Seite 1 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 I22T11 Positionieren über DeviceNet 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005 Release 2005R4-3 (ab Firmware V2.07) Technische Änderungen vorbehalten. 06.12.05 15:17 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
Seite 2 Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 ____________________________ Copyright © 2005 Parker Hannifin GmbH&Co.KG EME Alle Rechte vorbehalten. Windows NT®, Windows 2000™, Windows XP™ sind trademarks der Microsoft Corporation. EME - Electromechanical Automation Europe Germany: Parker Hannifin GmbH&Co.KG Electromechanical Automation DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Robert-Bosch-Str.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Parker EME Einleitung Inhalt 1. Einleitung....................9 Gerätezuordnung ..................9 Typenschild .................... 10 Sicherheitshinweise................11 1.3.1. Allgemeine Gefahren..................11 1.3.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten..............11 1.3.3. Spezielle Sicherheitshinweise ..............12 Garantiebedingungen................12 Einsatzbedingungen................13 1.5.1. Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb ........ 13 1.5.2.
Seite 4 Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 3.1.10. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12)............35 3.1.10.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge ........... 36 3.1.11. DeviceNet Stecker X23 ................. 37 3.1.11.1 Bus-Adresse einstellen............... 37 3.1.11.2 Bedeutung der Bus LEDs ..............38 Montage und Abmessungen Compax3 ..........39 3.2.1.
Seite 5 Parker EME Einleitung 4.1.13.3 Elektronisches Getriebe (Gearing)............ 106 4.1.13.4 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) ..........107 4.1.13.5 Stop - Befehl (Stop)................107 4.1.14. Dynamisches Positionieren ............... 108 4.1.15. Konfigurationsbezeichnung / Kommentar ..........108 Optimierung..................109 4.2.1. Optimierungs - Fenster ................110 4.2.2. Oszilloskop....................111 4.2.2.1...
Seite 6 Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 5.2.1. DeviceNet - Konfiguration................150 5.2.1.1 Fehlereaktion bei Busausfall ............150 5.2.1.2 DeviceNet Betriebsarten..............151 5.2.2. DeviceNet Objektklassen ................156 5.2.2.1 Allgemein..................156 5.2.2.2 Übersicht der DeviceNet Objektklassen..........157 5.2.2.3 Objektklassen .................. 157 5.2.2.4 Herstellerspezifische Objektklasse ........... 166 5.2.3.
Seite 7 Parker EME Einleitung Parker Servomotoren................222 8.3.1. Direktantriebe ..................... 222 8.3.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe ............222 8.3.1.2 Linearmotoren.................. 223 8.3.1.3 Torque Motoren ................223 8.3.2. Rotative Servomotoren ................223 Verbindungen zum Motor..............224 8.4.1. Resolverkabel..................... 225 8.4.2. SinCos-Kabel....................226 8.4.3.
Seite 8 Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 8.10.4. Ref X11......................252 8.10.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen..........253 8.10.6. Encoderkabel....................254 8.11 Ein-/Ausgangsoption M12 ..............255 8.11.1. Belegung Stecker X22................255 8.11.1.1 Eingangsbeschaltung der digitalen Eingänge ........256 8.11.1.2 Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausgänge........256 8.12 HEDA (Motionbus) - Option M11............
Seite 9: Einleitung
Parker EME Einleitung 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung ............................ 9 Typenschild ............................10 Sicherheitshinweise ..........................11 Garantiebedingungen ........................... 12 Einsatzbedingungen ..........................13 Gerätezuordnung Diese Anleitung gilt für folgende Geräte: Compax3 S025 V2 + Ergänzung Compax3 S063 V2 + Ergänzung Compax3 S100 V2 + Ergänzung...
Seite 10: Typenschild
Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 Typenschild Die genaue Bezeichnung des Gerätes finden Sie auf dem Typenschild, welches sich auf der rechten Geräteseite befindet: Compax3 - Typenschild: Erläuterung: Gerätebezeichnung: Die komplette Bestell - Bezeichnung des Geräts (2, 5, 6, 9, 8). C3S025V2 C3: Abkürzung für Compax3 S: Einachsgerät mit direkter AC-Netzversorgung 025: Gerätenennstrom in 100mA (025=2,5A)
Seite 11: Sicherheitshinweise
Parker EME Einleitung Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ..........................11 Sicherheitsbewußtes Arbeiten......................11 Spezielle Sicherheitshinweise ......................12 1.3.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.
Seite 12: Spezielle Sicherheitshinweise
Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 1.3.3. Spezielle Sicherheitshinweise Prüfen Sie die Zuordnung von Gerät und Dokumentation. Lösen Sie die elektrischen Anschlüssen nie unter Spannung. Durch Sicherheitseinrichtungen muß verhindert werden, dass bewegte oder rotierende Teile berührt werden können. Achten Sie darauf, daß das Gerät nur in einwandfreiem Zustand betrieben wird. Implementieren Sie Sicherheits - Funktionen.
Seite 13: Einsatzbedingungen
< 0,5m geschirmt: < 5m (Schirm flächig auf Masse legen - z. B. Schaltschrank- Masse) Motor- und Betrieb der Geräte nur mit Parker - Motor- und Geberkabel (deren Stecker Geberkabel: enthalten eine spezielle flächige Schirmung). Anforderung Motorkabel 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 14: Schirmunganbindung Des Motorkabels
Signalleitungen dürfen nie an starken Störern (Motoren, Tranformatoren, Schütze,...) vorbeiführen. Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61800-3. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.
Seite 15: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung
Parker EME Einleitung 1.5.2. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung UL-Zulassung nach UL508C UL-Konform: E-File_Nr.: E235 342 Zertifiziert Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 installiert werden.
Seite 16: Strom Auf Dem Netz-Pe (Ableitstrom)
Bedienungsanleitung Einleitung Compax3 I22T11 Sicherungen Zusätzlich zur Hauptsicherung müssen die Geräte mit einer Sicherung des Typs S 271 K oder S 273 K, von ABB ausgerüstet sein. C3S025V2: ABB, nenn 480V 10A, 6kA C3S063V2: ABB, nenn 480V, 16A, 6kA C3S100V2: ABB, nenn 480V, 16A, 6kA C3S150V2: ABB, nenn 480V, 20A, 6kA C3S015V4: ABB, nenn 480V, 6A, 6kA C3S038V4: ABB, nenn 480V, 10A, 6kA...
Seite 17: Versorgungsnetze
Parker EME Einleitung 1.5.4. Versorgungsnetze Die Servoregler-Reihe Compax3 ist für den festen Netzanschluß an TN-Netze (TN- C, TN-C-S oder TN-S) vorgesehen. Dabei ist zu beachten, dass die Leiter-Erde Spannung 300VAC nicht überschreiten darf. Das bedeutet, dass bei Erdung des Neutralleiters Netzspannungen bis 480VAC, bei Erdung eines Außenleiters (Delta- Netze, zweiphasige Netze) Netzspannungen bis 300VAC zulässig sind.
Seite 18: Compax3 S0Xx I22T11 Einführung
Bedienungsanleitung Compax3 S0xx I22T11 Einführung Compax3 I22T11 2. Compax3 S0xx I22T11 Einführung Compax3 in der Ausführung "Positionieren" ist wegen seiner hohen, praxisnahen Funktionalität für viele Anwendungen die optimale Grundlage für eine leistungsfähige Bewegungsautomation. Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen: Absolutes oder relatives Positionieren, Elektronisches Getriebe, Markenbezogenes Positionieren,...
Seite 19: Konfiguration
Parker EME Compax3 S0xx I22T11 Einführung Konfiguration Die Konfiguration erfolgt über einen PC mit Hilfe des Compax3 – ServoManager. Installieren Sie das Programm auf Ihrem PC und verbinden Sie diesen über RS232 (Kabelplan (siehe Seite 249)) mit Compax3 X10. DeviceNet - Kenndaten...
Seite 20: Gerätebeschreibung Compax3
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3. Gerätebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Stecker- und Anschlussbelegung Compax3..................21 Montage und Abmessungen Compax3....................39 Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt -..................... 43 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 21: Stecker- Und Anschlussbelegung Compax3
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Stecker- und Anschlussbelegung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Frontplatten-LEDs (über X10) ..................22 Stecker- und Pinbelegung komplett ..................... 22 Netzspannungsversorgung (Stecker X1) ..................... 25 Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC (Stecker X2)..............27 Motor / Motorbremse (Stecker X3)....................... 30 Resolver / Feedback (Stecker X13) .....................
Seite 22: Bedeutung Der Frontplatten-Leds (Über X10)
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Achtung heiße Oberfläche! Der Kühlkörper (schwarzer Metalkörper an der linken Seite) kann sehr heiß werden (>70°C) Leitungsquerschnitte der Leistungsanschlüsse X1, X2, X3 Compax3 - Gerät: Querschnitt: Minimal ... Maximal [mm S025V2, S063V2 0,25 ... 2,5 (AWG: 24 ... 12) S100V2, S150V2 0,25 ...
Seite 23: Detailiert
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Detailiert: Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Compax3 - Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. Genauere Angaben zur Belegung der im vorliegenden Gerät vorhandenen Stecker finden Sie nachfolgend!
Seite 24 Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X1/1 X20/3 X10/3 X10/3 X10/3 TxD/ TxD_RxD/ X1/2 X20/4 X10/4 X10/4 X10/4 res. res. res. X1/3 X10/5 X10/5 X10/5...
Seite 25: Netzspannungsversorgung (Stecker X1)
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.3. Netzspannungsversorgung (Stecker X1) In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 1AC 230VAC/240VAC-Geräten ............25 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 230VAC/240VAC-Geräten ............26 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-Geräten ............26 Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Geräteschutz...
Seite 26: Netzversorgung Stecker X1 Bei 3Ac 230Vac/240Vac-Geräten
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.3.2 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 230VAC/240VAC-Geräten Bezeichnung Netzanschluss Compax3 S1xx 3AC V2 Reglertyp S100 V2 S150 V2 Netzspannung Dreiphasig 3* 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 10Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 16A (K-Automat) 20A (K-Automat) (=Kurzschlussbemessung) Achtung! Der Betrieb der 3AC V2 - Geräte ist nur dreiphasig erlaubt!
Seite 27: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Dc (Stecker X2)
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Netzanschluss Compax3 Sxxx 3AC V4 Reglertyp S015 V4 S038 V4 S075 V4 S150 V4 S300 V4 Netzspannung Dreiphasig 3*400VAC/480VAC 80-528VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 3Aeff 6Aeff 10Aeff 16Aeff 22Aeff Maximale Sicherung pro Gerät (=Kurz- K-Automat schlussbemessung) * für den UL - konformen Betrieb: K-Automat S273-K.
Seite 28: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 Bei 3Ac 230Vac/240Vac-Geräten
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Bremsbetrieb Compax3 S0xx 1AC V2 Reglertyp S025 V2 S063 V2 Kapazität / Speicherbare Energie 560µF / 15Ws 1120µF / 30Ws Minimaler Ballast - Widerstand 100Ω 56Ω Empfohlene Nennleistung 20 ... 60W 60 ... 180W Impulsleistung für 1s 2,5kW Maximal zulässiger Dauerstrom Achtung!
Seite 29: Anschluss Eines Ballastwiderstand
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Bremsbetrieb Compax 3 Sxxx 3AC V4 Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare 235µF / 235µF / 470µF / 690µF / 1100µF / Energie 37Ws 37Ws 75Ws 110Ws 176Ws Minimaler Ballast - 100Ω 100Ω...
Seite 30: Motor / Motorbremse (Stecker X3)
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.5. Motor / Motorbremse (Stecker X3) Bezeichnung U (Motor) V (Motor) W (Motor) PE (Motor) Motorhaltebremse * Motorhaltebremse * * Beachten Sie bitte, dass Compax3 bei einem Strom < 150mA den Fehler "Leitungsbruch Festhaltbremse" (5481h / 21633d) meldet. Anforderung Motorkabel <...
Seite 31: Resolver / Feedback (Stecker X13)
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.6. Resolver / Feedback (Stecker X13) Feedback /X13 High Density /Sub D (in Abhängigkeit vom Feedback - Modul) Resolver (F10) SinCos (F11) Direktantriebe (F12) reserviert reserviert Sense - reserviert reserviert Sense + Hall1 REF-Resolver+ Vcc (+8V) Vcc (+5V) (auf Geberseite geregelt) max.
