Seite 1 Industrial Electric Drives Linear Motion and Service Mobile Hydraulics and Controls Assembly Technologies Pneumatics Automation Hydraulics Rexroth IndraControl VCP 20 Rexroth Rho 4 1070072414 Ausgabe 07 Maschinenparameter Projektierung...
Seite 2 Gültig ab VO07 DE-P DOK-RHO*4*-MASCH*PAR-PR07- 01.2005 Gültig ab VO08 DE-P E Bosch Rexroth AG, 1998 − 2005 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für...
Seite 3 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Anschlussbedingungen Anschlussbedingungen Systemübersicht rho4.0 rho4.0 Montage Leistungsanschluss Schnittstellen LED-Anzeige Wartung und Tausch Bestellnummern Systembeschreibung Systembeschreibung Systemübersicht rho4.0 rho4.0 Struktur der rho4.0 PCLrho4.0...
Seite 4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Systembeschreibung Systembeschreibung Struktur der rho4.1 rho4.1 rho4.1 CAN-Bus-Peripherie SERCOS interface Software Dateiverwaltung Software-Umfang rho4.1 Steuerungsfunktionen Steuerungsfunktionen Übersicht der Spezialfunktionen Positionsgenaues Schalten Maschinenposition setzen Aufruf von Betriebssystemfunktionen...
Seite 5 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Maschinenparameter Maschinenparameter Allgemeines Handhabung der Maschinenparame- Allgemeine Systemparameter Geschwindigkeiten Positionen Kinematikparameter Messsystemparameter Bandparameter Antriebsparameter Servodyn-GC Antriebsparameter Servodyn-D Parameterübersicht BAPS3 Programmieranlei- BAPS3 Programmieranlei- Programmstruktur tung...
Seite 6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Statusmeldungen Statusmeldungen rho4-Statusmeldungen und Warnungen und Warnungen Warnungen CANopen-Fehlercodes ROPS4/Online ROPS4/Online Allgemeines Aktivierung und Funktionen von On- line Die Funktionstasten-Box Funktionstastenbelegung Die Merker-Box Datei ROPS4WIN.ini Anwahl einer Datei TCP/IP-Einstellungen für ROPS4...
Seite 7 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Anschlussbedingungen Anschlussbedingungen Systemübersicht rho4.1/IPC 40.2 rho4.1/IPC 40.2 Sicherheitsfunktionen Montage Leistungsanschluss Anschlüsse Anzeige- und Bedienkomponenten Wartung und Tausch Software Bestellinformationen DDE-Server DDE-Server Einleitung Hardware und Software...
Seite 8 VIII Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Notizen:...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitshinweise ..... . 1−1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch .
Seite 10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Inhaltsverzeichnis Positionen .......
Seite 11: Sicherheitshinweise
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−1 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie die rho4 in Betrieb nehmen. Be- wahren Sie dieses Handbuch an einem für alle Benutzer jederzeit zug- änglichen Platz auf.
Seite 12: Qualifiziertes Personal
Kenntnisse über Funktionsweise rho4−Steuerung, wie z. B. in den von Bosch Rexroth angebotenen Kur- sen vermittelt werden. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch Rexroth-Fachpersonal vorgenommen werden.
Seite 13: Sicherheitshinweise An Den Produkten
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−3 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise an den Produkten Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung! Warnung vor Gefahren durch Batterien! Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Vor dem Öffnen Netzstecker ziehen!
Seite 14: Sicherheitshinweise In Diesem Handbuch
1−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise in diesem Handbuch GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen.
Seite 15: Sicherheitsanweisungen Für Das Beschriebene Produkt
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−5 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitsanweisungen für das beschriebene Produkt GEFAHR Lebensgefahr durch unzureichende NOT-AUS-Einrichtungen! NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der An- lage wirksam und erreichbar bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS- Einrichtung darf keinen unkontrollierten Wiederanlauf der Anlage bewirken! Erst NOT-AUS-Kette prüfen, dann einschalten!
Seite 16 1−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Sicherheitshinweise ACHTUNG Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkehrun- gen zum ESD-Schutz einhalten! Elektrostatische Entladungen vermeiden! Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugrup- pen und Bauelemente (EGB) beachten! D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verant-...
Seite 17: Dokumentation, Version Und Warenzeichen
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−7 and Controls Sicherheitshinweise Dokumentation, Version und Warenzeichen Dokumentation Das vorliegende Handbuch informiert über die Einstellung der rho4−Maschi- nenparameter. Übersicht der Gesamtdokumentation Bestell-Nr. Deutsch Englisch Rho 4.0 Anschlussbedingungen 1070 072 364 1070 072 365 Rho 4.0 Systembeschreibung...
Seite 18 1−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Sicherheitshinweise Version Dieses Handbuch gilt für folgende Versionen: Hardware: rho4 Software: ROPS4 Warenzeichen Alle Warenzeichen der Software, die mit der Auslieferung auf Rexroth- Produkten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller.
Seite 19: Allgemeines
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 2−1 and Controls Allgemeines Allgemeines Das Maschinenparameterprogramm (MPP) Das Betriebssystem der Steuerung rho4 enthält ein Programm zur Auf- nahme anlagenspezifischer Daten. Diese Daten werden bei der Inbe- triebnahme der Anlage vom Service-Ingenieur eingestellt und sind charakteristisch für die Anlage.
Seite 20 2−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeines Notizen:...
Seite 21: Handhabung Der Maschinenparameter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−1 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Handhabung der Maschinenparameter Zur Handhabung der Maschinenparameter existieren folgende Möglich- keiten. D Handhabung mit dem PHG2000. D Handhabung mit dem Maschinenparameter-Konverter. Handhabung mit dem PHG2000 Die Maschinenparameter können mit dem PHG2000 in der Betriebsart...
Seite 22: Eingabe Mit Dem Phg2000
3−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.1.1 Eingabe mit dem PHG2000 Der Anwender kann mit dem PHG2000 in der Betriebsart Diagnose Ma- schinenparameter nicht nur anzeigen, sondern auch ändern. Das Än- dern von Maschinenparametern ist an einige Bedingungen geknüpft:...
Seite 23: Ändern Von Maschinenparametern Mit Dem Phg2000
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−3 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.1.2 Ändern von Maschinenparametern mit dem PHG2000 Zum Ändern von Maschinenparametern folgende Schritte durchführen 1 Not-Aus betätigen 2 Betriebsart Diagnose mit <Mode> und <7> anwählen 3 Maschinenparameter mit <Mode>...
Seite 24 3−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 10 Nummer des zu setzenden Parameters eingeben. Der angegebene Parameter wird mit seinem alten Wert angezeigt. In Zeile 4 kann der neue Wert eingegeben werden.
Seite 25: Ändern Des Passwortes
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−5 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.1.3 Ändern des Passwortes D Eine Änderung des Passwortes ist nur möglich, wenn die Maschinen- parameterfreigabe vorhanden ist, d. h. ein gültiges Passwort einge- geben wurde.
Seite 26: Kinematikanwahl Im Maschinenparameterprogramm
3−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Kinematikanwahl im Maschinenparameterprogramm D Alle Parametergruppen mit Ausnahme von Gruppe 0, allgemeine Sy- stemparameter, enthalten kinematikspezifische Parameter. Die im Maschinenparameterprogramm (MPP) angewählte Kinematik er- scheint auf dem PHG-Display in der ersten Zeile links oben. Enthält der angewählte Parameter keine kinematikspezifische Werte, entfällt...
Seite 27: Maschinenparameter-Konverter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−7 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Maschinenparameter-Konverter Maschinenparameter-Konverter sind PC-Werkzeuge, mit deren Hilfe Maschinenparametersätze einer rho4 in lesbare ASCII-Dateien umge- wandelt werden und umgekehrt. Die Konverter bestehen aus zwei unter Windows 95 und Windows NT ausführbaren exe-Dateien und zwei Libraries.
Seite 28 3−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Aufruf des Konverters BIN nach ASCII Syntax: MP_BIN_TO_ASCII [BIN-Datei [,AMP-Datei][,INI-Datei]] Beispiel 1: MP_BIN_TO_ASCII mp.bin Aufrufparameter Ergebnis mp.err MP_BIN_ mp.bin oder TO_ASCII mp.amp Beispiel 2: MP_BIN_TO_ASCII mp.bin,xyz.amp...
