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4 Reparatur
4.3.5 Austauschen des kompletten Armsystems
Fortsetzung
Demontage, Armsystem
Gehen Sie wie folgt vor, um das komplette Armsystem anzuheben und auszubauen.
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Fortsetzung auf nächster Seite
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Aktion
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrier-
routine verwendet werden soll
und ergreifen Sie vor dem Be-
ginn des Reparaturverfahrens
entsprechende Maßnahmen.
Bringen Sie den Roboter in die
in der Abbildung rechts gezeigte
Position.
Fahren Sie den Traversenkran
in eine Position über dem Robo-
ter.
Bringen Sie die Hebevorrichtung
an und stellen Sie sie wie in der
beiliegenden Anweisung be-
schrieben ein.
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Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Hinweis
Lösen Sie falls erforderlich die Bremsen, wie dies im
Abschnitt
Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 65
beschrieben ist.
xx0300000632
Die Artikelnummer finden Sie unter
Ausrüstung auf Seite
247.
Stellen Sie sicher, dass die angehobenen Teile nicht
schräg hängen! Wie der Hebevorgang ausgerichtet
wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He-
bevorrichtung beiliegt. Lesen Sie die Anweisungen
vor dem Hebevorgang!
Produkthandbuch - IRB 6650S
Routine
411.
Erforderliche
3HAC020993-003 Revision: AG
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