Seite 32: Steuerspannung 24Vdc / Freigabe (Stecker X4)
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.7. Steuerspannung 24VDC / Freigabe (Stecker X4) Bez. +24V (Versorgung) Leitungsquerschnitte: minimal: 0,25mm Gnd24V maximal: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Steuerspannung 24VDC (X4/1, X4/2) Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts 0,8A Stromaufnahme insgesamt 0,8A + Summenbelastung der digitalen...
Seite 33: Rs232 / Rs485 Schnittstelle (Stecker X10)
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.8. RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) Schnittstelle wählbar durch die Belegung von X10/1: X10/1=0V RS232 X10/1=5V RS485 RS232 RS232 (Sub D) (Enable RS232) 0V RS485 Zweidraht RS485 Zweidraht (Sub D) Pin 1 und 9 extern gebrückt Enable RS485 (+5V) res.
Seite 34: Analog / Encoder (Stecker X11)
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.9. Analog / Encoder (Stecker X11) Pin X11 Reference High Density Sub D +24V (Ausgang für Encoder) max. 70mA Ain1 -: analoger Eingang - (14Bit; max. +/-10V) D/A-Monitor Kanal 1 (±10V, 8Bit Auflösung) D/A-Monitor Kanal 0 (±10V, 8Bit Auflösung) +5V (Ausgang für Encoder) max.
Seite 35: Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12)
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.10. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Ein- / High Density/Sub D Ausgang +24VDC Ausgang (max. 400mA) Kein Fehler Position / Geschwindigkeit / Getriebe - Synchronisation erreicht (max. 100mA) Endstufe stromlos (max. 100mA) Motor steht bestromt mit Sollwert 0 (max. 100mA) E0="1":...
Seite 36: Beschaltung Der Digitalen Aus-/Eingänge
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.10.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge Beschaltung der digitalen Ausgänge Beschaltung der digitalen Eingänge SPS/PLC SPS/ X12/1 X4/1 X12/1 X4/1 X12/11 Ω 100K Ω X12/6 X12/2 Ω 10nF 18.2K Ω Ω Ω X4/2 X12/15 X4/2 X12/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Ausgänge! Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Eingänge! Die Ausgänge sind kurzschlusssicher;...
Seite 37: 3.1.11. Devicenet Stecker X23
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.1.11. DeviceNet Stecker X23 Pin X23 DeviceNet (Open Plug Phoenix MSTB 2.5/5-GF5.08 ABGY AU) Masse CAN- CAN Low Shield Schirm CAN+ CAN High nicht erforderlich, Versorgung erfolgt intern Ein Gegenstecker ist im Lieferumfang enthalten. 3.1.11.1 Bus-Adresse einstellen...
Seite 38: Bedeutung Der Bus Leds
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.1.11.2 Bedeutung der Bus LEDs LED (rot) Nr Signal Status Bedeutung Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1-faches Blinken Warnung mindestens 1 Fehler-Zähler des CAN Controllers hat einen Warn-Zustand erreicht. 2-faches Blinken Fehler Communication Fault 3-faches Blinken Fehler Doppelte Mac ID...
Seite 39: Montage Und Abmessungen Compax3
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Montage und Abmessungen Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax3 S0xx V2................. 39 Montage und Abmessungen Compax3 S100 V2 und S0xx V4 ............40 Montage und Abmessungen Compax3 S150 V2 und S150 V4 ............41 Montage und Abmessungen Compax3 S300 V4 ................
Seite 40: Montage Und Abmessungen Compax3 S100 V2 Und S0Xx V4
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.2.2. Montage und Abmessungen Compax3 S100 V2 und S0xx V4 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm C3S015V4: C3S038V4: C3S075V4 / C3S100V2 : 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 41: Montage Und Abmessungen Compax3 S150 V2 Und S150 V4
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.2.3. Montage und Abmessungen Compax3 S150 V2 und S150 V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 42: Montage Und Abmessungen Compax3 S300 V4
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.2.4. Montage und Abmessungen Compax3 S300 V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Montageabstand: Geräteabstand 15mm Compax3 S300 V4 wird über einen im Kühlkörper eingebauten Lüfter zwangsbelüftet! 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 43: Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Sicherheitsfunktion - Sicherer Halt - In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Funktion "Sicherer Halt"................45 Applikationsbeispiele "Sicherer Halt" ....................46 Compax3 ist ausgestattet mit der Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt". Mit dieser Funktion kann der in der EN 1037 beschriebene "Schutz vor unerwartetem Anlauf"...
Seite 44: Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt" Ist In Folgenden Geräten Implementiert
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Hinweise Im normalen Betrieb von Compax3 wird der "Enable"-Eingang (X4/3) von Compax3 mit 24VDC beschaltet. Die Steuerung des Antriebs erfolgt dann über die digitalen Ein-/Ausgänge oder den Feldbus. Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Halt" wird bestimmungsgemäß nur bei bereits stillstehenden Motoren angewandt, da sie selbst nicht in der Lage ist einen Motor abzubremsen bzw.
Seite 45: Sicherheitshinweise Zur Funktion "Sicherer Halt
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 3.3.1. Sicherheitshinweise zur Funktion "Sicherer Halt" Die Sicherheitsfunktionen müssen 100%ig getestet werden. Nur qualifiziertes Personal darf die Funktion “Sicherer Halt” installieren und in Betrieb nehmen. Bei allen Applikationen, bei denen der 1. Kanal des “Sicheren Halt” über eine Steuerung realisiert wird, ist darauf zu achten dass der Programmteil, der für das...
Seite 46: Applikationsbeispiele "Sicherer Halt
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.3.2. Applikationsbeispiele "Sicherer Halt" In diesem Kapitel finden Sie Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte ohne Busoption ..............46 Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte mit Busoption..............52 Schaltungsbeispiel für C3 powerPLmC - Mehrachsanwendung............56 Die beschriebenen Applikationsbeispiele entsprechen der Stopp-Kategorie 1 nach EN60204-1.
Seite 47 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I11 T11: Eingang "Energise": E2: X12/8 Ausgang "Controller Feedback": A2: X12/4 Compax3 Ixx T30 und Compax3 Ixx T40: Eingang "Energise": Eingang Enable des MC_Power - Bausteins (IEC- Programm) auf einen Compax3 Eingang legen. Ausgang "Controller Feedback": Ausgang Status des MC_Power - Bausteins (IEC-Programm) auf einen Compax3 Ausgang legen.
Seite 48 Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Aufbau für Compax3 - Geräte ohne Busoption: 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Not-Aus-Modul (BH5928.47 von der Firma Dold) 1 Schutztürwächter (BD5985N von der Firma Dold) Hinweis: Beim Schutztürwächter BD5985N muss nach jedem neuen 24V- Einschalten die Schutztür geöffnet und wieder geschlossen werden, damit das Not-Aus-Modul quittiert werden kann.
Seite 49 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 controller I10T10:I0: X12/6 Energise I11T11:I2: X12/8 Kanal 1 I12T11:I0: X12/6 Feedback Controller Channel 1 Feedback power supply O2: X12/4 GND24V safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2...
Seite 50 Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (13 - Kanal 2: Enable - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (57 - Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen können, muss das Not-Aus-Modul durch einen Impuls an Eingang S33/S34 aktiviert werden.
Seite 51 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.
Seite 52: Schaltungsbeispiel Für Compax3 - Geräte Mit Busoption
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.3.2.2 Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte mit Busoption Schaltungsbeispiel für folgende Compax3 - Geräte: Compax3 I2x T11 (I20, I21, I22) Aufbau: 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Not-Aus-Modul (BH5928.47 von der Firma Dold) 1 Schutztürwächter (BD5985N von der Firma Dold) Hinweis: Beim Schutztürwächter BD5985N muss nach jedem neuen 24V-...
Seite 53 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 Feldbus controller Schnittstelle Energise Kanal 1 Feedback Channel 1 power Fieldbus Interface supply Controller GND24V Feedback safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2 X1/3 Gerät 2 Energise...
Seite 54 Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - deaktiviert durch SPS aufgrund der offenen Kontakte des Not- Aus-Moduls (13 -14) Kanal 2: Enable - Eingang auf "0" durch offene Kontakt des Not-Aus-Moduls (57 - Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb können, muss das Not-Aus-Modul durch einen Impuls an Eingang S33/S34 aktiviert werden.
Seite 55: Steuerwortbelegung Sicherer Halt I2X T11
Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.
Seite 56: Schaltungsbeispiel Für C3 Powerplmc - Mehrachsanwendung
Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 3.3.2.3 Schaltungsbeispiel für C3 powerPLmC - Mehrachsanwendung Wird bei einer Anlage oder Maschine die Compax3 - Funktion “Sicherer Halt” benötigt bzw. angewendet, dann dürfen die beiden Fehlermeldungen “Motor_Stalled” (Motor blockiert) und “Tracking” (Schleppfehler) nicht über Funktionsbaustein “C3_Errormask” abgeschaltet werden.
Seite 57 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 C3_1 powerPLmC Program (Kanal 1; Channel 1) C3_1 mit C3 powerPLmC L1 ... L3 controller I0: X12/6 Energise Feedback Enable C3_1* Controller MC_POWER power O0: X12/2 Feedback supply Kanal 1 C3_1.I0 Enable Status C3_1.O0 Channel 1...
Seite 58 Bedienungsanleitung Gerätebeschreibung Compax3 Compax3 I22T11 Grundfunktion: Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energise - Eingang (I0) an C3_1 (mit powerPLmC) auf "0" durch offene Kontakte des Not-Aus-Moduls (13 -14) Kanal 2: Enable - Eingänge der einzelnen Compax3 auf "0" durch offene Kontakte des Not-Aus-Moduls (57 - 58) Not-Aus-Modul aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen können, muss das Not-Aus-Modul durch...
Seite 59 Parker EME Gerätebeschreibung Compax3 Wird die Schutztür bei laufendem Betrieb geöffnet, ohne dass vorher der Not-Aus- Schalter betätigt wurde, dann wird von den Compax3 -Antrieben ebenfalls die Stopp - Rampe ausgelöst. Achtung! Die Antriebe können sich noch bewegen. Falls eine Gefährdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann, muss die Anlage durch weitere Maßnahmen abgesichert werden (z.B.
Seite 60: Inbetriebnahme Compax3
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ............................60 Optimierung............................109 Signalquelle für Gearing wählen ......................140 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung ..............61 Motorauswahl............................62 Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren..........62 Ballastwiderstand..........................
Seite 61: Auswahl Der Verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Konfigurations-Ablauf: Installation des C3 Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3-CD installiert ServoManagers werden. Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw. starten Sie das Installationsprogram "C3Mgr_Setup_V..exe" und folgen Sie den Anweisungen. PC - Mindest - Für eine erfolgreiche Installation muss Ihr PC folgenden...
Seite 62: Motorauswahl
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.2. Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in: Motoren die in Europa bezogen wurden und Motoren die in den USA bezogen wurden. Unter "Weitere Motoren" finden Sie Nicht-Standard-Motoren und unter "Kundenmotoren" wählen Sie Ihre über den C3 MotorManager angelegten Motoren aus.
Seite 63 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Optimieren der Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt, dass ein optimales Schaltfrequenz Betreiben der meisten Motoren möglich ist. Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erhöhen, um eine starke Geräuschentwicklung der Motoren zu reduzieren. Dabei ist zu beachten, dass die Endstufe bei höheren Schaltfrequenzen mit reduzierten...
Seite 64: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der Schaltfrequenz Compax3 S0xx V2 bei 1*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S025 V2 S063 V2 16kHz 2.5A 6.3A nenn 5.5A 12.6A (<5s) peak 32kHz 2,5A 5,5A nenn (<5s) 5,5A 12,6A peak Compax3 S1xx V2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100 V2...
Seite 65: Ballastwiderstand
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.4. Ballastwiderstand Überschreitet die zurückgespeiste Bremsleistung die speicherbare Energie des Servoreglers (siehe Seite 265), dann wird ein Fehler generiert. Für den sicheren Betrieb ist es dann notwendig, entweder die Beschleunigungen bzw. die Verzögerungen zu reduzieren, oder es ist ein externer Ballastwiderstand (siehe Seite 233) erforderlich.