Seite 29 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−9 and Controls Handhabung der Maschinenparameter INI-Datei: Name einer INI-Datei (siehe Punkt 3.3.3 Initialisierungsda- tei MPKONV.INI). Diese Angabe ist ebenfalls optional und kann gewählt werden, um für den Konvertierungsvorgang spezifische Einstellungen vorzunehmen. Der Dateiname muss die Endung “INI”...
Seite 30 3−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter AMP-Datei: Name (mit Pfadangabe der AMP-Datei (ASCII-Datei mit Maschinenparametern) BIN-Datei Name der BIN-Datei mit Endung “BIN” (Ausgabedatei des Konverters). Die Angabe dieses Dateinamens ist optional.
Seite 31: Syntax Der Ascii-Datei
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−11 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.3.2 Syntax der ASCII-Datei Die ASCII-Datei wird durch Aufruf des Konverters MP nach ASCII auto- matisch erzeugt. Sie kann auch durch manuelle Eingabe mittels eines handelsüblichen ASCII-Editors erzeugt werden.
Seite 32 3−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Abschnitt Beschreibung [MPKONV] [MPKONV] Der Abschnittsname (MPKONV) darf nicht verändert werden Eintrag Bedeutung WorkingDir Wird nur intern verwendet und sollte nicht verändert werden LastDir Letztes Verzeichnis, aus dem eine Datei für den Kon- verter ausgewählt wurde...
Seite 33: Xmp-Konverter
Initialisierungsphase per Download zur Peripherie übertragen; sie werden ansonsten nicht in der Steuerung benötigt. Als Grundlage dient eine mit dem Bosch-DSS-Programm erstellte ASCII-Datei. Das Programm DSS (Diagnose- und Service-System) dient z. B. als Inbetriebnahmehilfe und Diagnosewerkzeug für die An- triebsumrichter Servodyn-D.
Seite 34 3−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Bei SERCOS-Achsen entspricht die Dateinamen-Nummer der fortlau- fenden Achsnummerierung. Bei CANopen-Achsen, -Bändern, -Gebern und dezentralen E/As ent- spricht die Dateinamen-Nummer dem unter Maschinenparameter P401 angegebenen DSS-Index, d. h. Bänder, Geber und dezentrale E/As werden ebenfalls unter dem Namen Axism.scs abgelegt.
Seite 35 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−15 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Aufruf des XMP-Konverters ASCII nach BIN D Der XMP-Konverter ist Bestandteil von ROPS4 und kann dort im Menü von “ONLINE” unter ’Erstellen’ → ’ASCII nach MP’ → ’XMP- Ascii −>...
Seite 36 Pfad wie der Konverter “MP_ASCII_TO_BIN”. Die so erzeugte Binär-Datei ’*.BSC’ lässt sich per ROPS4-Kopplung in die rho4-Steuerung laden. Beim Herunterfahren der Steuerung werden die Extended Maschinenparameter im Verzeichnis c:\Bosch\rho\kpc un- ter dem Namen ~dfxmp_.bin gesichert und stehen bei einem erneuten Steuerungshochlauf zur Verfügung.
Seite 37 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−17 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Syntax der Scs-ASCII-Datei Eine Scs-ASCII-Datei enthält alle Parameter einer speziellen Periphe- rie-Einheit (Achse, Band, E/A-Modul), die beim Hochlaufen der Steue- rung übertragen werden. Die Scs-Datei muss nicht unbedingt mit dem DSS erzeugt werden, jedoch ist die im DSS-Handbuch beschriebene Syntax einzuhalten.
Seite 38 3−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter CANopen-Ident-Nummer Für CANopen-Parameter gilt folgende Syntax: C[-]index[.subindex] Das Präfix ’C’ muss in jedem Fall geschrieben werden. Der Subindex muss nur angegeben werden, wenn er ungleich Null ist. Damit sind fol- gende Schreibweisen zulässig:...
Seite 39 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−19 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Beispiel 1 (SERCOS-Parameter): ;−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− Semikolon kennzeichnet Kommentar AXIS ; wird als Kommentar interpretiert!!! PHASE = 2 ; Phasenumschaltung S-0-0032 = 0b0000.0000.0000.0010 ; Standard-Par. Ident-Nr. 32 binaer S-0-0089 = 1000 ;...
Seite 40: Abhängigkeiten
3−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.3.5 Abhängigkeiten Einige Maschinenparameter stehen untereinander in gewissen Abhän- gigkeiten. Dies bedeutet, dass beim Ändern eines Parameters ein oder mehrere andere Parameter angepasst werden müssen. Wird z. B. die Achszahl in Parameter P302 erhöht, muss auch der Parameter P401...
Seite 41: Beispiel Für Das Erstmalige Erstellen Einer Ascii-Datei
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−21 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Beim Konvertieren einer ASCII-Datei (.amp) in einen Maschinenpa- rametersatz (.bin) wird in der Fehlerdatei (.err) auf eventuelle Ab- hängigkeiten von programmierten Parametern hingewiesen. Wird beispielsweise der Parameter P214.UeberschleifArt gesetzt, und der Parameter P213.UeberschleifDistanz.Kin.Achse wird nicht ge-...
Seite 42: Standardwerte Und Schlüsselworte Maschinenparameter-Konverter
3−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.3.7 Standardwerte und Schlüsselworte Maschinenparameter-Konverter Wird beim Aufruf von ASCII nach MP die Zieldatei MpDateiname.bin nicht angegeben, erhält diese den gleichem Namen wie die ASCII-Da- tei, nur mit der Endung ’.bin’.
Seite 43 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−23 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index DFAKTORMin 0.0001 2202 DFAKTORMax 9.9999 2203 VFAKTORMin 0.0001 2300 VFAKTORMax 9.9999 2301 AnwenderAusgaengeLoeschen 2400 AVDBeiGrundstellungKIN 2500 AVDBeiAutoHandKIN...
Seite 44 3−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index AdrMultifunktionsEingaenge −1 3600 AdrMultifunktionsAusgaenge −1 3601 AdrMultifunktion2Eingaenge −1 3602 AdrMultifunktion2Ausgaenge −1 3603 SRCANLeseIdentifier.Blockc ;c = 1 bis 40, 3701 abzüglich der unter P30...
Seite 45 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−25 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index InkrSchritt2RK.Kinx 10.00 11501 InkrSchritt1MK.Kinx 0.500 11600 InkrSchritt2MK.Kinx 5.00 11601 ASlopeJOG RK.Kinx.Koordz 1000.00 11700 DSlopeJOG RK.Kinx.Koordz 1000.00 11701 AFAKTORMin.Kinx...
Seite 46 3−26 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index ReferenzpunktVersatz.Kinx.Achsey 0.000 20800 UeberschleifRadius.Kinx 0.000 21200 UeberschleifFaktor.Kinx 0.000 21201 UeberschleifDistanz.Kinx.Achsey 0.000 21300 UeberschleifArt.Kinx 21400 KinematikName.Kinx ROBI_1 30100 Achszahl.Kinx...
Seite 47 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−27 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index Seriennummer.Kinx Grundinitialisie- 31400 rung der Serien- nummer der elek- tro. Typenschilder ServoKarte.Kinx.Achsey 40100 ServoKarte.Kinx.Bandb 40120 SteckerNummer.Kinx.Achsey 40101 SteckerNummer.Kinx.Bandb...
Seite 48 3−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index SERCOSAntriebsArt.Kinx.Bandb 40139 SERCOSEingang.Kinx.Achsey 40140 SERCOSEingang.Kinx.Bandb 40141 SERCOSReferenzMode.Kinx.Achsey 40142 SERCOSGetriebeFaktor.Kinx.Achsey 40143 SERCOSModuloWert.Kinx.Achsey 40144 SERCOSModuloWert.Kinx.Bandb 40145 SERCOSWegProGeberUmdrehung.Kinx.Achsey 40146 SERCOSRing.Kinx.Achsey 40149 SERCOSRing.Kinx.Bandb...
