Definition Des Werkstück-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Restriktionen
3.3 Definition des Werkstück-Koordinatensystems relativ zum
Welt-Koordinatensystem
Beschreibung der Funktion
Relevante RCL-Befehle
Nach der Phasenschaltung P2 nach BB ist die Lage des Basis-Koordinaten‐
systems identisch mit der Lage des Welt-Koordinatensystems. Vorher appli‐
zierte Verschiebungen und Verdrehungen werden damit aufgehoben.
Nach dem Ausschalten der Translation und Rotation des Basis-Koordinaten‐
systems beziehen sich die Koordinaten in der KinData-Schnittstelle
KinData[x].arPositionOriginalCoord_i
weiterhin auf das Welt-Koordinatensystem, welches nun identisch mit dem
Basis-Koordinatensystem ist.
Abb.3-3: Möglichkeiten zur Deaktivierung des Basis-Koordinatensystems
Es ist zu beachten, dass die Werte des Parameters K-0-0042 erst bei der
Phasenschaltung von P2 (P2 = Parametriermodus) nach BB (BB = Betriebs‐
bereit) aktiv werden.
Der Zusammenhang zwischen dem Werkstück-Koordinatensystem und dem
Welt-Koordinatensystem wird über den RCL-Befehl WC_SYSTEM, beschrie‐
ben. Dieser Befehl besteht aus 6 Elementen. 3 Elemente dienen der Positio‐
nierung und 3 weitere der Orientierung des Werkstück-Koordinatensystems.
Die Möglichkeit, Verdrehungen zu applizieren, hängt vom Transformations‐
schema ab. Es ist zu beachten, dass die Anzahl der Freiheitsgrade von der
verwendeten Kinematik abhängt.
Der Translationsvektor verläuft immer vom Ursprung des Welt-Koordinaten‐
systems zum Ursprung des Werkstück-Koordinatensystems.
Die Verschiebungen werden in mm und die Verdrehungen in
Grad eingegeben.
WC_SYSTEM ist eine kinematikbezogene Standardvariable des Typs
WC_FRAME. Über diese Standardvariable wird das gültige Werkstück-Koor‐
dinatensystem mitgeteilt und aktiviert.
WC_FRAME ist ist ein kinematikbezogener Standardtyp, der aus 6 Kompo‐
nenten des Typs REAL besteht. Die 6 Komponenten beschreiben die Ver‐
schiebung und Verdrehung des Werkstück-Koordinatensystem gegenüber
dem Welt-Koordinatensystem.
Die Reihenfolge der Komponenten ist wie folgt:
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
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