Seite 66: Bezugssystem Definieren
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.6. Bezugssystem definieren Das Bezugssystem für die Positionierung wird definiert durch: eine Maßeinheit, den Weg pro Motorumdrehung, einen Maschinennullpunkt mit Realnull, positive und negative Endgrenzen. 4.1.6.1 Maßbezug In diesem Kapitel finden Sie Als Maßeinheit können Sie wählen zwischen: Maßeinheit Inkrementen oder Winkel-Grad.
Seite 67 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maßeinheit: Grad Getriebeübersetzung 70:4 => 4 Lastumdrehungen = 70 Motorumdrehungen Weg pro Motorumdrehung = 4/70 * 360° = 20,571 428 5 ...° (nicht exakt darstellbare Zahl) Statt dieser Zahl haben Sie die Möglichkeit den Zusammenhang exakt als Zähler...
Seite 68: Rücksetzstrecke
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Drehrichtungsumkehr Einheit: - Bereich: nein / ja Standardwert: nein Durch Drehrichtungsumkehr wird der Richtungssinn invertiert, d. h. bei gleichem Sollwert wird die Verfahrrichtung des Motors umgekehrt. Rücksetzbetrieb Für Anwendungen, bei denen sich der Positionierbereich wiederholt, wird der Rücksetzbetrieb zur Verfügung gestellt;...
Seite 69: Maschinennull
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.6.2 Maschinennull In diesem Kapitel finden Sie SinCos Multiturn - Geber ........................70 Betrieb mit Multiturn - Emulation ......................70 Maschinennullmodi Übersicht....................... 71 Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) ............73 Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator................79 Justieren des Maschinennull-Initiators ....................83 Maschinennull - Geschwindigkeit und Beschleunigung ..............
Seite 70: Sincos Multiturn - Geber
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 SinCos Multiturn - Geber Durch Einsatz eines SinCos Multiturn - Absolutwertgebers (Motor - Option A7) als Feedbacksystem kann beim Einschalten von Compax3 die absolute Lage eingelesen werden. Dadurch kann auf eine Maschinennull-Fahrt nach dem Einschalten verzichtet werden. Der Bezug muss dann nur einmalig bei der Erstinbetriebnahme, nach einem Motor / Geber - Tausch...
Seite 71: Maschinennullmodi Übersicht
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren MN-M 19, 20 (siehe Seite 73) Ohne Motornullpunkt MN-M 21, 22 (siehe Seite 74) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren Maschinennullinitiator an MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 75)
Seite 72 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 88) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden). Maschinennull - Initiator (kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden) Wende / - bzw.
Seite 73: Maschinennull-Modes Mit Maschinennull-Initiator (An X12/14)
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Entprellen des Maschinennull - Eingangs (X12/14)................73 Ohne Motornullpunkt..........................73 Mit Motornullpunkt..........................76 Entprellen des Maschinennull - Eingangs (X12/14) Zum Entprellen kommt ein Mehrheits-Entscheider zum Einsatz.
Seite 74 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
Seite 75 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators...
Seite 76 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Mit Motornullpunkt Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (Links vom MN-Initiator) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (Rechts vom MN- Initiator).
Seite 77: Mit Motornullpunkt, Ohne Wende-Initiatoren
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 5,6: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
Seite 78 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des mit Wende- Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite...
Seite 79: Maschinennull-Modes Ohne Maschinennull-Initiator
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet. MN-M 128/129: Stromanstieg beim Fahren auf Block Ohne MN-Initiator wird ein Verfahrbereichsende (Block) als MN verwendet.
Seite 80 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Strom Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Strom" erfolgen. Dabei fährt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung.
Seite 81: Mit Motornullpunkt
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Mit Motornullpunkt Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull- Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.
Seite 82 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 88) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Strom Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Strom"...
Seite 83: Justieren Des Maschinennull-Initiators
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende- Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).
Seite 84: Maschinennull - Geschwindigkeit Und Beschleunigung
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Initiatorjustage Einheit: Bereich: -360 ... 360 Standardwert: 0 Motorwinkel in Grad Verschieben den Maschinennull-Initiator per Software Maschinennull-Offset 1: MaschinennullOffset Über den MaschinennullOffset wird der tatsächliche Nullpunkt für Positionierungen festgelegt. Es gilt: Nullpunkt = Maschinennull + MaschinennullOffset Hinweis: Befindet sich der Maschinennull-Initiator am positiven Verfahrbereichsende, dann muss der MaschinennullOffset = 0 oder negativ sein.
Seite 85: Endgrenzen
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.6.3 Endgrenzen Software-Endgrenzen Der Verfahrbereich wird über die negative und positive Endgrenzen definiert. 1: negative Endgrenze 2: positive Endgrenze Software-Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgeführt.
Seite 86 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der Endgrenze überschreitet. Software- Dabei wird im bestromten Zustand der Achse der Positions-Sollwert, im stromlosen Endgrenzen Zustand der Positions-Istwert ausgewertet. Hysterese im stromlosen Zustand: Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze, dann ist es möglich, dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen-Fehlers erneut Fehler gemeldet wird.
Seite 87 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Verhalten mit Software-Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position außerhalb Position außerhalb Ziel außerhalb Ziel außerhalb nicht in Richtung Ziel innerhalb bzw. in Richtung zum Verfahrbereich zum Verfahrbereich Positionierung bis auf Keine Positionierung Positionierung Hand+/- die Endgrenzen...
Seite 88: Zuordnung Wende /- Endschalter Tauschen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Bitte Beachten Sie: Die Endschalter müssen so angebracht sein, dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden können. Endschalter / Endschalter, die während der Maschinennull-Fahrt als Wende-Initiatoren Wende-Initiator verwendet werden, lösen keinen Endschalter-Fehler aus. Verhalten bei Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden.
Seite 89: Ruck / Rampen Definieren
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.7. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeit für Positionierung ...................... 89 Beschleunigung für Positionierung und Drehzahlregelung ..............89 Beschleunigung /-Verzögerung für Positionierung ................89 Ruckbegrenzung für Positionierung ..................... 89 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten ................... 91 Ruck für STOP, HAND und Fehler.......................
Seite 90 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Ruck Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung) Über die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungsänderung begrenzt. Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand, beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gewählten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren.
Seite 91: Stop-Verzögerung
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 STOP-Verzögerung Nach einem STOP-Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verzögerung (2) NO STOP: control.3 = "0" (Quick Stop: Übergang 11 der Zustandsmaschine (siehe Seite 169)) 4.1.7.5 Rampe bei Fehler und Stromlos Schalten Rampe (Verzögerung) bei Fehler und "Stromlos Schalten"...
Seite 92: Begrenzungs- Und Überwachungseinstellungen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Ruck Einheit: Maßeinheit/s Bereich: 0 ... 10 000 000 Standardwert: 1 000 000 4.1.8. Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie Strom-Begrenzung..........................92 Positionsfenster - Position erreicht....................... 92 Schleppfehlergrenze..........................93 4.1.8.1 Strom-Begrenzung Der vom Geschwindigkeits-Regler geforderte Strom wird auf die Stromgrenze begrenzt.
Seite 93: Schleppfehlergrenze
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Verknüpfung mit dem Sollwert Das Signal "Position erreicht" kann noch mit dem Sollwert verknüpft werden. Dabei wird zusätzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet. Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Positionsfenster ausgewertet. 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler.
Seite 94: Encodernachbildung
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.9. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Achtung! Die Encodernachbildung ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang bzw. dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich. Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt. Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus.
Seite 95: 4.1.10. E/A - Belegung
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.10. E/A - Belegung Eine M - Option (M10 / M12) ist bei Steuerung über DeviceNet nicht erforderlich. Falls eine M - Option vorhanden ist, dann stehen 12 Ein-/Ausgänge (Ports) zur freien Verfügung. Diese können Sie jeweils in 4er - Gruppen als Eingänge oder als Ausgänge konfigurieren und über Objekt 121.2 und Objekt 133.3 aktivieren...
Seite 96: Zustandswort
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Bei fester Belegung der geräte - internen Eingänge E0 ... E3 können die entsprechenden Funktionen wahlweise über die Eingänge oder über DeviceNet ausgelöst werden. Dabei gilt: Bei "Führung über Schnittstelle" (Steuerwort 1 Bit 11 ="0") Enable Voltage: E0 ="1"...
Seite 97: 4.1.11. Markenpositionierung / Sperrzone Definieren
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.11. Markenpositionierung / Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion " Markenpositionierung (siehe Seite 101)" erforderlich. Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert. Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und Ende der Sperrzone definiert.
Seite 98: 4.1.12. Satztabelle Beschreiben
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.12. Satztabelle beschreiben Die Bewegungssätze werden in einer Satztabelle abgelegt. Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz, in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt. Bewegungs - Parameter Maschinennull-Fahrt Satz 1 Satz 2 Satz 31 Genaue Beschreibung (siehe Seite 178).
Seite 99: Programmierbare Statusbits (Psbs)
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.1.12.1 Programmierbare Statusbits (PSBs) Die erfolgreiche Ausführung eines Bewegungssatzes kann über die PSBs abgefragt werden. PSBs: Bit 12, 13 und 14 von Zustandswort 2. Definition des Die Eingabe der PSBs erfolgt im jeweiligen Bewegungssatz Musters: Für die einzelnen Bits können jeweils 3 Zuordnungen eingestellt werden: X: keine Änderung...
Seite 100: 4.1.13. Bewegungsfunktionen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.13. Bewegungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie MoveAbs und MoveRel........................100 Markenbezogenes Positionieren (RegSearch, RegMove) ..............101 Elektronisches Getriebe (Gearing)..................... 106 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) ....................107 Stop - Befehl (Stop) ..........................107 4.1.13.1 MoveAbs und MoveRel Ein Bewegungssatz definiert eine komplette Bewegung mit sämtlichen einstellbaren Parametern.
Seite 101: Markenbezogenes Positionieren (Regsearch, Regmove)
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Bewegungsfunktion MoveAbs: Absolute Positionierung. MoveRel: Relative Positionierung. Zielposition / Zielposition in der gewählten Maßeinheit. Distanz Distanz bei MoveRel Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Maßeinheit/s Beschleunigung Beschleunigung in Maßeinheit/s Verzögerung Verzögerung in Maßeinheit/s Ruck Ruck in Maßeinheit/s Die Daten des Bewegungsprofils können Sie mit dem Software - Tool "ProfilViewer"...
Seite 102 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Beispiel 1: Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fensters Beispiel 1: Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fensters Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove:...
Seite 103: Beispiel 3: Marke Fehlt, Oder Kommt Nach Beenden Des Regsearch - Bewegungsatzes
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 97) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone...
Seite 104 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Beispiel 4: Die Marke kommt vor dem Marken - Sperr - Fenster Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore:...
Seite 105 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Beispiel 5: Die Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fenster, Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Error Start Start-Signal für die Markenpositionierung (Steuerwort 1 Bit 4)
Seite 106: Elektronisches Getriebe (Gearing)
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.13.3 Elektronisches Getriebe (Gearing) Mit der Bewegungsfunktion "Gearing" (Elektronisches Getriebe) wird Compax3 synchron zu einer Leitachse verfahren. Über den Getriebefaktor kann eine 1:1-Synchronität oder eine beliebige Übersetzung gewählt werden. Ein negatives Vorzeichen - also Drehrichtungsumkehr - ist zulässig. Funktion: Elektronisches Getriebe (Gearing) Die Position einer Masterachse kann erfasst werden über: +/-10V Analogeingang...
Seite 107: Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity)
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Dynamisches Zwischen 2 Gearing - Bewegungssätzen mit unterschiedlichen Getriebe - Faktoren Ändern des Getriebe kann dynamisch umgeschaltet werden. - Faktors Die eingestellte Beschleunigung gilt bei Herabsetzen des Getriebe - Faktors als Verzögerung. Das dynamische Umschalten zwischen der Gearing - Bewegungsfunktion und anderen Bewegungsfunktionen ist nicht möglich.
Seite 108: 4.1.14. Dynamisches Positionieren
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.1.14. Dynamisches Positionieren Während einer Positionierung können Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln. Dabei gelten folgende Bedingungen: Beschleunigung und Verzögerung bleiben konstant unabhängig von den im neuen Bewegungssatz eingestellten Werten. Der Ruck bleibt ebenso konstant. Die Geschwindigkeit des neuen Bewegungssatz wird aktiv.