Seite 49 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−29 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index BandVorhalteZeit.Kinx.Bandb 0.000 50700 BandSimulationsGeschw.Kinx.Bandb 0.000 50800 BandIstWertSollWert.Kinx.Bandb 50900 UebertragungDurchfuehren 60100 VerstaerkerTyp.Kinx.Achsey 60200 MotorTyp.Kinx.Achsey 60300 PAnteilGeschwRegler.Kinx.Achsey 0.000 60400 IAnteilGeschwRegler.Kinx.Achsey...
Seite 50 3−30 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- Bezeichnung Voreinstellun- Parame- ter- ter- nummer index Filtertyp.Kinx.Achsey.Werta ;a = 1 bis 4 71500 GrenzfreqTiefpass.Kinx.Achsey.Werta ;a = 1 bis 4 2000.00 71600 GueteBandsperre.Kinx.Achsey.Werta ;a = 1 bis 4 1.00...
Seite 51: Vergleichstabelle Deutscher Und Englischer Schlüsselworte
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−31 and Controls Handhabung der Maschinenparameter 3.3.8 Vergleichstabelle deutscher und englischer Schlüsselworte Die in der Spalte “Parameterindex” angegebenen Werte sind Paramete- rindizes für den Aufruf der Funktionen in der Library “MpParser.DLL”.
Seite 52 3−32 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index VFAKTORMin RangeVfaMin 2300 VFAKTORMax RangeVfaMax 2301 AnwenderAusgaengeLoeschen DelUserOut 2400 AVDBeiGrundstellungKIN AVDResetKIN 2500 AVDBeiAutoHandKIN AVDAutManKIN 2501...
Seite 53 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−33 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index AdrMultifunktion2Eingaenge AdrMultiFunc2Inputs 3602 AdrMultifunktion2Ausgaenge AdrMultiFunc2Outputs 3603 SRCANLeseIdentifier.Blockc ;c = 1 bis 40 SRCANInpIdent.Blockc 3701 SRCANSchreibeIdentifier.Blockc ;c = 1 bis 40...
Seite 54 3−34 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index AFAKTORMax.Kinx RangeAfaMax.Kinx 11801 DFAKTORMin.Kinx RangeDfaMin.Kinx 11802 DFAKTORMax.Kinx RangeDfaMax.Kinx 11803 VFAKTORMin.Kinx RangeVfaMin.Kinx 11900 VFAKTORMax.Kinx RangeVfaMax.Kinx 11901 InitSlopeArt.Kinx...
Seite 55 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−35 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index Achszahl.Kinx KinAxisNumb.Kinx 30200 AchsTyp.Kinx.Achsey AxisType.Kinx.Axisy 30300 AchsName.Kinx.Achsey AxisName.Kinx.Axisy 30400 KoordinatenName.Kinx.Koordz AxisCoord.Kinx.Coordz 30500 RoboterTyp.Kinx KinRobType.Kinx 30600 AlleAchsenReferieren.Kinx...
Seite 56 3−36 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index INCMarkerAbstand.Kinx.Bandb IncMarkDis.Kinx.Beltb 40129 CANGetriebeFaktor.Kinx.Achsey CANGearFac.Kinx.Axisy 40104 CANPulseProUmdrehung.Kinx.Achsey CANResPCount.Kinx.Axisy 40105 CANPulseProUmdrehung.Kinx.Bandb CANResPCount.Kinx.Beltb 40136 CANModuloWert.Kinx.Achsey CANModuloValue.Kinx.Axisy 40130 CANModuloWert.Kinx.Bandb...
Seite 57 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−37 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index SERCOSRing.Kinx.Bandb SERCOSRing.Kinx.Beltb 40150 RefPunktRichtung.Kinx.Achsey RefDir.Kinx.Axisy 40200 WirksamkeitRefPunktSchalter.Kinx.Achsey RefPoiSwt.Kinx.Axisy 40300 AnzahlAnalogAusgaenge NumberAnalogOutputs 40400 AnalogAusgangBelegung.Ausganga AnalogOutAlloc.Outputa 40501 AnalogAusgangAnfangsAdresse.Ausganga...
Seite 58 3−38 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index MaxNachlaufFehler.Kinx.Achsey KevSi.Kinx.Axisy 61100 Filter.Bandbreite.Kinx.Achsey FnTorque.Kinx.Axisy 61200 Daempfungsfaktor.Kinx.Achsey ZTorque.Kinx.Axisy 61300 NullPunktVerschiebung.Kinx.Achsey HomePosOff.Kinx.Axisy 61400 UebertempSchutz.Kinx.Achsey EnTempProt.Kinx.Axisy 61500...
Seite 59 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−39 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Parame- deutsche Bezeichnung englische Bezeichnung Parame- ter- ter- nummer index WartezeitAntriebEin.Kinx.Achsey DrOnDelay.Kinx.Axisy 72900 WartezeitAntriebAus.Kinx.Achsey DrOfDelay.Kinx.Axisy 73000 PositionierBeschl.Kinx.Achsey PositAcc.Kinx.Axisy 73100 BewertungGeschwVorsteuerung.Kinx.Achsey VelFFCoef.Kinx.Axisy 73200 DACKonfListe.Kinx.Achsey.Werta ;a = 1 bis 2 DacConfL.Kinx.Axisy.Valuea 73300 DACKanal3MaxWert.Kinx.Achsey...
Seite 60 3−40 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Handhabung der Maschinenparameter Notizen:...
Seite 61: Allgemeine Systemparameter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−1 and Controls Allgemeine Systemparameter Allgemeine Systemparameter Gruppe 0 Allgemeine Systemparameter Anzahl der Kinematiken Maschinenkonfiguration Reserviert Parität für GANZ-Eingänge am Interface Clock-Startzeit (getakteter Betrieb) Laufzeitüberwachung Reserviert Strobe-Zeiten für GANZ-Anwender-Ausgänge Strobe-Zeit für Systemausgänge...
Seite 62 4−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Gruppe 0 Allgemeine Systemparameter E/A-Konfiguration des CAN-Bus Adressbereiche der CAN-Eingänge Adressbereiche der CAN-Ausgänge reserviert Anzahl Zeichen bei gesetztem Handshake PHG-Mode Multifunktions-E/A Elektronisches Typenschild SERCOS interface Arbeitsraumüberwachung Alle Parameter können entweder über das PHG2000 (Mode 7.8.2) oder...
Seite 63 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−3 and Controls Allgemeine Systemparameter P1 Anzahl der Kinematiken Es können bis zu 16 verschiedene Kinematiken gesteuert werden. Die Anzahl der Kinematiken ist in Einerschritten änderbar, die voreinge- stellte Anzahl ist 1.
Seite 64 4−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter P4 Parität für GANZ-Eingänge am Interface Mit P4 wird die Parität für die BAPS-Eingangsdatenkanäle vom Typ GANZ sowie für die externe Programmanwahl festgelegt. Eingabemöglichkeiten: 0 = keine (hinterlegt)
Seite 65 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−5 and Controls Allgemeine Systemparameter Die Windows-Rechenzeit bzw. zulässige Windows-Latenzzeit Windows und der Echtzeitteil laufen bei der rho4.1 auf dem gleichen Prozessor. Der Echtzeitteil besitzt eine höhere Priorität als Windows. Die Rechenzeit des Echtzeitteils geht somit Windows verloren.
Seite 66 4−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Die Rechengrundlast beträgt auf der rho4.1 mit 200 MHz Version ca. 1,1 ms. In dieser Zeit sind Zeiten zusammengefasst für die Kommunika- tion mit den Antrieben und den CAN-E/A, Interpolation, Überwachungs- funktionen und den Datenaustausch mit der PCL.
Seite 67 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−7 and Controls Allgemeine Systemparameter P6 Laufzeitüberwachung Mit P6 wird die Laufzeit zwischen der Bedien- und Vorbereitungslogik (P1) und der Regelkreislogik (P2) überwacht. Die Eingabe erfolgt in ms. Wird die Laufzeit durch einen Fehler überschritten, erscheinen die Feh-...
Seite 68 4−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter P8 Strobe-Zeiten für GANZ-Anwender-Ausgänge Mit P8 wird die Strobe-Zeit für die maximal 16 GANZ-Anwenderaus- gänge festgelegt. Jeder GANZ-Ausgang besteht aus 8 Bit. Der Anwenderausgang ist mit BAPS programmierbar. Beispielsweise die Ausgabe einer kodierten Steuerinformation.
