenpaketen gebündelt und mit einer
zusätzlich übertragenen Checksumme ergänzt. Die Übertragung erfolgt schnellsten falls alle
1ms.
Die Übertragung wird zudem über Timer (Watchdog) überwacht, die in jedem Teilnehmer im
Netzwerk überprüft wird. So kann eine Unterbrechung sicher erkannt werden.
Die Checksumme wird mit einem CRC16 berechnet (16-Bit-Cyclic Redundancy Check) und
erlaubt ein Erkennen eines Fehlers mit einer Restfehlerwahrscheinlichkeit von < 10
damit eine sichere Datenübertragung geeignet für den Einsatz bis PL e bzw. SIL 3.
Als FSoE-Slave sind unter anderem folgende Baugruppen geeignet:
plus
ctrlX DRIVE
SSB= Safe Sensor Box, Slave-Baugruppe zum Einlesen von 6 Achsen
SDU= Safe Drive Unit, Slave-Baugruppe H zum Einlesen einer Achse
SIO= Safe IO, Slave-Baugruppe zum Einlesen von E/A
EL 1904, Slave-Baugruppe (Einlesen von Eingängen)
EL 2904, Slave-Baugruppe (Schalten von Ausgängen)
AX 5805, Slave-Baugruppe (Einlesen von Achsdaten)
AX 5806, Slave-Baugruppe (Einlesen von Achsdaten)
SAFEX-C als Slave-Baugruppe zum Einlesen von E/As und lokalen Verarbeiten
Generell können auch Baugruppen anderer Hersteller als FSoE-Slave eingebunden werden,
sofern diese eine FSoE-Kommunikation bieten.
ctrlX SAFETY | Voraussetzungen 17/284
R911405648, DOK-XSAFE*-SAFEX-C.1XC-PR01-DE-P, Bosch Rexroth AG
-9
und