Seite 109: Optimierung
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Optimierung In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ........................110 Oszilloskop ............................111 Lastidentifikation ..........................120 Reglerdynamik ............................ 123 Eingangssimulation..........................132 Inbetriebnahmemode.......................... 134 Abgleich Analogeingänge........................136 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils ................ 137 Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse..................139 Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung"...
Seite 110: Optimierungs - Fenster
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.1. Optimierungs - Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs - Fensters Aufteilung Funktionen (TABs) Oszilloskop (siehe Seite 111) Fenster 1: Fenster 2: Optimierung: Regleroptimierung (siehe Seite 123) D/A-Monitor (siehe Seite 181): Ausgabe von Statuswerten über 2 Analog-Ausgänge Oszilloskop-Einstellungen Fenster 3:...
Seite 111: Oszilloskop
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.2. Oszilloskop In diesem Kapitel finden Sie Bildschirminformationen ........................111 Bedienoberfläche ..........................113 Beispiel: Oszilloskop einstellen ......................118 Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche.
Seite 112 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 1: Anzeige der Triggerinformationen 2: Anzeige der Betriebsart und der Zoom-Einstellung 2a: Grün zeigt, dass ein Messvorgang aktiv ist (durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw. gestoppt werden). 2b: Aktiver Kanal: durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechselt werden (nur bei gültiger Signalquelle).
Seite 113: Bedienoberfläche
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.2.2 Bedienoberfläche In diesem Kapitel finden Sie Umschalter Oszi Betriebsart:......................114 Einstellung der Zeitbasis XDIV......................114 Einstellungen für Kanäle 1..4......................115 Triggereinstellungen ........................... 116 Sonderfunktionen..........................117 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 114) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 114) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und...
Seite 114: Umschalter Oszi Betriebsart
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Umschalter Oszi Betriebsart: Umschalter Oszi Betriebsart: Auswahl der gewünschten Betriebsart: SINGLE, NORMAL, AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfläche. Die Änderung der Betriebsart ist auch während eines Messvorganges zulässig. Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den geänderten Einstellungen erneut gestartet.
Seite 115: Einstellungen Für Kanäle 1
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Abhängig von der gewählten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis verändert werden. Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit- Einstellungen möglich: XDIV Mode Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 1,0ms 125µs 8/80 10ms 2,0ms 125µs...
Seite 116: Triggereinstellungen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Setze Kanal CH 1..4 zurück: alle Kanal - Einstellungen werden gelöscht. Bitte Beachten: Kanäle können nur aufeinander folgend mit Quellen befüllt werden. Zum Beispiel ist das Starten einer Messung für die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht möglich! Kanalfarbe auswählen: Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden.
Seite 117: Sonderfunktionen
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Sonderfunktionen Menü mit Oszi-Sonderfunktionen wie Speichern und Laden von Einstellungen. Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen. Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden.
Seite 118: Beispiel: Oszilloskop Einstellen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden.
Seite 119 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschränken. In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren b0 bis b7 angezeigt: Beispiel: Es soll nur b0 und b1 angezeigt werden: Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen...
Seite 120: Lastidentifikation
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.3. Lastidentifikation In diesem Kapitel finden Sie Prinzip..............................120 Randbedingungen..........................120 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) ........121 Tips..............................122 Automatisches Ermitteln der Lastkenngröße: des Massenträgheitsmoments bei rotativen Systemen der Masse bei linearen Systemen. 4.2.3.1 Prinzip Die Lastkenngröße wird automatisch ermittelt.
Seite 121: Ablauf Der Automatischen Ermittlung Der Lastkenngröße (Lastidentifikation)
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.3.3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) Geben Sie bitte im Konfigurationswizard im Fenster "Externes Trägheitsmoment" als Startwert für das maximale externe Trägkeitsmoment das 100-fache des Motorträgheitsmoments ein und klicken Sie "Werte durch Identifikationsverfahren ermitteln" an.
Seite 122: Tips
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.3.4 Tips Tip Problem Maßnahmen Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen und (bei reversierendem Betrieb) Verfahrbereich* anpassen. Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen (bei endlosem Betrieb) Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit großer Reibung oder mit mechanischen Losen (Spiel).
Seite 123: Reglerdynamik
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.4. Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Steifigkeit Drehzahlregler........................124 Dämpfung Drehzahlregler ........................125 Filter Drehzahlistwert .......................... 125 Erweiterte Reglerparameter (Advanced) ................... 126 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe ..................131 Die Regler - Optimierung von Compax3 erfolgt durch Einstellen der Optimierungs - Objekte in 2 Stufen: Über die Standard-Einstellungen (Steifigkeit, Dämpfung Drehzahlregler und...
Seite 124: Steifigkeit Drehzahlregler
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 1: Aktuell ausgewähltes Optimierungs - Objekt 2: Protokoll: zeigt den Optimierungsablauf 3: Liste der Optimierungs - Objekte, jeweils mit Objektname und Objektnummer 4: Befehl VP zur Übernahme eines geänderten Optimierungs - Objekts. Gelber Hintergrund zeigt an, dass ein Objekt geändert wurde, jedoch nicht mit VP gültig gesetzt wurde.
Seite 125: Dämpfung Drehzahlregler
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.4.2 Dämpfung Drehzahlregler Die Dämpfung beeinflußt die Höhe der Überschwinger und das Abklingen der Schwingungen. Nominalwert: 100% Dämpfung vergrößern Das Überschwingen wird geringer. Ab einem bestimmten Wert schwingt der Antrieb hochfrequent. Dämpfung verkleinern Das Überschwingen des Istwerts wird stärker und er schwingt länger um den Sollwert.
Seite 126: Erweiterte Reglerparameter (Advanced)
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.4.4 Erweiterte Reglerparameter (Advanced) Reglerstruktur: Sollwertgenerator 2010.5 Ruckvorsteuerung 688.13 Soll-Ruck Sollwertgeber 2010.4 Stromvorsteuerung 2010.18 Spannungs- 682.4 Soll-Beschleunigung Sollwertgeber vorsteuerung 2010.2 Beschleunigungsvorsteuerung 2010.1 Drehzahlvorsteuerung 682.7 Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Vorsteuerung Strom&Ruck effektiv 681.11 Vorsteuerung Geschwindigkeit 680.12 Lageregler / PID - Drehzahlregler 688.8 688.11...
Seite 127: Vorsteuermaßnahmen
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 2100.7: D-Anteil Drehzahlregler Einheit: % Bereich: 0 ... 4 000 000 Standardwert: 0 2100.6: Filter Beschleunigungsistwert Einheit: % Bereich: 0 ... 550 Standardwert: 100 2100.4: Trägheitsmoment Einheit: % Bereich: 10 ... 500 Standardwert: 100% Vorsteuermaßnahmen Drehzahl-, Beschleunigungs- und Stromvorsteuerung...
Seite 128 Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 2010.1: Drehzahlvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 100% Wirkung der Drehzahlvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom 4: Schleppfehler 2010.2: Beschleunigungsvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 100% Zusätzliche Wirkung der Beschleunigungsvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom...
Seite 129: Zusätzliche Wirkung Der Stromvorsteuerung
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 2010.4: Stromvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 0% Zusätzliche Wirkung der Stromvorsteuerung 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom 4: Schleppfehler 2010.5: Ruckvorsteuerung Einheit: % Bereich: 0 ... 500 Standardwert: 0% 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 130: Reibungsvorsteuerung
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Lageregler Für Motoren mit ausgeprägtem Übergang von Haft- auf Gleitreibung verbunden mit verrauschtem Feedback - Signal, bei welchen eine Regelschwingung im Stillstand entsteht, stehen 3 Optimierungs - Objekte zur Verfügung: Totzone (Objekt 2200.20) Schleppfehlerfilter (Objekt 2200.11) und Reibungsvorsteuerung (Objekt 2200.21) Anwendung: Durch die Totzone entfällt die Regelschwingung im Stillstand.
Seite 131: Signalfilterung Bei Externer Sollwertvorgabe
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.4.5 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal (über HEDA oder physikalischen Eingang) kann über verschiedene Filter optimiert werden. Dazu steht folgende Filter - Struktur zur Verfügung: 2020.6 speed 2020.7 accel 682.4 C3SM W izard accel 680.10...
Seite 132: Eingangssimulation
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.5. Eingangssimulation In diesem Kapitel finden Sie Aufrufen der Eingangssimulation ....................... 132 Funktionsweise ........................... 133 Funktion: Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt.
Seite 133: Funktionsweise
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.5.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.
Seite 134: Inbetriebnahmemode
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.6. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt Hand+ / Hand- Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse. Quittieren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausgänge.
Seite 135: Bewegungsobjekte In Compax3
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.6.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen Mit Button "Eingabe übernehmen".
Seite 136: Abgleich Analogeingänge
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.7. Abgleich Analogeingänge In diesem Kapitel finden Sie Offsetabgleich ............................. 136 Verstärkungsabgleich ......................... 137 Die Analogeingänge können im Optimierungsfenster über 2 Arten abgeglichen werden: Wizardgeführt unter Inbetriebnahme: Inbetriebnahmefunktionen (klick mit linker Maustaste auf gelbes Dreieck): oder durch direkte Eingabe unter Optimierung: Analogeingang 4.2.7.1...
Seite 137: Verstärkungsabgleich
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.7.2 Verstärkungsabgleich Durchführen eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der ±10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung: Analogeingang: Verstärkung [170.4]. Als Standard ist ein Verstärkungswert von 1 eingetragen. Den aktuell eingelesenen Wert können Sie im Statuswert "Analogeingang"...
Seite 138: Mode 2: Aus Zeiten Und Maximalwerte Werden Compax3 Eingabewerte Ermittelt
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.2.8.2 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit / Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngrößen des Profils: die Parameter Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Beschleunigungs - Ruck und Verzögerungs - Ruck Zeiten für die Beschleunigungs-, Verzögerungs-, und Konstant - Phase...
Seite 139: Zu- Und Abschalten Der Motorhaltebremse
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.2.9. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist einstellbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt.
Seite 140: Signalquelle Für Gearing Wählen
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 Signalquelle für Gearing wählen In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle HEDA ..........................141 Encoder A/B 5V oder Schritt / Richtung als Signalquelle..............141 +/-10V analoger Drehzahlsollwert als Signalquelle................143 Hier wird die Signalquelle für die Bewegungsfunktion "Gearing" (Elektronisches Getriebe) konfiguriert.
Seite 141: Signalquelle Heda
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4.3.1. Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 - Masterachse, in welcher die HEDA - Betriebsart "HEDA - Master" eingestellt ist. Geben Sie neben der gewünschten Fehlereaktion eine individuelle HEDA - Achsadresse im Bereich von 1 ...32 ein.
Seite 142: Beispiel: Elektronisches Getriebe Mit Lageerfassung Über Encoder
Bedienungsanleitung Inbetriebnahme Compax3 Compax3 I22T11 4.3.2.1 Beispiel: Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung über Encoder Bezug zur Über die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse Masterachse (entspricht einem Messradumfang) wird der Bezug zur Masterachse hergestellt. Es gilt: Master_I Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler MasterPos = Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner...
Seite 143: 10V Analoger Drehzahlsollwert Als Signalquelle
Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Strukturbild: Master Z1 MasterPos Gearing Zähler Slave - Slave_U Last Getriebe Gearing Nenner Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild mit: Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler Eingabe im Wizard MD = * Weg pro Umdrehung Masterachse "Signalquelle konfigurieren"...
Seite 144: Kommunikation
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 5. Kommunikation In diesem Kapitel finden Sie RS232 & RS485 - Schnittstellenprotokoll ..................145 DeviceNet............................150 Hier finden Sie die Beschreibung der Feldbus - Schnittstellen, welche im Compax3 ServoManager unter dem Baumeintrag "Kommunikation" konfiguriert werden. 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 145: Rs232 & Rs485 - Schnittstellenprotokoll
5.1.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.