Seite 69 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−9 and Controls Allgemeine Systemparameter P9 Strobe-Zeit Systemausgänge Mit P9 wird die Strobe-Zeit für Systemausgänge festgelegt. Die Eingabe erfolgt in ms. Betroffen davon sind: D Strobe bei kodierter Fehlerausgabe D Quittung bei Programmanwahl...
Seite 70 4−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter P11 Anzahl der Messtaster Mit P11 wird die Anzahl der Messtaster festgelegt. Anzeige PHG MP SET P11 SK-EIN/AUSGAENGE SK1 Anz.Mess-Tast:0 Eintrag Konverter-Datei P11.AnzahlMesstaster=0 P16 IRDATA Stack-Größe Zum Zwischenspeichern von Variablen, z.
Seite 71 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−11 and Controls Allgemeine Systemparameter P19 Anzahl der PHG-Tastengruppen Um im Handbetrieb mehrere Kinematiken mit einem PHG verfahren zu können, ist es erforderlich, die Tasten zum Verfahren der Achsen in Gruppen aufzuteilen.
Seite 72 4−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Beispiel 3 Drei Kinematiken mit je zwei Achsen und drei Gruppen Achstaster 1 und 2 (+/−) Anwahl: Gruppe 1 und Kinematik 1 Achstaster 1 und 2 (+/−) Anwahl: Gruppe 2 und Kinematik 2 Achstaster 1 und 2 (+/−) Anwahl: Gruppe 3 und Kinematik 3...
Seite 73 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−13 and Controls Allgemeine Systemparameter P20 E/A-Baugruppenkonfiguration Es gibt verschiedene Möglichkeiten der PCL-Kopplung: Konfiguration 0, Konfiguration 40 Automatische Baugruppenerkennung (PCL intern) Konfiguration 41 Ankopplung über TCP/IP, automatischer PCL-Shutdown bei rho4.1-Shut- down (PCL extern) Konfiguration 42 Ankopplung über TCP/IP,...
Seite 74 4−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Nur rho4.0: Beim Einsatz einer PCI-BM-IBS-Baugruppe zum Betrieb der PCLrho4.0 mit INTERBUS-S kann über diesen Parameter die E/A-Konfiguration eingestellt werden. Zur Zeit gibt es folgende Einstellmöglichkeiten: physikalische Adressierung der Ein-/Ausgänge...
Seite 75 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−15 and Controls Allgemeine Systemparameter Nur rho4.0: Anzeige PHG MP SET P21 SPS PARAMETER INTERBUS-S: Eintrag Konverter-Datei P21.InterbusS=0 P22 Bereich globaler A-/DFAKTOR Mit P22 wird der Eingabebereich für den Beschleunigungs- und Verzö- gerungsfaktor begrenzt.
Seite 76 4−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P22.DFAKTORMin=0.001 P22.DFAKTORMax=9.999 P23 Bereich globaler VFAKTOR Mit P23 wird der Eingabebereich für den Geschwindigkeitsfaktor be- grenzt. Er kann über die Hilfsfunktionen am PHG mit Mode 11.x, bzw.
Seite 77 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−17 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET P24 ANW.AUS LOESCHEN loeschen bis AnwAusg Eintrag Konverter-Datei P24.AnwenderAusgaengeLoeschen=199 P25 Rücksetzen der A/D/V-Faktoren Mit P25 wird das Rücksetzverhalten der globalen und kinematikabhän- gigen A/D/V-Faktoren festgelegt.
Seite 78 4−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P25.AVDBeiGrundstellungKIN=0 P25.AVDBeiGrundstellungGLOBAL=0 Anzeige PHG MP SET MP SET P25 RESET A/D/V-FAKT P25 RESET A/D/V-FAKT kin-abh. Faktoren globale A/D/V-Fakt AUTO==>HAND: 0 # AUTO==>HAND: 0 # Eintrag Konverter-Datei P25.AVDBeiAutoHandKIN=0...
Seite 79 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−19 and Controls Allgemeine Systemparameter P27 Strobe GANZ-Eingänge Mit P27 lässt sich der Strobe für die GANZ-Eingänge ab- bzw. einschal- ten. Eingabemöglichkeiten: 0 = mit Strobe (Voreinstellung) 1 = ohne Strobe...
Seite 80 RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Eine Änderung von Option-Bytes ist nur von dazu autorisiertem Personal nach Rücksprache mit Bosch zulässig. Falsche Options- werte können zu Fehlfunktionen der Steuerung führen. Beispiel der Anzeige unter P28 aktivierte Optionen Wert...
Seite 81 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−21 and Controls Allgemeine Systemparameter aktivierte Optionen Wert CAN-Achsanz. >6 RK-System aktiv P30 E/A-Konfiguration des CAN-Bus Mit P30 wird die Gesamtanzahl der digitalen und analogen Ein- und Aus- gangsblöcke über CAN und die Anzahl der SR-CAN-Module festgelegt.
Seite 82 4−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter 3. CANopen Download Über diesen Parameter lässt sich der Antriebsparameter-Download für CANopen ein- bzw. abschalten. 0 = Antriebsparameter−Download abgeschaltet 1 = Antriebsparameter−Download eingeschaltet 2 = Antriebs− u. Zusatzparameter−Download eingeschaltet Für Einstellung “2”...
Seite 83 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−23 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET MP SET P30 E/A-KONF. CAN 1 P30 E/A-KONF. CAN 2 Baudrate: Baudrate: Eintrag Konverter-Datei P30.Baudrate.CANBUS1=0 P30.Baudrate.CANBUS2=0 P30.Baudrate.CANBUS3=0 (nur rho4.0) Es ist darauf zu achten, dass die maximal mögliche Gesamtanzahl der digitalen E/A-Blöcke nicht überschritten wird.
Seite 84 4−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Die Anzahl der Eingaben hängt von der in P30 festgelegten Anzahl der Eingangsblöcke ab. 1. E/A-Art Die E/A-Art gibt an, ob es sich um ein digitales (0) oder analoges (1) Ein- gangsmodul handelt.
Seite 85 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−25 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET P31 ADR.CAN-E Anf.Adr.Block Eintrag Konverter-Datei P31.EingangAnfangsAdr.Block1=208 3. Blocklänge Die Blocklänge gibt an, wieviele Bytes auf den entsprechenden Ein- gangsknoten übertragen werden. Bei einer Blocklänge < 8 wird nicht der volle Bereich eines Blocks ausgenutzt.
Seite 86 CANopen-Knoten (z. B. Achsen, dezentrale E/A-Module, Ventile ...). Je- der Index darf nur einmal vorkommen. Wird ein E/A-Modul von Bosch benutzt, sind Default-Parameter hinter- legt, die eine Beschreibung der Geberobjekte in der ASCII-Datei über- flüssig machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu lassen, muss im Unterparameter DssReferenz 0 eingegeben werden.
Seite 87 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−27 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P31.DssRef.Block1=0 P32 Adressbereiche der CAN-Ausgänge In P32 werden die E/A-Art, Adressbereiche, Blocklänge, Identifier und Busnummer für digitale und analoge Ausgangssignale, die über die CAN-Schnittstelle ausgegeben werden, festgelegt.
Seite 88 4−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Die eingestellten RAM-Adressen müssen mit den in P407 einge- stellten Anfangsadressen übereinstimmen! Byte-Adresse in SPS-Interface, siehe rho4 Signalbeschreibungen. Anzeige PHG MP SET P32 ADR.CAN-A Anf.Adr. Block Eintrag Konverter-Datei P32.AusgangAnfangsAdr.Block1=208...
Seite 89 CANopen-Knoten (z. B. Achsen, dezentrale E/A-Module, Ventile ...). Je- der Index darf nur einmal vorkommen. Wird ein E/A-Modul von Bosch benutzt, sind Default-Parameter hinter- legt, die eine Beschreibung der Geberobjekte in der ASCII-Datei über- flüssig machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu lassen, muss im Unterparameter DssReferenz 0 eingegeben werden.
Seite 90 4−30 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET P32 ADR.CAN-A DssRef Block Eintrag Konverter-Datei P32.DssRef.Block1=0 P34 Anzahl Zeichen bei gesetztem Handshake Bei gesetztem Handshake-Signal eines Peripheriegerätes werden die schon im Ausgabepuffer stehenden Zeichen trotzdem noch ausgege- ben.
