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4 Reparatur
4.6.4 Austauschen des Motors Achse 4
Fortsetzung
Ausbau, Motor Achse 4
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 4 ausgebaut wird.
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Fortsetzung auf nächster Seite
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Aktion
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine
verwendet werden soll und ergreifen Sie vor
dem Beginn des Reparaturverfahrens ent-
sprechende Maßnahmen.
Bewegen Sie den Roboter in eine Position,
in der der Oberarm gerade nach oben weist.
In dieser Position kann der Motor ausge-
tauscht werden, ohne dass das Getriebeöl
abgelassen werden muss. Damit sparen Sie
Zeit.
Jede andere Position des Oberarms erfor-
dert das Ablassen des Öls aus dem Getriebe
für Achse 4.
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche:
•
Stromversorgung zum Roboter
•
pneumatische Druckversorgung zum
Roboter
•
Druckluftzufuhr zum Roboter
Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des
Roboters.
Demontieren Sie die Abdeckung, Kabelstopf-
buchse, am Kabelaustritt des Motors, indem
Sie die beiden Befestigungsschrauben lö-
sen.
Demontieren Sie die Abdeckung auf der
Oberseite des Motors, indem Sie die vier
Befestigungsschrauben lösen.
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Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Hinweis
Das Ablassen des Öls wird im Abschnitt
Ablassen, Öl auf Seite 173
Siehe Abbildung
Sitz des Motors auf Sei-
te
342.
Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht
beschädigt wird!
Produkthandbuch - IRB 6650S
3HAC020993-003 Revision: AG
Routine
411.
beschrieben.
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