Seite 146: Ascii - Protokoll
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 5.1.2. ASCII - Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls-Strings an das Compax3 sieht wie folgt aus: [Adr] Befehl CR RS232: keine Adresse RS485: Compax3 - Adresse im Bereich 0 ... 99 Adress-Einstellung im C3 ServoManager unter "RS485 Einstellungen" Befehl gültiger Compax3-Befehl Endezeichen (carriage return)
Seite 147: Binär - Protokoll
Parker EME Kommunikation Objekt schreiben RS232: O [$] Index , [$] Subindex = [$] Wert [ ; Wert2 ; Wert3 ; ...] RS485: Adresse O [$] Index , [$] Subindex = [$] Wert [ ; Wert2 ; Wert3 ; ...] Das optionale “$”...
Seite 148 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Response Compax3 -> Telegramme Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response Bit 3 ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen- Algorithmus.
Seite 149: Blocksicherung
Parker EME Kommunikation Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt. Funktionsaufruf: CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character); Diese Funktion wird für jedes Byte (Character) des Telegramms aufgerufen.
Seite 150: Devicenet
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 DeviceNet In diesem Kapitel finden Sie DeviceNet - Konfiguration........................150 DeviceNet Objektklassen........................156 Zustandsmaschine..........................169 I/O Connections (Instanz 2, 4)......................171 5.2.1. DeviceNet - Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Fehlereaktion bei Busausfall ......................150 DeviceNet Betriebsarten........................151 Nachfolgend sind die Eingabe-Fenster des DeviceNet - Konfigurations - Wizard beschrieben.
Seite 151: Devicenet Betriebsarten
Parker EME Kommunikation 5.2.1.2 DeviceNet Betriebsarten In diesem Kapitel finden Sie Betriebsart: Drehzahlregelung......................152 Betriebsart: Direktes Positionieren..................... 153 Betriebsart: Positionieren mit Satzanwahl ..................155 Velocity Mode - Drehzahlregelung: über DeviceNet wird die Solldrehzahl vorgegeben und Istwerte zurückgelesen. Position Mode - Direktes Positionieren: über DeviceNet wird die Sollposition vorgegeben und Istwerte zurückgelesen.
Seite 152: Betriebsart: Drehzahlregelung
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Betriebsart: Drehzahlregelung Aufbau der Message: DeviceNet – Master -> Compax3 Target velocity n+10 n+12 n+14 n+16 Mögliche Belegung: Bezeichnung Objektnr. Belegte Worte Belegung Controlword (Steuerwort 1) 1100.3 optional Operating mode (Betriebsart) 1100.5 optional Target velocity (Sollgeschwindigkeit) 1100.6 optional Dig.
Seite 153: Betriebsart: Direktes Positionieren
Parker EME Kommunikation Betriebsart: Direktes Positionieren Aufbau der Message: DeviceNet – Master -> Compax3 Target position n+10 n+12 n+14 n+16 Mögliche Belegung: Bezeichnung Objektnr. Belegte Worte Belegung Controlword (Steuerwort 1) 1100.3 optional Operating mode (Betriebsart) 1100.5 optional Target position (Lagesollwert ) 1100.6...
Seite 154 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Aufbau der Message: Compax3 -> DeviceNet – Master n+10 n+12 n+14 n+16 Mögliche Belegung: Bezeichnung Objektnr. Belegte Worte Belegung Statusword (Zustandswort 1) 1000.3 optional Operating mode display (Betriebsartanzeige) 1000.5 optional Position actual value (Lageistwert) 680.5 optional Velocity actual value Y4 (Drehzahlistwert ) 681.5 optional...
Seite 155: Betriebsart: Positionieren Mit Satzanwahl
Parker EME Kommunikation Betriebsart: Positionieren mit Satzanwahl Aufbau der Message: DeviceNet – Master -> Compax3 STW2 n+10 n+12 n+14 n+16 Mögliche Belegung: Bezeichnung Objektnr. Belegte Worte Belegung Controlword (Steuerwort 1) 1100.3 optional Controlword2 (Steuerwort 2) 1100.4 optional Operating mode (Betriebsart) 1100.5...
Seite 156: Devicenet Objektklassen
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 5.2.2. DeviceNet Objektklassen In diesem Kapitel finden Sie Allgemein............................. 156 Übersicht der DeviceNet Objektklassen .................... 157 Objektklassen............................157 Herstellerspezifische Objektklasse..................... 166 Die in diesem Kapitel beschriebenen DeviceNet Objektklassen sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt.
Seite 157: Übersicht Der Devicenet Objektklassen
Parker EME Kommunikation 5.2.2.2 Übersicht der DeviceNet Objektklassen Objekt Name Class Instance Beschreibung Identify 0x01 Mandatory Message Router 0x02 Mandatory DeviceNet 0x03 Mandatory Assembly 0x04 101-102 Polled I/O and COS I/O Messages Connection 0x05 Explicit Messages Polled I/O Data Change of State (COS)/Cyclic I/O Data...
Seite 158: Message Router (02Hex)
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Instanz 1: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert Vendor ID UINT Device Type UINT 0 (Generic) Product Code UINT Revision Struct of Major Revision USINT 1 (01hex) Minor Revision USINT 1 (01hex) Status UINT abhängig vom aktuellen Zustand der Baugruppe Serial number UDINT...
Seite 159: Assembly Object Class (04Hex)
Parker EME Kommunikation Instanz 1: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert MAC ID USINT 0 - 63 Baud Rate USINT 0 - 2 GET/SET BOOL GET/SET Bus-Off Counter USINT 0 - 255 Allocation Struct of Information Allocation USINT 0 – 63 Choise Byte Master’s...
Seite 160: Connection Object Class (05Hex)
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Instanz 101: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert GET/SET I/O Messages Array of Byte Maximal 16 Worte (32Byte) vom Master Instanz 102: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert GET/SET I/O Messages Array of Byte Maximal 16 Worte (32Byte) zum Master Services: Service Code...
Seite 161 Parker EME Kommunikation Instanz 1 (Explicit Messages): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT transportClass_trigger USINT 131 (83hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden consumed_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier empfangen initial_comm_characteristic USINT produced_connection_size UINT...
Seite 162 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Instanz 2 (Polled I/O-Daten): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT transportClass_trigger USINT 128/130 (80hex/82hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden Plaziert im CAN consumed_connection_id UINT Identifier empfangen initial_comm_characteristic USINT produced_connection_size UINT Default: 8;...
Seite 163: Acknowledge Handler Object Class (2Bhex)
Parker EME Kommunikation Instanz 4 (Change of State (COS) I/O): Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert state USINT Status des Objektes instance_type USINT TransportClass_trigger USINT 128/130 (80hex / 82hex) produced_connection_id UINT Plaziert im CAN Identifier senden consumed_connection_id UINT Plaziert im CAN...
Seite 164: Herstellerspezifische Objektklasse Abbildung I/O Messages (64Hex)
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Instanz 1: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert GET/SET AcknowledgeTi UINT 1 – 65535 ms (0001hex – FFFFhex), default 16 ms (0010hex) Retry Limit USINT 0 – 255 ms (00hex – FFhex), default 1 ms COS Producing UINT 4 (0004hex) Connection...
Seite 165: Herstellerspezifische Objektklasse C3-Objekt (65Hex)
Parker EME Kommunikation Instanz 2: Attribut Dienst(e) Beschreibung Datentyp Wert reserviert reserviert reserviert reserviert Sendedaten- GET/SET USINT 0-16 Länge in Worten reserviert Sendedaten für Array of UINT Je nach Anzahl der die COS/Cyclic eingestellten Worte I/O Verbindung reserviert Services: Service Code...
Seite 166: Herstellerspezifische Objektklasse
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 5.2.2.4 Herstellerspezifische Objektklasse In diesem Kapitel finden Sie Übersicht der herstellerspezifischen Objekteklasse C3-Objekte (65hex)......... 166 Detailierte Objektliste.......................... 168 Übersicht der herstellerspezifischen Objekteklasse C3-Objekte (65hex) Instanz Attribut C3-Objektname C3-Objekt Bus- gültig Format 2100 C3.ControllerTuning_CurrentBandwidth Bandbreite Stromregler 2100 C3.ControllerTuning_CurrentDamping Dämpfung Stromregler 2100...
Seite 167 Parker EME Kommunikation C3.StatusPosition_LoadControlDeviationMax C4_3 C3.StatusSpeed_Actual Status Ist-Geschwindigkeit ungefiltert C4_3 C3.StatusSpeed_ActualFiltered Status Ist-Geschwindigkeit gefiltert C4_3 C3.StatusSpeed_ActualScaled Istdrehzahl gefiltert C4_3 C3.StatusSpeed_DemandScaled Solldrehzahl des Sollwertgebers C4_3 C3.StatusSpeed_DemandSpeedController Status Soll-Geschwindigkeit Regler- C4_3 Eingang C3.StatusSpeed_DemandValue Status Soll-Geschwindigkeit C4_3 Sollwertgeber C3.StatusSpeed_Error Status Regeldifferenz Geschwindigkeit C4_3 C3.StatusSpeed_FeedForwardSpeed...
Seite 168 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 1111 C3Plus.POSITION_accel Beschleunigung für Positionierung sofort 1111 C3Plus.POSITION_accel_U16 Beschleunigung für Positionierung im sofort Format U16 1111 C3Plus.POSITION_decel Verzögerung für Positionierung sofort 1111 C3Plus.POSITION_decel_U16 Verzögerung für Positionierung im sofort Format U16 1111 C3Plus.POSITION_jerk_accel Beschleunigungsruck für Positionierung sofort 1111 C3Plus.POSITION_jerk_decel Verzögerungsruck für Positionierung...
Seite 169: Zustandsmaschine
Parker EME Kommunikation 5.2.3. Zustandsmaschine Power Fault Disabled Fault Start Reaction Active status : xxxx xxxx x0xx 1111 Not Ready to Fault Switch On status: xxxx xxxx x0xx 0000 status : xxxx xxxx x0xx 1000 icontrol: xxxx xxxx xixxx xxxx...
Seite 170: Übergänge
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 $ , % , & , ... : Zustands - Übergänge Zustände: Bezeichnung Erläuterung Not Ready to Switch On Steuerspannung eingeschaltet Initialisierung Bremse geschlossen Nicht einschaltbereit Switch On Disable Initialisierung beendet Parameter können geändert werden Leistungsspannung ausgeschaltet Verfahrbefehle nicht möglich Ready to Switch on Leistungsspannung kann eingeschaltet werden...
Seite 171: I/O Connections (Instanz 2, 4)
Parker EME Kommunikation 5.2.4. I/O Connections (Instanz 2, 4) In diesem Kapitel finden Sie Steuerwort 1 (Controlword 1) ......................172 Statuswort 1 ............................173 Funktionsbeschreibung Direktes Positionieren.................. 175 Funktionsbeschreibung Positionieren mit Satzanwahl ..............177 Der Aufbau der Input / Output Messages wird im Konfigurationsmenü: " DeviceNet Betriebsart (siehe Seite 150)"...
Seite 172: Steuerwort 1 (Controlword 1)
Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 5.2.4.1 Steuerwort 1 (Controlword 1) Betriebsart BA C3-Objekt-Class Instanz 1100 Attribut 5 Direktes Positionieren Positionieren mit Satzanwahl Drehzahlregelung Maschinennull Handbetrieb (Profile Position) (Position Record Select) (Profil Velocity) (Homing) (Jogging) BA = "1" BA = "-2" BA = "3" BA = "6"...
Seite 173: Steuerwort
Parker EME Kommunikation * Relativ; Beispiel Positioniermode:absolut Zielposition = 1000 Positioniermode: relativ Befehl: Zielposition = 200 bei Istposition 500 Antrieb fährt auf 700 Additiv; Beispiel Positioniermode:absolut Zielposition = 1000 Positioniermode: additiv Befehl: Zielposition = 200 bei Istposition beliebig Antrieb fährt auf 1200 Steuerwort 2 Über Steuerwort 2 wird in der Betriebsart "Positionieren mit Satzanwahl"...
Seite 174 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Statuswort 2 Zustandswort 2 in der Betriebsart "Positionieren mit Satzanwahl" enthält die angewählte Satznummer sowie die PSBs Bedeutung Adresse 0 des aktuellen Satzes Adresse 1 des aktuellen Satzes Adresse 2 des aktuellen Satzes Adresse 3 des aktuellen Satzes Adresse 4 des aktuellen Satzes 5 ...