Seite 91 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−31 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET P35 PHG-MODE (1=PHG3) PHG-MODE (0, 1, 2): 0 Eintrag Konverter-Datei P35.PHGMode=0 P36 Multifunktions E/A Die Zuordnung der digitalen Ein- und Ausgangssignale auf den Servo- dyn-D-Antriebsverstärkern und auf der rho4.0 zur SPS-Schnittstelle er-...
Seite 92 4−32 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Adresse für Multifunktionseingänge Grundeinstellung Die Servodyn-D-Eingänge werden auf die unterlegten Ein- gangsadressen E81.0 bis E92.7 kopiert Eingabe der Anfangsadresse für die Servodyn-D-Ein- gänge. Die Länge des benötigten Blocks wird über die Ach- sanzahl festgelegt.
Seite 93 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−33 and Controls Allgemeine Systemparameter Eingabe P36 Adresse für Multifunktionseingänge: 85 Achse 1 E85.0 Belegung der Belegung der Eingangsadressen Eingangsadressen E85.1 E85.2 E85.3 Achse 2 E85.4 E85.7 Achse 3 E86.0 Achse 4 E86.4...
Seite 94 4−34 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter MP SET P36 MULTIFUNKT. E/A ADR.MF2 EING.: -1 Eintrag Konverter-Datei P36.AdrMultifunktion2Eingaenge=−1 Anzeige PHG MP SET P36 MULTIFUNKT. E/A ADR.MF2 AUSG.:-1 Eintrag Konverter-Datei P36.AdrMultifunktion2Ausgaenge=−1 Adresse für Multifunktionseingänge Grundeinstellung Die digitalen Eingänge der rho4.0 (X21) werden auf die un-...
Seite 95 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−35 and Controls Allgemeine Systemparameter Adresse für Multifunktionsausgänge Grundeinstellung Die unterlegten Ausgangsadressen A52.0 bis A52.7 wer- den auf die digitalen Ausgänge der rho4.0 (X11) (MF2AUS01_RCE .. MF2AUS08_RCE) kopiert Eingabe der Anfangsadresse der digitalen Ausgänge der rho4.0 (X11) im PCL-Interface (A16.0 bis A127.7)
Seite 96 4−36 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P37.SRCANSchreibeIdentifier.Block1=1537 Die Identifier sind der Beschreibung des SR-CAN-Moduls im Handbuch ’rho4 Systembeschreibung’, Kapitel 6 CAN-Bus Peripherie zu entneh- men. 3. CAN-Bus-Nummer Anzeige PHG MP SET P37 ELEKTR.
Seite 97 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−37 and Controls Allgemeine Systemparameter Anzeige PHG MP SET P38 SERCOS-INTERFACE Par-Download (0/1) Eintrag Konverter-Datei P38.SERCOSUebertragungDurchfuehren=0 P39 Arbeitsraumüberwachung Mit diesem Parameter können die max. 32 gesperrten Arbeitsräume programmiert werden. Für jeden Quader werden 7 Werte eingegben: Kin-Nr.
Seite 98 4−38 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P39.KinNr.Arbeitsraum1=1 Anzeige PHG MP SET P39 ARBEITSRAUM Xmin: −500.00 Eintrag Konverter-Datei P39.Xmin.Arbeitsraum1=−500.00 Anzeige PHG MP SET P39 ARBEITSRAUM Xmax: −0.10 Eintrag Konverter-Datei P39.Xmax.Arbeitsraum1=−0.10 Anzeige PHG...
Seite 99 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−39 and Controls Allgemeine Systemparameter Eintrag Konverter-Datei P39.Ymax.Arbeitsraum1=200.00 Anzeige PHG MP SET P39 ARBEITSRAUM Zmin: −500.00 Eintrag Konverter-Datei P39.Zmin.Arbeitsraum1=−500.00 Anzeige PHG MP SET P39 ARBEITSRAUM Zmax.: 100.00 Eintrag Konverter-Datei P39.Zmax.Arbeitsraum1=100.00...
Seite 100 4−40 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Allgemeine Systemparameter Notizen:...
Seite 101: Geschwindigkeiten
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−1 and Controls Geschwindigkeiten Geschwindigkeiten Gruppe 100 Geschwindigkeiten P101 Nenn-Nachlauf P102 Maximale Bahngeschwindigkeit P103 Maximale Achsgeschwindigkeit PTP P104 Maximale Slope-Beschleunigung PTP P105 Slope-Punkt PTP in Maschinenkoordinaten MK P106 Slope-Punkt Bahnbetrieb P107...
Seite 102 5−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P101 Nenn-Nachlauf Mit P101 wird der Nenn-Nachlauf, der bei maximaler Achsgeschwindig- keit (Nenngeschwindigkeit) erreicht wird, eingegeben. Die Eingabe erfolgt in Grad bzw. in mm. Der Wert in P101 dient nur zur Interpolator-Stopp- und zur Servofehler- Überwachung.
Seite 103 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−3 and Controls Geschwindigkeiten Nachlauf Nachlauf L Durch Eingabe des Nenn-Nachlaufes werden die Interpolator-Stopp- und die Servofehler-Bereiche definiert. D Eingabebereich zwischen 0.01 und 100000. D Der maximale Nachlauf beträgt 130 % des Nenn-Nachlaufes.
Seite 104 5−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten Eintrag Konverter-Datei P102.MaxBahnGeschwindigkeit.Kin1=1500.00 P103 Maximale Achsgeschwindigkeit PTP Maximale, durch die Antriebsleistung beschränkte Bewegungsge- schwindigkeit der einzelnen Maschinenachsen (Maschinenkoordinaten MK). Die Eingabe erfolgt in Grad, bzw. mm/s. Bei Servodyn-GC-Antrieben gilt max.
Seite 105 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−5 and Controls Geschwindigkeiten P104 Maximale Slope-Beschleunigung PTP Beschleunigung der einzelnen Achsen bei PTP-Bewegung im Automa- tikbetrieb. Eingabebereich: 0,01 bis 999999,99 Grad/s bzw. mm/s Richtwert: P104 = 10 * P103, d. h. die Achse erreicht nach 100 ms ihre Maximalgeschwindigkeit.
Seite 106 5−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P105 SLOPE-PKT PTP MK 2000.00 Eintrag Konverter-Datei P105.SlopePunktPTP.Kin1.Achse1=2000.00 P106 Slope-Punkt Bahnbetrieb Vom Bahngeschwindigkeitspunkt ab wirkt die programmierte Bahn- Slope-Beschleunigung. Die Eingabe erfolgt in mm/s.
Seite 107 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−7 and Controls Geschwindigkeiten P107 Slope-Punkt Jog in Raumkoordinaten RK Ist die Jog-Bahngeschwindigkeit erreicht, wirkt die RK Slope-Beschleu- nigung, die in P117 eingestellt wird. Darunter erfolgt die Geschwindig- keitsänderung sprungförmig. Beim Fahren ohne Slope, wird der Slope-Punkt auf die maximale RK Jog-Geschwindigkeit gelegt.
Seite 108 5−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P108 REF.PKT-GESCHW. 10.000 Eintrag Konverter-Datei P108.ReferenzpunktGeschw.Kin1.Achse1= 10.000 Referenzpunktanfahren (Geschwindigkeitsprofil) Reduzierbereich (wird automa- Wenn Referenzpunkt tisch berechnet) schon angefahren war Nachlauf Referenzposition P108 1 mm bzw.
Seite 109 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−9 and Controls Geschwindigkeiten Umkehrspielausgleich P208 = 0 P208 positiv − P208 negativ P109 Erste Reduzierte Referenzpunkt-Anfahrgeschwindigkeit Die Werte dürfen nicht größer sein, als die Werte in den Parameter- blöcken P103 und P108. Richtwert: 5 % von P103.
Seite 110 5−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P110 Zweite Reduzierte Referenzpunkt-Anfahrgeschwindigkeit Die Werte dürfen nicht größer sein, als die Werte, die im Parameter- block P109 festgelegt wurden. Richtwert: 2 % von P103. Mit P110 wird die zweite reduzierte Geschwindigkeit festgelegt, mit der die Synchronisation auf den Nullimpuls erfolgt.
