Inhaltsverzeichnis
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4.4.4
Austauschen des kompletten Unterarms .....................................................
4.4.5
Austauschen der Unterarmwelle ................................................................
4.4.6
Sichern des Unterarms .............................................................................
4.5
Rahmen und Sockel ...........................................................................................
4.5.1
Austausch der SMB-Einheit .......................................................................
4.5.2
Austausch der Bremslöseplatine ................................................................
4.5.3
Austauschen des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit .................................
4.5.4
Austauschen der Ausgleichseinheit ............................................................
4.5.4.1 Austauschen der Ausgleichseinheit ................................................
4.6
Motoren ...........................................................................................................
4.6.1
Austauschen des Motors Achse 1 ..............................................................
4.6.2
Austauschen des Motors Achse 2 ..............................................................
4.6.3
Austauschen des Motors Achse 3 ..............................................................
4.6.4
Austauschen des Motors Achse 4 ..............................................................
4.6.5
Austauschen des Motors Achse 5, ..............................................................
4.6.6
Austauschen des Motors Achse 6, .............................................................
4.7
Getriebe ..........................................................................................................
4.7.1
Austauschen des Getriebes, Achse 1 ..........................................................
4.7.2
Austauschen des Getriebes, Achse 2 ..........................................................
4.7.3
Austauschen des Getriebes Achse 3 ..........................................................
4.7.4
Austauschen des Getriebes, Achse 6 ..........................................................
5
5.1
Einführung in die Kalibrierung .............................................................................
5.1.1
Einleitung und Kalibrierterminologie ...........................................................
5.1.2
Kalibriermethoden ...................................................................................
5.1.3
Wann wird kalibriert? ...............................................................................
5.2
Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung .....................
5.2.1
5.2.2
Richtungen der Kalibrierbewegungen .........................................................
5.3
Aktualisieren der Umdrehungszähler ....................................................................
5.3.1
Aktualisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robotern ..........................
5.4
Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode .............................................................
5.4.1
Beschreibung zumAxis Calibration ............................................................
5.4.2
Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration .......................................................
5.4.3
Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge ...............................................
5.4.4
Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung ...............................................
5.4.5
Reference Calibration ..............................................................................
5.5
Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode ...............................................
5.6
Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode ....................................................
5.7
Überprüfung der Kalibrierungen ...........................................................................
5.8
Überprüfen der Synchronisierungsposition ............................................................
6
6.1
Umweltinformationen .........................................................................................
6.2
Einen Roboter aussondern ..................................................................................
6.3
Stilllegung der Ausgleichseinheit .........................................................................
7
7.1
Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren ....................................................................
8
8.1
Ersatzteillisten und Abbildungen ..........................................................................
9
9.1
Einleitung ........................................................................................................
9.2
Geltende Normen ..............................................................................................
9.3
Einheitenumrechnung ........................................................................................
Produkthandbuch - IRB 6650S
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