Seite 175: Funktionsbeschreibung Direktes Positionieren
Parker EME Kommunikation 5.2.4.3 Funktionsbeschreibung Direktes Positionieren Die Kommunikation zwischen Master und Compax3 erfolgt über die Prozess- Daten-Objekte (PDOs) Ablauf: Auswählen der Bewegungsfunktion: Bit 15, 13, 6 des Steuerworts 1 Starten der Bewegungsfunktion: Bit 4 des Steuerworts 1 Vorgabe der Bewegungsparameter: Objekte der PDOs Aufbau der PDOs: Aufbau der Message: DeviceNet –...
Seite 176 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Aufbau der Message: Compax3 -> DeviceNet – Master n+10 n+12 n+14 n+16 Mögliche Belegung: Bezeichnung Objektnr. Belegte Worte Belegung Statusword (Zustandswort 1) 1000.3 Position actual value (Lageistwert) 680.5 optional Velocity actual value Y4 (Drehzahlistwert ) 681.5 optional Velocity actual value Y2 (Drehzahlistwert ) 681.7...
Seite 177: Funktionsbeschreibung Positionieren Mit Satzanwahl
Parker EME Kommunikation 5.2.4.4 Funktionsbeschreibung Positionieren mit Satzanwahl Die Kommunikation zwischen Master und Compax3 erfolgt über die Prozess- Daten-Objekte (PDOs) Ablauf: Definieren der Bewegungssätze mit dem Compax3 ServoManager oder über den azyklischen Kanal. Auswählen des gewünschten Bewegungssatz über Steuerwort 2 Starten der Bewegung mit Steuerwort 1 Bit 4.
Seite 178 Bedienungsanleitung Kommunikation Compax3 I22T11 Aufbau der Satztabelle Die Bewegungssätze werden in einer Objekt-Tabelle gespeichert. Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen. Ein Bewegungssatz wird in einer Tabellen-Zeile abgelegt. Die Belegung der Spalten ist abhängig von der Bewegungsfunktion. Grundsätzlicher Aufbau der Tabelle: Spalte 1 Spalte 2 Spalte 3...
Seite 179 Parker EME Kommunikation Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 reserviert Enable2 Enable1 Enable0 reserviert PSB2 PSB1 PSB0 PSB2 PSB1 PSB0 ="1": PSB setzen ="0": PSB unverändert lassen...
Seite 180: Statuswerte
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 6. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie D/A-Monitor ............................181 Gerät..............................181 Motor ..............................182 Positionen............................182 Geschwindigkeiten..........................184 Überlagerte Bewegung........................186 Ströme..............................186 Eingänge ............................. 188 Ausgänge ............................190 Cam ..............................190 Virtueller Master..........................191 IEC61131-3 ............................
Seite 181: D/A-Monitor
Parker EME Statuswerte D/A-Monitor Einen Teil der Statuswerte können über den D/A - Monitor - Kanal 0 (X11/4) und Kanal 1 (X11/3) ausgegeben werden (Angabe steht in der nachfolgenden Statusliste unter D/A-Monitor-Ausgabe: möglich / nicht möglich). Der Bezug zur Ausgangsspannung kann individuell in der Maß-Einheit des jeweiligen Statuswerts eingegeben werden.
Seite 182: Motor
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Motor Objekt 683.3 Status Langzeit-Motorauslastung Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusDevice_ActualMotorLoad Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Motorauslastung, Angabe in % bezogen auf den Motorbezugsstrom. Effektive Motorauslastung bezogen auf den Motornennstrom bzw. bei ausgewähltem Motorbezugspunkt auf den Motorbezugsstrom.
Seite 183 Parker EME Statuswerte Objekt 680.4 Status Soll-Position Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3.StatusPosition_DemandValue Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: Angabe in Anwendereinheiten, rückgesetzte Lage Objekt 680.5 Status Ist-Position Verfügbar I10T10 Objektname C3.StatusPosition_Actual Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich...
Seite 184: Geschwindigkeiten
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Objekt 680.6 Status Schleppfehler Verfügbar I10T10 Objektname C3.StatusPosition_FollowingError Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Angabe in Anwendereinheiten, Differenz aus Soll- und Istwert der Lage Geschwindigkeiten Objekt 683.5 Status Beobachtete Störgröße Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusDevice_ObservedDisturbance Benutzer - Level...
Seite 185 Parker EME Statuswerte Objekt 682.6 Status Ist-Beschleunigung gefiltert Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusAccel_ActualFilter Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced möglich Anmerkung: Signal wird durch Beschleunigungsfilter 1 und 2 bzw. durch den Drehzahl-Beobachter und Beschleunigungsfilter 2 geglättet. Signal ist Quelle für die Aufschaltung des D-Anteils im Drehzahlregler Objekt 682.5...
Seite 186: Überlagerte Bewegung
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Objekt 681.5 Status Ist-Geschwindigkeit ungefiltert Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusSpeed_Actual Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced möglich Anmerkung: Überlagerte Bewegung Objekt 681.3 Geschwindigkeit einer überlagerten Bewegung Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusSpeed_DemandValue3 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung:...
Seite 187 Parker EME Statuswerte Objekt 688.1 Status Soll-Strom effektiv (momentenbildend) Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusCurrent_Reference Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: Soll-Strom effektiv (momentenbildend) Querstromsollwert inklusive Strom- und Ruckvorsteuerung Objekt 688.8 Status Regeldifferenz Strom effektiv Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusCurrent_ControlDeviationIq...
Seite 188: Eingänge
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Eingänge Objekt 2020.6 Geschwindigkeitswert der externen Signalquelle Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3Plus.ExternalSignal_Speed_Munits Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Als externe Signalquelle können folgende Eingänge gelten (Abhängig von der Konfiguration des Gerätes): - +-10V - RS422 Schritt/Richtung - 24V Schritt/Richtung...
Seite 189: Beschleunigung Der Externen Signalquelle
Parker EME Statuswerte Objekt 2020.1 Lage aus externer Signalquelle Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen außer I10T10 Objektname C3.ExternalSignal_Position Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Positionswert der externen Signalquelle Als externe Signalquelle können folgende Eingänge gelten (Abhängig von der Konfiguration des Gerätes):...
Seite 190: Ausgänge
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Ausgänge Objekt 140.2 Ausgangswort der digitalen Ausgängen Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.DigitalOutputWord_ActualState Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 1000.3 Zustandswort ZSW Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3Plus.DeviceState_Statusword_1 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich...
Seite 191: Virtueller Master
Parker EME Statuswerte Objekt 3032.1 Slaveposition Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3Cam.StatusOutput_Position Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard möglich Anmerkung: rückgesetzte Position nach der Kurventabelle [Units] Objekt 3031.4 Aktuelle Kurvennummer Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3Cam.StatusData_ActualCurve Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich...
Seite 192: Iec61131-3
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Objekt 680.2 Status Soll-Position virtueller Master Verfügbar I11T40, I20T40, I21T40 Objektname C3.StatusPosition_DemandValue2 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Lagesollwert der Virtuellen Achse (Virtueller Master / Profilgeber2) 6.12 IEC61131-3 Objekt 50.4 Status Maximale Zykluszeit Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.PLC_ActualCycleTimeMax...
Seite 193: Status Zykluszeit Des Steuer-Programms
Parker EME Statuswerte Objekt 50.3 Status Zykluszeit des Steuer-Programms Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.PLC_ActualCycleTime Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: aktuelle Zykluszeit [Einheit: 1=500µs] des Steuer-Programms 6.13 Feldbusse Objekt 687.4 Request Data Verfügbar in allen Feldbusgeräten I2x Objektname C3.StatusFieldbus_REQ_Data...
Seite 194: Geber
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 Objekt 687.1 RxPD (Byte 0 ... 15) Verfügbar in allen Feldbusgeräten I2x Objektname C3.StatusFieldbus_RxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Receive, zyklisch, 16Byte, hexadezimal 6.14 Geber Objekt 692.2 Status Cosinus in Signalverarbeitung Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusFeedback_FeedbackCosineDSP Benutzer - Level...
Seite 195: Gearing
Parker EME Statuswerte Objekt 691.5 Hallsensor 2 Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusHallcommutation_Bit2 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Objekt 691.4 Hallsensor 1 Verfügbar in allen Compax3 Gerätetypen Objektname C3.StatusHallcommutation_Bit1 Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe advanced nicht möglich Anmerkung: Objekt 692.4...
Seite 196: Heda
Bedienungsanleitung Statuswerte Compax3 I22T11 6.16 HEDA Objekt 689.2 Sendestring Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusHeda_TxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 689.1 Empfangstring Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3.StatusHeda_RxPD Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Objekt 3920.7 Ausgang des Heda Tracking Filter Verfügbar IxxT30, IxxT40...
Seite 197: Prozesseingangssignal Slave
Parker EME Statuswerte Objekt 900.13 Fehlerzähler Sync (HEDA) Verfügbar IxxT30, IxxT40 Objektname C3Plus.HEDA_SyncErrorCounter Benutzer - Level D/A-Monitor-Ausgabe standard nicht möglich Anmerkung: Nur beim Slave. Startsequenz eines Frames nicht empfangen. Mögliche Ursachen: 1. In einem oder mehreren Slots wird nicht gesendet (Master oder Slave im Querverkehr) 2.
Seite 198: Fehler
Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 7. Fehler Alle Fehler führen in den Fehlerzustand. Reaktion 2 : Abrampen mit Rampe “Stromlos schalten” dann Bremse schließen (siehe Seite 139) und anschließend stromlos schalten. Reaktion 5 : sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Vorsicht! Eine Z-Achse kann aufgrund von Bremsverzugszeiten absacken Anstehende Fehler werden meist mit Quit quittiert! Folgende Fehler müssen mit Power on quittiert werden:...
Seite 199 Parker EME Fehler 2320 0x2320 Fehlercode (hex): 8992 Überstrom Endstufe Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Maßnahme: Kabel und Stecker von Motor und Bremswiderstand prüfen Motor prüfen (Isolationsklasse des Motors ausreichend, Wicklungsdefekt (z.B. durch Überhitzung)) Bremswiderstand prüfen...
Seite 200 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 4310 Fehlercode (hex): 0x4310 17168 Fehler: Temperatur Motor Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Ist der Motortemperatursensor (richtig) angeschlossen? Wenn ein Motor ohne Temperaturüberwachung verwendet werden soll kann diese im Motormanager deaktiviert werden. Ist der richtige Sensortyp (Schalter oder PTC) vorhanden und konfiguriert.
Seite 201 Parker EME Fehler 54A0 0x54A0 Fehlercode (hex): 21664 Endschalter E5 (X12/12) aktiv Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Achse in den Verfahrbereich bewegen. Evtl. tritt der Fehler auf, wenn E5 als frei benutzbarer Eingang vorgesehen ist und z.B. C3_ErrorMask im IEC- Programm benutzt wird.
Seite 202 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 7121 Fehlercode (hex): 0x7121 28961 Fehler: Motor blockiert Fehler-Reaktion: Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen. Maßnahme: Kommutierung des Motor mit Motortool prüfen, Verdrahtung des Motors (Kabelbruch/Motorstecker) prüfen, Stromreglerkonfiguration prüfen (Wicklungsdaten korrekt?), mechanische Blockade/Fehlfunktion der Motorbremse beseitigen, Sollwertprofil im bei Homing mit "Wenden über Strom"...
Seite 203 Parker EME Fehler 7382 0x7382 Fehlercode (hex): 29570 Resolverpegel zu niedrig Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geberkabel bzw. Geber überprüfen Beachte: Bei Pegelfehler wird die Gebererregerspannung deaktiviert! Pegelgrenze unterschritten, nur quittierbar durch erneutes PowerOn der Hinweis: Geräts...
Seite 204 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 73A6 Fehlercode (hex): 0x73A6 29606 Fehler: Autokommutierung: Mehr als 60 elektrische Bewegung Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Störung (Fremdverursachte Bewegung) des Motors während Autokommutierung, Startstrom zu groß, Kommutierungsrichtung falsch parametriert (Motormanager zum Ermitteln der Werte verwenden). Evtl. Geberstrichzahl (bzw.
Seite 205 Parker EME Fehler 7480 0x7480 Fehlercode (hex): 29824 Kurvengenerator: Ungültiges Segment in Verkettungstabelle Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Segmenteinträge der Verkettungstabelle prüfen und/oder Inhalt des Kurvenheaders/-speichers überprüfen. Das in der aktuell abgearbeiteten oder in einer dieser bis zum nächsten...