Seite 111 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−11 and Controls Geschwindigkeiten P112 Jog-Geschwindigkeit RK schnell Die Geschwindigkeit bezieht sich auf die Bahn des Tool Center Point (TCP) im Raum. Die Eingabe erfolgt in mm/s. Die Eingabe sollte über dem Wert ’Jog-Geschw. RK langsam’ liegen.
Seite 112 5−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P114 Jog-Geschwindigkeit MK schnell Achsgeschwindigkeiten in Verbindung mit dem PHG. Die Eingabe er- folgt in Grad/s bzw. mm/s. Die Eingabe sollte über dem Wert ’Jog-Geschwindigkeit MK langsam’...
Seite 113 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−13 and Controls Geschwindigkeiten Eintrag Konverter-Datei P115.InkrSchritt2RK.Kin1=10.000 P116 Inkrementschritte MK Eingabe zweier verschiedener Schrittmaße für eine Bewegung mit dem PHG in Maschinenkoordinaten. Der Eingabebereich liegt zwischen 0.001 und 1000.0 mm. Die Eingabe erfolgt in Grad bzw. mm.
Seite 114 5−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P117 A-SLOPE JOG RK P117 D-SLOPE JOG RK 1000.00 1000.00 Eintrag Konverter-Datei P117.ASlopeJOGRK.Kin1.Koord1=1000.00 P117.DSlopeJOGRK.Kin1.Koord1=1000.00 P118 Bereich AFAKTOR/DFAKTOR Mit P118 wird der Eingabebereich für den Beschleunigungs- bzw.
Seite 115 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−15 and Controls Geschwindigkeiten Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P118 AFAKTOR/DFAKTOR P118 AFAKTOR/DFAKTOR Min-WERT DFA 0.0001 Max-WERT DFA 9.9999 Eintrag Konverter-Datei P118.DFAKTORMin.Kin1=0.0001 P118.DFAKTORMax.Kin1=9.9999 P119 Bereich VFAKTOR Mit P119 wird der Eingabebereich für den Geschwindigkeitsfaktor fest- gelegt.
Seite 116 5−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P120 SLOPE-ART SA/PR (0/1) Eintrag Konverter-Datei P120.InitSlopeArt.Kin1=0 P121 Beschleunigungsform Mit P121 ist es möglich, zwischen den Beschleunigungsformen D Rampe oder D sin -ähnlich auszuwählen.
Seite 117 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−17 and Controls Geschwindigkeiten Funktionsbeschreibung Die Achsbewegung wird mit v = 0 (Geschwindigkeit) und a = 0 (Be- schleunigung) gestartet. Bis zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit werden drei Beschleunigungsphasen durchlaufen. D Phase 1 Lineare Beschleunigungserhöhung bis zur Maximalbe-...
Seite 118 5−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten -ähnliche Beschleunigung Phase (soll) quadr lin. quadr. konst. quadr. lin. quadr. Phase 1 und 3, bzw. 4 und 6, d. h. die quadratischen Bereiche sind je- weils gleich lang. Ihre Zeitdauer kann durch P122 (PTP und JOG MK), P123 (Jog RK) und P124 (Bahnbetrieb) in Millisekunden eingestellt wer- den.
Seite 119 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−19 and Controls Geschwindigkeiten Konstante Beschleunigung (Rampen-Slope) Phase (soll) lin. konst. lin.
Seite 120 5−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P122 Beschleunigungs- /Verzögerungsänderungszeiten PTP in MK Beschleunigungs-/Verzögerungsänderungszeiten für PTP-Bewegun- gen in MK. Für jede Achse sind zwei Werte einzugeben. Die Eingabe er- folgt in ms. D Zeitdauer bis zum Erreichen der maximalen Beschleunigung.
Seite 121 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−21 and Controls Geschwindigkeiten P124 Beschleunigungs-/Verzögerungsänderungszeiten im Bahnbetrieb Beschleunigungs-/Verzögerungsänderungszeiten im Bahnbetrieb (LI- NEAR, KREIS). Für jede Achse sind zwei Werte einzugeben. Die Ein- gabe erfolgt in ms. D Zeitdauer bis zum Erreichen der maximalen Beschleunigung D Zeitdauer bis zum Erreichen der maximalen Verzögerung...
Seite 122 5−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P125 Abschaltzeit bei Interpolator-Stopp Maximal zulässige Zeit pro Achse, die der Interpolator-Stopp-Zustand (Sollwert > 110%) anstehen darf. Wird diese Zeit überschritten, wird aus Sicherheitsgründen das Signal Betriebsbereit 2 (Ready2) weggenom- men und Not-Aus ausgelöst.
Seite 123 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−23 and Controls Geschwindigkeiten P127 In-Position-Bereich bei Stillstandsüberwachung Maximal zulässige Abweichung der Istposition von der Sollposition bei Stillstandsüberwachung. Die Eingabe erfolgt in mm bzw. Grad. Sollpositionsbereich = Sollposition Eingabewert. D Parameteranzahl: 1 Wert pro Achse D Zulässige Werte: 0 bis 10...
Seite 124 5−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten P129 Slope-Punkt Jog in MK Geschwindigkeitsvorgaben unterhalb des Slope-Punktes werden sprungförmig ausgegeben. Oberhalb wirkt die Slope-Beschleunigung aus P128. Die Eingabe erfolgt in Grad/s, bzw. mm/s. Soll ohne Slope gefahren werden, wird der Slope-Punkt auf maximale Geschwindigkeit gelegt.
Seite 125: Erläuterung Zu Den Geschwindigkeitsparametern
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−25 and Controls Geschwindigkeiten Erläuterung zu den Geschwindigkeitsparametern In P121 wird die Beschleunigungsform definiert. Es sind zwei Beschleunigungsformen verfügbar: D 0: Rampen-Slope D 1: sin -Slope Bei Rampen-Slope gelten die folgenden Parameter für das Verfahren der Achsen: 5.1.1...
Seite 126: Verfahren Der Achsen Im Bahnbetrieb (Linear, Kreis) 5
5−26 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten 5.1.2 Verfahren der Achsen im Bahnbetrieb (LINEAR, KREIS) P102 maximale Bahngeschwindigkeit A * DFAKTOR (aus BAPS) A * AFAKTOR (aus BAPS-Progr.) P106 Slope-Punkt Bahn Bei bahngesteuerten Bewegungen bezieht sich die Parametrierung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung auf den Tool Center Point (TCP).
Seite 127: Manuelles Verfahren Der Achsen In Mk
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−27 and Controls Geschwindigkeiten 5.1.4 manuelles Verfahren der Achsen in MK P114 JOG-Geschwindigkeit MK schnell P113 JOG- Geschw. P128 max. MK langsam − P128 Beschl. JOG-MK P128 P129 Slope-Punkt JOG-MK Beim manuellen Verfahren wird bei kurzer Betätigung der Achstaste in MK nur der im P116 eingetragene Wert verfahren.
Seite 128: Beschleunigungs-/Verzögerungsänderungszeiten Ptp
5−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Geschwindigkeiten 5.1.5 Beschleunigungs-/Verzögerungsänderungszeiten PTP Max. Ge- Max. Be- schwindigkeit schleunigung P122 P122 P122 P122 In den Parametern 122 (123, 124, 130) wird für die jeweilige Verfahrart die Zeit bis zum Erreichen der maximalen Beschleunigung bzw. die Zeit...
Seite 129: Positionen
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−1 and Controls Positionen Positionen Gruppe 200 Positionen P201 In-Position-Bereich P202 Software-Endschalter positiv RK P203 Software-Endschalter negativ RK P204 Software-Endschalter positiv MK P205 Software-Endschalter negativ MK P206 Software-Endschalter-Toleranz P207 Referenzpunkt-Istwert P208...
Seite 130 6−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Positionen P201 In-Position-Bereich Mit P201 wird der Bereich festgelegt, in dem sich die Achsen befinden müssen, bevor das Signal ’In-Position alle Achsen’ auf High gesetzt wird. Dies gilt auch für das InPos-Signal einer einzelnen Achse. Diese Kriterien müssen erfüllt sein, bevor der nächste Satz ausgeführt wird.
Seite 131 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−3 and Controls Positionen Kinematikbedingt kann im Automatik- oder Handbetrieb beim Verfahren in Raumkoordinaten eine interne Fahrbereichsgrenze erreicht werden. Die Bewegung wird sofort gestoppt und unter der Betriebsart Diagnose- Fehler wird ’Verfahrbereichsgrenze erreicht’ angezeigt.