Seite 206 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 7591 Fehlercode (hex): 0x7591 30097 Fehler: HEDA Übertragungs-Fehler Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: HEDA-Kabel prüfen. Sind die Abschlußstecker richtig aufgesteckt? Kommt es zu Kollisionen aufgrund von Doppelbelegungen in einem Sendeslot? HEDA-LED beobachten! Hinweis: HEDA-CRC-Fehler.
Seite 207 Parker EME Fehler 8191 0x8191 Fehlercode (hex): 33169 CamCommand: SetC muss vor SetM ausgeführt werden Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Reihenfolge der Befehle SetC und SetM berücksichtigen. SetC (Cmd 1) muss vor SetM (Cmd 2) ausgeführt worden sein.
Seite 208 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 819b Fehlercode (hex): 0x819b 33179 Fehler: CamCommand: Üngültige Parameter für Änderung Rücksetzstrecke Master Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Die Vorgabewerte Zähler (O3011.5) und/oder Nenner Rücksetzstrecke (O3011.6) prüfen. Konfiguration Master und Mastersignalquellen prüfen. Die Vorgabewert Zähler (O3011.5) und/oder Nenner Rücksetzstrecke Hinweis: (O3011.6) sind ungültig (kleiner 0 oder größer gleich 2^23) bzw.
Seite 209 Parker EME Fehler FF07 0xFF07 Fehlercode (hex): 65287 Daten nicht gültig Fehler: Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: keine BDM Texte vorhanden Hinweis: FF08 Fehlercode (hex): 0xFF08 65288 Fehler: Keine Konvert Funktion Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: interner Fehler FF09 Fehlercode (hex): 0xFF09 65289 Fehler: Processdatenüberlauf...
Seite 210 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 FF22 Fehlercode (hex): 0xFF22 65314 Fehler: Prüfsummenfehler des prog. Flashs-Bereichs Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: Fehler bei der Flash Checksumme FF23 Fehlercode (hex): 0xFF23 65315 Fehler: DOWN/UPLOAD ist akiviert Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Download oder Upload ist aktiv Hinweis: FF24 0xFF24...
Seite 211 Parker EME Fehler FF47 0xFF47 Fehlercode (hex): 65351 Gerätetypen unterschiedlich Fehler: Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: bei Gerät duplizieren ist die Hardware der Quelle nicht kompatibel zu Hinweis: Hardware des Ziels FF48 0xFF48 Fehlercode (hex): 65352 Fehler: Daten inkonstinent Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Version vom Gerät unterscheidet sich von der Version mit der die...
Seite 212 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 FF62 Fehlercode (hex): 0xFF62 65378 Fehler: Kein CANopen Master Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Hinweis: dieses Geräte ist nicht CANopen Master FF70 Fehlercode (hex): 0xFF70 65392 Fehler: EnDat: Interner Alarm "Beleuchtung" Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen bzw.
Seite 213 Parker EME Fehler FF92 0xFF92 Fehlercode (hex): 65426 Kommutierung nicht gültig Fehler: Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Gerät aus- und wieder einschalten oder Command 9 und 10 nacheinander ausführen. Nur bei F12-Geräten: Compax3 muss neu gestartet werden, da sich durch Hinweis: einen Konfigurationsdownload die Kommutierung bzw. der konfigurierte Motor geändert hat.
Seite 214 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 FF9C Fehlercode (hex): 0xFF9C 65436 Fehler: EnDat: Kein EnDat Geber Fehler-Reaktion: keine Maßnahme: Kabel prüfen, EnDat Geber anschließen bzw. "richtigen" gewünschten Geber konfigurieren. Keine EnDat-Geber angeschlossen Hinweis: FFA1 Fehlercode (hex): 0xFFA1 65441 Fehler: SinCos Analogsignale außerhalb Spezifikation Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten.
Seite 215 Parker EME Fehler FFAD 0xFFAD Fehlercode (hex): 65453 SinCos Übertragenes Befehlsargument ist unzulässig Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen Geber meldet Fehler Hinweis: FFAE Fehlercode (hex): 0xFFAE 65454 Fehler: SinCos Das selekt. Datenfeld darf nicht überschritten werden Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten.
Seite 216 Bedienungsanleitung Fehler Compax3 I22T11 FFC3 Fehlercode (hex): 0xFFC3 65475 Fehler: SinCos Positionfehler Multiturn Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: Geber tauschen Hinweis: Geber meldet Fehler FFC4 Fehlercode (hex): 0xFFC4 65475 Fehler: SinCos Interner Fehler Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten.
Seite 217 Parker EME Fehler FFE1 0xFFE1 Fehlercode (hex): 65505 CamOut nicht während dem Einkoppeln möglich Fehler: Fehler-Reaktion: Reaktion 2: Abrampen / Bremse schließen / stromlos schalten. Maßnahme: PLCopen Funktionsbaustein CamOut nicht während des Einkoppelvorgangs Aufrufen Fehler im IEC61131-3 Programmablauf. PLCopen Funktionsbaustein...
Seite 218: Zubehör Compax3
Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Compax3........................218 Bestellschlüssel Zubehör........................219 Parker Servomotoren.......................... 222 Verbindungen zum Motor ........................224 EMV-Maßnahmen..........................229 Externe Ballastwiderstände........................ 233 Bedienmodul BDM..........................244 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge................. 245 Steckersatz ZBH ..........................
Seite 219: Bestellschlüssel Zubehör
Parker EME Zubehör Compax3 Bestellschlüssel Zubehör Bestellschlüssel Motorkabel für SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ; bis 13,8A) M O K ..für SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ; bis 13,8A) (schleppkettentauglich) M O K ...
Seite 220: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 Bestellschlüssel Ballastwiderstände für C3S063V2 oder C3S075V4 0,18 / 2,3kW für C3S025V2 oder C3S038V4 60 / 250W für C3S150V4 0,57 / 6,9kW für C3S150V2 und C3S300V4 4/01:0,57 / 6,9kW 4/02:0,74 / 8,9kW für C3S300V4 4/03:1,5 / 18kW für C3S100V2 0,45 / 6,9kW Bestellschlüssel Netzfilter...
Seite 221: Beispiele
Parker EME Zubehör Compax3 Längenschlüssel 1 Länge [m] 10,0 12,5 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 Schlüssel Beispiel: SSK01/09: Länge 25m Farben nach DESINA mit Motorstecker mit Ringzungen für Motor-Anschlusskasten Längenschlüssel 2 für SSK28 Länge [m] 0,25 0,5 10,0 Schlüssel...
Seite 222: Parker Servomotoren
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 Parker Servomotoren In diesem Kapitel finden Sie Direktantriebe............................222 Rotative Servomotoren........................223 8.3.1. Direktantriebe In diesem Kapitel finden Sie Gebersysteme für Direktantriebe ....................... 222 Linearmotoren............................. 223 Torque Motoren........................... 223 8.3.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe Über die Feedback-Option F12 lassen sich Linearmotoren sowie Torque-Motoren betreiben.
Seite 223: Linearmotoren
605N / 1720N bis 6m 8.3.1.3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque-Motoren, die Ihrer Applikation angepasst werden können. Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Weitere Infornationen finden Sie im Internet http://www.parker-eme.com unter dem Bereich Direktantriebe.
Seite 224: Verbindungen Zum Motor
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 Verbindungen zum Motor In diesem Kapitel finden Sie Resolverkabel ............................. 225 SinCos-Kabel ............................226 Motorkabel Übersicht.......................... 226 Motorkabel mit Stecker ........................227 Motorkabel für Klemmkasten......................228 Unter der Bezeichnung "REK.." (Resolverkabel) und "MOK.." (Motorkabel) können Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen Längen bei uns beziehen.
Seite 225: Resolverkabel
Parker EME Zubehör Compax3 8.4.1. Resolverkabel REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side Codiernut S = 20° SIN- SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 REFres+ Ref+...
Seite 226: Sincos-Kabel
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.4.2. SinCos-Kabel GBK24/..: Schleppkettentauglich Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485 2x0,25 +5Vfil Tmot...
Seite 227: Motorkabel Mit Stecker
Parker EME Zubehör Compax3 8.4.4. Motorkabel mit Stecker MOK55/.. (max. 13,8A) Kabel: 6x1,5mm Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side +24V Bremse/ Brake gn/ye gn/ye PE ( ) Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 140 mm 65 mm...
Seite 228: Motorkabel Für Klemmkasten
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.4.5. Motorkabel für Klemmkasten MOK61/..: (max. 32,3A) schleppkettentauglich Kabel: 4x6mm + 2x1mm gn/ye gn/ye +24V Bremse/ Brake Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 220 mm 190 mm 160 mm 60 mm 25 mm 165 mm 15 mm 15 mm 10 mm...
Seite 229: Emv-Maßnahmen
Parker EME Zubehör Compax3 EMV-Maßnahmen In diesem Kapitel finden Sie Netzfilter .............................. 229 Motorausgangsdrossel ........................231 8.5.1. Netzfilter Zur Funkentstörung bzw. zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte für einen CE - konformen Betrieb (siehe Seite 13) bieten wir Netzfilter an: Beachten Sie die maximale Länge der Verbindung zwischen Netzfilter und Gerät: ungeschirmt <0,5m;...
Seite 230: Netzfilter Nfi01/03
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.5.1.2 Netzfilter NFI01/02 für Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Maßbild: 70±0,3 Ø 4 8.5.1.3 Netzfilter NFI01/03 für Compax3 S300 Maßbild: 115±0,3 Ø 4 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 231: Motorausgangsdrossel
Parker EME Zubehör Compax3 8.5.2. Motorausgangsdrossel In diesem Kapitel finden Sie Motorausgangsdrossel MDR01/04..................... 231 Motorausgangsdrossel MDR01/01..................... 232 Motorausgangsdrossel MDR01/02..................... 232 Verdrahten der Motorausgangsdrossel....................232 Zur Entstörung bei langen Motorleitungen (>20m) bieten wir Motorausgangsdrosseln an: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel bis 6,3A Motornennstrom M D R...
Seite 232: Motorausgangsdrossel Mdr01/01
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.5.2.2 Motorausgangsdrossel MDR01/01 bis 16A Motornennstrom Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 8.5.2.3 Motorausgangsdrossel MDR01/02 bis 30A Motornennstrom Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 Gewicht: 5,8kg 8.5.2.4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Compax3 Motor 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 233: Externe Ballastwiderstände
Parker EME Zubehör Compax3 Externe Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände ............... 234 Maßbilder der Ballastwiderstände...................... 242 Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderständen! Gefahr! Gehäusetemperatur bis zu 200°C! Gefährliche Spannung! Das Gerät darf nur in montiertem Zustand betrieben werden! Die externen Ballastwiderstände sind so zu montieren, dass ein...
Seite 234: Zulässige Bremsimpulsleistungen Der Ballastwiderstände
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.6.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Berechnung der BRM - Abkühlzeit..................... 235 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ........236 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 ............. 237 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 ............. 237 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 .............
Seite 235: Berechnung Der Brm - Abkühlzeit
Parker EME Zubehör Compax3 8.6.1.1 Berechnung der BRM - Abkühlzeit BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] F = Faktor Abkühlzeit = F * Bremszeit Beispiel 1: Für eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW benötigt.
Seite 236: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S015V4
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.6.1.2 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 BRM08/01 (480V) 10000 F=100 F=50 F=0.5 F=10 F=20 1000 Braking time [s] 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 237: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S025V2
Parker EME Zubehör Compax3 8.6.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 8.6.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 238: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm10/01 Mit C3S150V4
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.6.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 8.6.1.6 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 239: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/01 Mit C3S075V4
Parker EME Zubehör Compax3 8.6.1.7 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 8.6.1.8 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 240: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/01 Mit C3S300V4
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.6.1.9 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 8.6.1.10 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 241: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/02 Mit C3S300V4
Parker EME Zubehör Compax3 8.6.1.11 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=0.5 F=10 F=20 10000 1000 Braking time [s] 8.6.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s]...