Seite 132 6−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Positionen Anmerkung zu P204/P205 Servodyn-G-Ankopplung mit Übertragung der Antriebsparameter. Die unter P204 und P205 eingegebenen Werte werden zur zusätzlichen Überwachung an die Antriebsverstärker übergeben. Zur Abschaltung der Überwachung in den Antrieben, z. B. bei Endlos- achsen, muss in P204 der Wert 999990.0 und in P205 −999990.0 einge-...
Seite 133 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−5 and Controls Positionen Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P206 SW-ENDS. TOL. 1.500 Eintrag Konverter-Datei P206.SWEndschalterToleranz.Kin1.Achse1=1.500 P207 Referenzpunkt-Istwert Mit P207 wird der Abstand zwischen Achsennullpunkt und Referenz- punkt eingegeben. Die Eingabe erfolgt in mm bzw. Grad.
Seite 134 6−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Positionen 2 Referenzpunkt anfahren. 3 Im Handbetrieb − in Verbindung mit einer Lehre − den Achsnullpunkt der entsprechenden Achse messen. 4 Den unter Punkt 3 abgelesene Positionswert in den Referenzpunkt- Istwert P207 eingeben.
Seite 135 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−7 and Controls Positionen Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P212 UEB-SCHL.VOREIN 0.000 Eintrag Konverter-Datei P212.UeberschleifRadius.Kin1=0.000 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P212 UEB-SCHL.VOREIN 0.000 Eintrag Konverter-Datei P212.UeberschleifFaktor.Kin1=0.000 P213 Überschleifdistanzen in MK In P213 werden die achsspezifischen Überschleifdistanzen festgelegt auf die sich der in BAPS programmierbare Faktor R_PTP bezieht.
Seite 136 6−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Positionen Eingabemöglichkeiten: D Achskriterium = 0 D Raumkriterium = 1 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P214 SCHL.-KRIT.A/R (0/1) 0 Eintrag Konverter-Datei P214.UeberschleifArt.Kin1=0 Wirkt nur bei PTP-Interpolation...
Seite 137: Kinematikparameter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−1 and Controls Kinematikparameter Kinematikparameter Gruppe 300 Kinematikparameter P301 Kinematikname P302 Achsanzahl der Kinematik P303 Achstyp P304 Achsnamen P305 Koordinatennamen P306 Auswahl Robotertyp und Transformation P307 Achslängen P308 Kopplungsfaktoren P309 Flanschkoordinatensystem...
Seite 138 7−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Kinematikparameter P301 Kinematikname Kinematiknamen können aus bis zu zwölf ASCII-Zeichen bestehen. Zulässige Zeichen sind A bis Z, 0 bis 9 und das Underline’_’. Das erste Zeichen muss ein Großbuchstabe sein.
Seite 139 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−3 and Controls Kinematikparameter Bei Endlosachsen mit Servodyn-G-Antrieben muss bei Achstyp 3 oder 4 über P204/P205 die Software-Endschalterüberwachung ab- geschaltet werden. Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P303 ACHSTYP Eintrag Konverter-Datei P303.AchsTyp.Kin1.Achse1=0 P304 Achsnamen Ein Achsname kann aus bis zu drei ASCII-Zeichen bestehen.
Seite 140 P305.KoordinatenName.Kin1.Koord1=K01 P306 Auswahl Robotertyp und Transformation Für verschiedene Robotertypen stehen Standardtransformationen zur Verfügung, die über entsprechende Kennummern aktiviert werden. Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach Bosch-Angaben ein- zustellen. Eingabemöglichkeiten: D Robotertyp: Die möglichen Robotertypen sind von der Version des Betriebssystems abhängig.
Seite 141 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−5 and Controls Kinematikparameter Bitte weiterhin beachten: D Die Überwachung erfolgt im Handbetrieb auf die im Maschinenpa- rameter P114 eingestellten schnellen MK-Jog-Geschwindigkeiten und im Automatikbetrieb auf die in P103 eingestellten maximalen Achsgeschwindigkeiten.
Seite 142 7−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Kinematikparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P306 ROBOTERTYP IPOS-LESEN: Soll/Ist Eintrag Konverter-Datei P306.IPOSLesen.Kin1=0 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P306 ROBOTERTYP Endl.A.im Haupt. J/N Eintrag Konverter-Datei P306.EndlosAchsenHB.Kin1=0 Anzeige PHG...
Seite 143 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−7 and Controls Kinematikparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P307 ACHSLAENGE Achslaenge1 445.000 Eintrag Konverter-Datei P307.Achlaenge.Kin1.Arm1=445.000 (Abhängig vom Robotertyp, P306) P308 Kopplungsfaktoren Mit P308 werden für die in P306 festgelegte Roboterkinematik Kop- plungsfaktoren eingegeben, mit deren Hilfe mechanische Kopplungen zwischen einzelnen Achsen beschrieben werden.
Seite 144 7−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Kinematikparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P309 FLANSCHKOORD.S. P309 FLANSCHKOORD.S. FLANSCH_X 0.000 FLANSCH_O1 0.000 Eintrag Konverter-Datei P309.Flansch_X.Kin1=0.000 P309.Flansch_O1.Kin1=0.000 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P309 FLANSCHKOORD.S.
Seite 145 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−9 and Controls Kinematikparameter P310 Verschiebung des Raumkoordinatensystems P310 gestattet es dem Anwender, den Raumkoordinatennullpunkt zu verschieben. Dies erleichtert den Austausch der Robotermechanik. Die Eingabe erfolgt in mm. > 0 > 0...
Seite 146 7−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Kinematikparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P310 VERSCH.RK-SYST. 0.000 Eintrag Konverter-Datei P310.VerschiebungRKSystem_Z_0.Kin1=0.000 P311 Modulowert für Endlosachsen P311 legt den Wert für die Modulorechnung der steuerungsinternen Po- sitionen fest. Die Eingabe erfolgt in mm bzw. Grad.
Seite 147 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−11 and Controls Kinematikparameter P313 Zuordnung Roboterachsen zu Raumkoordinaten P313 legt die Zuordnung der Roboterachsen zu den Raumkoordinaten in der Funktion Werkstückkoordinaten fest. Nicht definierte Koordinaten bzw. Orientierungen werden bei der Umschaltung ins Werkstückkoordi- natensystem nicht berücksichtigt.
Seite 148 7−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Kinematikparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P313 RKSYS-ROB-ZUORD P313 RKSYS-ROB-ZUORD RKSYS-y RKSYS-b Eintrag Konverter-Datei P313.RKSystem_y.Kin1=0 P313.RKSystem_b.Kin1=0 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET ROBI_1 MP SET P313 RKSYS-ROB-ZUORD...
Seite 149: Messsystemparameter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−1 and Controls Messsystemparameter Messsystemparameter Gruppe 400 Messsystemparameter P401 Bestückung der Messsystemkarten P402 Richtung Referenzpunkt anfahren P403 Wirksamkeit Referenzpunktschalter P404 Analog-Ausgänge P405 Belegung der Analog-Ausgänge P406 Analog-Eingänge P407 Belegung der Analog-Eingänge P401 Bestückung der Messsystemkarten...
Seite 150 8−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P401 BEST.MESS-SYS-K A01 Servo-K.: 1 Eintrag Konverter-Datei für Achsen P401.ServoKarte.Kin1.Achse1=1 Eintrag Konverter-Datei für Bänder P401.ServoKarte.Kin1.Band1=1 2. Unterabfrage:Steckernummer Die Steckernummer beinhaltet drei Zeichen, z. B. X51.
Seite 151 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−3 and Controls Messsystemparameter 3. Unterabfrage: Modulnummer (abhängig vom Messsystem) a) CAN- und Inkremental-Geber Bei CAN gilt: D CAN-Bus 1 = Modul-Nr. 1 D CAN-Bus 2 = Modul-Nr. 2 Bei Inkrementalgeber ist als Modul-Nr. immer eine 3 einzugeben.