Seite 242: Maßbilder Der Ballastwiderstände
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.6.2. Maßbilder der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8/01 ....................... 242 Ballastwiderstand BRM5/01 ....................... 242 Ballastwiderstand BRM9/01 & BRM10/01 ..................243 Ballastwiderstand BRM4/0x........................ 243 8.6.2.1 Ballastwiderstand BRM8/01 Maßbild: 8.6.2.2 Ballastwiderstand BRM5/01 Maßbild: 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 243: Ballastwiderstand Brm4/0X
Parker EME Zubehör Compax3 8.6.2.3 Ballastwiderstand BRM9/01 & BRM10/01 Maßbild: 95 97 8.6.2.4 Ballastwiderstand BRM4/0x Maßbild: 1: thermisches Überstromrelais Abmessungen: Maß: BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 244: Bedienmodul Bdm
Duplizieren von Geräteeigenschaften und IEC61131-3 - Programm zu einem anderen Compax3 mit identischer Hardware. Weitere Informationen finden Sie im BDM - Handbuch. Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage: BDM-Handbuch (http://www.parker.com/euro_emd/EME/Literature_List/dokumentationen/BDM%2 0dt.pdf). 190-1201014 N1 C3I22T11 Dezember 2005...
Seite 245: Eam06: Klemmenblock Für Ein- Und Ausgänge
Parker EME Zubehör Compax3 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Bestellschlüssel Klemmenblock für die E/As ohne Leuchtanzeige für X11, X12 für die E/As mit Leuchtanzeige für X12 Mit dem Klemmenblock EAM06/.. können Sie die Compax3 - Stecker X11 bzw. X12 für die weitere Verdrahtung auf eine Klemmreihe und ein Sub-D-Stecker führen.
Seite 246 Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12 Breite: 67,5mm Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY...
Seite 247 Parker EME Zubehör Compax3 Kabelplan SSK24/..: X12 an EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm...
Seite 248: Steckersatz Zbh
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 Steckersatz ZBH Der als Zubehör erhältliche Steckersatz beinhaltet: eine Schirmklemme zur flächigen Schirmung des Motorkabel sowie die Gegenstecker der Compax3 - Stecker X1, X2, X3, und X4 Bestellschlüssel Anschluss-Set für Compax3 für C3S0xxV2 ZBH 02/01 für C3S0xxV4 / S150V4 / S1xxV2 ZBH 02/02 für C3S300V4...
Seite 249: Schnittstellenkabel
Parker EME Zubehör Compax3 8.10 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 - Kabel............................. 249 RS485 - Kabel zu Pop ........................250 E/A-Schnittstelle X12 .......................... 251 Ref X11..............................252 Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen ..................253 Encoderkabel ............................254 Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker...
Seite 250: 8.10.2. Rs485 - Kabel Zu Pop
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.10.2. RS485 - Kabel zu Pop SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Pin 1 Pin 1 CHA+ Lötseite TxD_RxD...
Seite 251: 8.10.3. E/A-Schnittstelle X12
Parker EME Zubehör Compax3 8.10.3. E/A-Schnittstelle X12 SSK22/..: Kabel für X12 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 219).
Seite 252: 8.10.4. Ref X11
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.10.4. Ref X11 SSK21/..: Kabel für X11 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 219).
Seite 253: 8.10.5. Encoderkopplung Von 2 Compax3 - Achsen
Parker EME Zubehör Compax3 8.10.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side...
Seite 254: 8.10.6. Encoderkabel
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.10.6. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Encoder - Compax3 Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite P P P P A A A A N N N N B B B B R R R R Z Z Z Z 2x0,14...
Seite 255: Ein-/Ausgangsoption M12
Parker EME Zubehör Compax3 8.11 Ein-/Ausgangsoption M12 Für Compax3 ist eine optionelle Ein-/ Ausgangs-Erweiterung erhältlich. Diese Option wird mit M12 bezeichnet und stellt 12 digitale 24V - Ein-/Ausgänge (Ports) an X22 zur Verfügung. Die Verwendung der Option als Ein- oder als Ausgänge ist in 4er-Gruppen programmierbar (über das Objekt "Aktivieren der Ein-/Ausgangoption M10 / M12").
Seite 256: Eingangsbeschaltung Der Digitalen Eingänge
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 8.11.1.1 Eingangsbeschaltung der digitalen Eingänge SPS/PLC 24VDC 24VDC X22/11 Ω 100K Ω X22/6 Ω 10nF Ω Ω X22/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Eingänge! F1: flinke elektronische Sicherung; rückstellbar durch 24VDC Aus-/Einschalten. 8.11.1.2 Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausgänge SPS/ X22/11 24VDC...
Seite 257: Heda (Motionbus) - Option M11
Parker EME Zubehör Compax3 8.12 HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) HEDA in HEDA out reserviert reserviert reserviert reserviert Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen:...
Seite 258: Heda - Verdrahtung Am Beispiel Von 4 Compax3
Bedienungsanleitung Zubehör Compax3 Compax3 I22T11 HEDA - Verdrahtung am Beispiel von 4 Compax3 HEDA-Master SSK28/.. BUS07/01 BUS07/01 Aufbau des HEDA - Kabels SSK28: WH/OG WH/OG 2x0,14 WH/GN WH/GN 2x0,14 2x0,14 WH/BU WH/BU WH/BN WH/BN 2x0,14 Schirm großflächig auf Gehäuse legen Pin 8 Place sheath over large area of housing Pin 7...
Seite 259: Option M10 = Heda (M11) & E/As (M12)
Parker EME Zubehör Compax3 Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen: Beim Master kein Slave sendet zurück Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot...
Seite 260: Technische Daten
Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 9. Technische Daten Netzanschluss Compax3 S0xx 1AC V2 Reglertyp S025 V2 S063 V2 Netzspannung Einphasig 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 10A (K-Automat) 16A (K-Automat) (=Kurzschlussbemessung) Netzanschluss Compax3 S1xx 3AC V2 Reglertyp S100 V2 S150 V2...
Seite 261 Parker EME Technische Daten Ausgangsdaten Compax3 S0xx bei 1*230VAC/240VAC Reglertyp S025 V2 S063 V2 Ausgangsspannung 3x 0-240V 3x 0-240V Ausgangsnennstrom 2,5Aeff 6,3Aeff Impulsstrom für 5s 5,5Aeff 12,6Aeff Leistung 1kVA 2,5kVA Schaltfrequenz des Motorstroms 16kHz 16kHz Verlustleistung bei In Wirkungsgrad Ausgangsdaten Compax3 S1xx bei 3*230VAC/240VAC...
Seite 262 Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der Schaltfrequenz Compax3 S0xx V2 bei 1*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S025 V2 S063 V2 16kHz 2.5A 6.3A nenn 5.5A 12.6A (<5s) peak 32kHz 2,5A 5,5A nenn (<5s) 5,5A 12,6A peak Compax3 S1xx V2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100 V2...
Seite 263: Genauigkeit Am Motor
Parker EME Technische Daten Genauigkeit am Motor Lage-Auflösung: 16Bit (= 0,005°) Bei Option F10: Resolver Absolutgenauigkeit: ±0,167° Lage-Auflösung: 19Bit (= 0,0002°) Bei Option F11: SinCos Absolutgenauigkeit: ±0,005° Maximale Lageauflösung Bei Option F12: Direktantriebe Linearmotor: 24 Bit pro Motormagnetabstand Rotativer Motor: 24 bit pro Motorumdrehung Auflösung bei analogen Hallsensoren mit...
Seite 264: Unterstützte Motoren Und Feedbacksysteme
Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 Unterstützte Motoren und Feedbacksysteme Sinuskommutierte Synchronmotoren Motoren Maximale Drehfeldfrequenz: 1000Hz Direktantriebe Linearmotoren Max. Drehzahl bei 8-poligen Motoren: Torquemotoren 15000min Allgemeine max. Drehzahl: 60*1000/Polpaarzahl in [min Sinuskommutierte Asynchronmotoren Maximale Drehfeldfrequenz: 1000Hz Allgemeine max. Drehzahl: 60*1000/Polpaarzahl - Schlupf in [min Feldschwächung: typisch bis 3-fach (höher auf Anfrage).
Seite 265 Parker EME Technische Daten Spezielle Gebersysteme für Option F12 Direktantriebe Analoge Hallsensoren Sinus - Cosinus Signal (max. 5Vss ; typisch 1Vss) 90° versetzt U-V Signal (max. 5Vss ; typisch 1Vss) 120° versetzt. Encoder Sinus-Cosinus (max. 5Vss ; typisch 1Vss) (max.
Seite 266: Mechanische Daten
Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 Bremsbetrieb Compax 3 Sxxx 3AC V4 Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare 235 µ F / 235 µ F / 470 µ F / 690 µ F / 1100 µ F / Energie 37Ws 37Ws...
Seite 267: Ul-Zulassung
Parker EME Technische Daten Sicherheitstechnik Zum Realisieren der Funktion "Schutz Sicherer Halt nach EN954-1, Kategorie 3 Zertifiziert: (BG-PRÜFZERT vor unerwartetem Anlauf" nach EN1037. Bescheinigungsnummer: 0403005) Beachten Sie die Schaltungsbeispiele Schaltungsbeispiele (siehe Seite 43). UL-Zulassung nach UL508C UL-Konform: E-File_Nr.: E235 342 Zertifiziert Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild)
Seite 268: Eg-Richtlinien Und Harmonisierte Eu-Normen
Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 EMV - Grenzwerte EMV-Störaussendung Grenzwerte nach EN 61 800-3, Erste Umgebung (Gewerbe- und Wohnbereich) Klasse ‘A‘ über integr. Netzfilter bis zu 10m Leitungslänge, sonst mit externem Netzfilter EMV-Störfestigkeit Grenzwerte für Industriebereich nach EN 61 800-3 EG-Richtlinien und harmonisierte EU-Normen EG Niederspannungsrichtlinie EN 50 178, allg.
Seite 269 Parker EME Technische Daten Signal - Schnittstellen Encoder - Eingang Spur A/B (RS422) Signal - Eingänge / Signalquellen bis max. 10MHz Interne Vervierfachung der Auflösung Schritt-/ Richtungs - Eingang (24V- Pegel) Max. 300kHz bei ≥ 50 Ω Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1,6µs.
Seite 270: Funktionen
Bedienungsanleitung Technische Daten Compax3 I22T11 Funktionen Drehzahlregelung Betriebsarten: Direktes Positionieren (Lageregelung) Positionieren mit Satzanwahl Zyklische Sollwertvorgabe Drehzahlregelung bis zu 2 zyklischen Istwerten Zyklische Sollwertvorgabe Direktes Positionieren Zyklische Istwerte Unterschiedliche Bewegungsfunktionen bis zu 31 Bewegungssätze möglich. Positionieren mit Satzanwahl Unterschiedliche Bewegungsfunktionen Absolutes Positionieren Bewegungsfunktionen Relatives Positionieren...
Seite 271: 10. Index
Parker EME Index 10. Index Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fensters • 102 +/-10V analoger Drehzahlsollwert als Beispiel 2 Signalquelle • 143 Marke kommt innerhalb des Marken - Sperr - Fensters • 102 Beispiel 3 Abgleich Analogeingänge •...
Seite 272 Bedienungsanleitung Index Compax3 I22T11 DeviceNet Objektklassen • 156 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) • 107 DeviceNet Stecker X23 • 37 Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) • 35 Direktantriebe • 222 Hardware-Endgrenzen • 87 Dynamisches Positionieren • 108 HEDA • 196 HEDA (Motionbus) - Option M11 • 257 Herstellerspezifische Objektklasse •...
Seite 273 MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite • 76 MN-M 33,34 MN am Motornullpunkt • 81 MN-M 35 Parker Servomotoren • 222 MN an der aktuellen Position • 79 Positionen • 182 MN-M 5,6 Positionsfenster - Position erreicht • 92 MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite •...
Seite 274 Bedienungsanleitung Index Compax3 I22T11 Schaltungsbeispiel für Compax3 - Geräte ohne Versorgungsnetze • 17 Busoption • 46 Verstärkungsabgleich • 137 Schleppfehlergrenze • 93 Virtueller Master • 191 Schnittstellenkabel • 249 Vorsteuermaßnahmen • 127 Services: • 158, 159, 160, 163, 164, 165 Sicherer Halt •...

Diese Anleitung auch für:

Compax3 i22t11 Compax3 s025 v2 compax3 s063 v2 Compax3 s100 v2 Compax3 s150 v2 Compax3 s015 v4 Compax3 s038 v4 ... Alle anzeigen

Parker Compax3 Serie Bedienungsanleitung

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 Serie