Seite 152 8−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter 4. Unterabfrage (abhängig vom Messsystem) a) Inkrementelles Messsystem: Markerabstand Der Messsystemmarkerabstand ist die Anzahl der Impulse zwischen zwei Markersignalen (Nullimpulse). Beispiel: ROD 420 = 2500 Impulse/Umdrehung Bei Glasmaßstäben kann die Markerüberwachung durch Eingabe von −1 abgeschaltet werden.
Seite 153 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−5 and Controls Messsystemparameter Zuordnung CAN-Verstärker - Eingangsnummer (Servodyn-G) Blind- Netzteil blende rho4 X51/X52 Antriebs- verstärker Rack1 CAN-Bus 1 Achs-Nr. Netzteil Antriebs- verstärker Rack2 CAN-Bus 2 10 11 Achs-Nr. Bei Servodyn-D gilt: Achsadresse am Verstärker über Drehschalter an der Frontblende ein-...
Seite 154 8−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Eintrag Konverter-Datei für CANrho-Achse P401.CANEingang.Kin1.Achse1=1 Eintrag Konverter-Datei für CANopen-Achse P401.CANNodeID.Kin1.Achse1=1 c) SERCOS-Achsnummer Angabe der SERCOS-Adresse des entsprechenden Antriebsverstär- kers (entspricht der Einstellung auf dem Personality-Modul im Verstär- ker).
Seite 155 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−7 and Controls Messsystemparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P401 BEST.MESS-SYS-K A01 Antriebs-Art: 0 G=0, D=1, Co=2, Ba=5 # Eintrag Konverter-Datei für CAN-Achse P401.CANAntriebsArt.Kin1.Achse1=0 Eintrag Konverter-Datei für SERCOS-Achse P401.SERCOSAntriebsArt.Kin1.Achse1=10 Geberweg/Umdrehung Abfrage erfolgt nur, wenn Antriebs-Art = 2, 10 oder 11.
Seite 156 8−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Anzahl Umdrehungen D Bei einem Servodyn-D-Antrieb mit Absolutwertgeber ist die Anzahl der Umdrehungen des Absolutwertgebers einzugeben. D Bei einem Resolvermesssystem den Wert 1 eingeben. Parameteranzahl 1 Zulässige Werte 1 bis 4096...
Seite 157 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−9 and Controls Messsystemparameter Referenzpunktanfahr-Mode Mode = 0: Referenzpunkt anfahren normal Die Achse fährt nach Erkennen des Referenzpunktschalters auf den nächsten Nulldurchgang des Messsystems. Mode = 1: Referenzpunkt anfahren orientierungsrichtig Bei speziellen Scara-Kinematiken kann es vorkommen, dass aufgrund fehlender mechanischer Anschläge die Greiferdrehachse mehr als eine...
Seite 158 8−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Getriebefaktor Abfrage erfolgt nur, wenn Ref.-Mode = 1 oder Ref.-Mode = 3. Eingabe mit Nachkommastelle notwendig. Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P401 BEST.MESS-SYS-K A01 GetrFakt: 0.500 Eintrag Konverter-Datei für CAN-Achse P401.CANGetriebeFaktor.Kin1.Achse1=0.500...
Seite 159 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−11 and Controls Messsystemparameter Pulse/Umdrehung Siehe Angaben des Herstellers der Antriebsverstärker Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P401 BEST.MESS-SYS-K A01 Pulse/Umdr: 16384 Eintrag Konverter-Datei P401.CANPulseProUmdrehung.Kin1.Achse1=16384 5. Unterabfrage: Messsystembewertung Unter Messsystembewertung ist die Anzahl der Geberinkremente pro Grad bzw.
Seite 160 Die Genauigkeit der Geber sollte um den Faktor 10 besser sein als an der Maschine gefordert. Sie sollte aber mindestens 500 Impulse/Umdr. bei am Motor angeflanschten Gebern betragen. D Bei Bosch Rexroth SERCOS-Antrieben gilt: MB = 1000.00 D Bei externen Gebern am ECODRIVE-, bzw. IndraDrive-Antrieb gilt:...
Seite 161 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−13 and Controls Messsystemparameter Bei CAN-Ankopplung hat die Numerierung nur interne Bedeutung. Die Numerierung ist fortlaufend und in aufsteigender Reihenfolge durchzu- führen. Die tatsächliche Zuordnung der Achsen erfolgt ausschließlich über die Achsnummer.
Seite 162 8−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter D CANopen-Achse 0 Parameter-Download für entsprechende Achse abschal- 1 bis 24 Default-Einstellungen + Parameter aus ASCII-Datei für entsprechende Achse verwenden −1 bis −24 Ausschließlich Parameter aus ASCII-Datei für entspre-...
Seite 163: P402 Richtung Referenzpunkt Anfahren
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−15 and Controls Messsystemparameter P402 Richtung Referenzpunkt anfahren Mit P402 wird die Richtung beim Referenzpunktanfahren festgelegt. Eingabe: −1 = negative Anfahrrichtung +1 = positive Anfahrrichtung 0 = kein Referenzpunkt anfahren Anzeige PHG...
Seite 164: P404 Anzahl Analoger Ausgänge
8−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter P404 Anzahl analoger Ausgänge Dieser Parameter gibt die Anzahl der analogen Ausgangskanäle an. Pro Ausgangsblock sind 4 analoge Ausgangskanäle einzustellen. Anzeige PHG MP SET P404 ANA.-AUSGAENGE Eintrag Konverter-Datei P404.AnzahlAnalogAusgaenge=1...
Seite 165 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−17 and Controls Messsystemparameter Anzeige PHG ANA-AUSG 1 MP SET P405 BELEGUNG ANA.-A Belegung: IST-POS A-1 Eintrag Konverter-Datei P405.AnalogAusgangBelegung.Ausgang1=101 b) RAM-Anfangsadresse Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenwortes für den Analog-Kanal innerhalb des rho4-internen RAM-Bereichs an.
Seite 166 8−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter c) Format Für die Ausgangsbelegung 2XX (BAPS-Ausgang) kann beim Datenfor- mat zwischen einer Zahlendarstellung im 2er-Komplement (positive und negative Dezimalzahlen : Format=0) und einer Darstellung in Straight Binary (nur positive Dezimalzahlen : Format=1) gewählt werden.
Seite 167: P406 Anzahl Analoger Eingänge
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−19 and Controls Messsystemparameter e) Offset Bei analogen Ausgängen kann ein Spannungsoffset eingestellt werden, der zum Ausgangswert addiert wird. Der Offset wird als %-Wert der Ma- ximal-Spannung (Strom) angegeben. Anzeige PHG...
Seite 168 8−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Beispiel: EINGANG DEZ: 201=ANA_EIN_1 Anzeige PHG ANA-Eing 1 MP SET P407 BELEGUNG ANA.-E BELEGUNG: DEZ: 201 Eintrag Konverter-Datei P407.AnalogEingangBelegung=201 b) RAM-Anfangsadresse Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den Analog-Kanal innerhalb des rho4-internen RAM-Bereichs an.
Seite 169 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−21 and Controls Messsystemparameter c) Format Beim Datenformat kann zwischen einer Zahlendarstellung im 2er-Kom- plement (positive und negative Dezimalzahlen : Format=0) und einer Darstellung in Straight Binary (nur positive Dezimalzahlen : Format=1) gewählt werden.
Seite 170 8−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Messsystemparameter Notizen:...
Seite 171: Bandparameter
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 9−1 and Controls Bandparameter Bandparameter Gruppe 500 Bandparameter P501 Anzahl der Bänder P502 Reserviert P503 Bandkopplungsfaktor P504 Reserviert P505 Grenzwerte für Bandzähler P506 Bandnamen P507 Bandvorhaltezeit P508 Bandsimulationsgeschwindigkeit P509 Band-Istwert/Sollwert...
Seite 172 9−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Bandparameter Die Bandeingänge (Messsysteme) können frei gewählt werden. Die Ein- stellung erfolgt über den Parameter P401 analog zu den geregelten Achsen. Messsysteme können durch Bänder mehrfach belegt sein.
Seite 173 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 9−3 and Controls Bandparameter Beispiel Wenn das Band parallel zur Y-Achse verläuft, dann ist der Y-Wert = 1. Der X und Z-Wert sind 0. Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P503 Koppl.-Faktor BN1 A_X 0.000...
Seite 174 9−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Bandparameter P506 Bandnamen Für den Bandnamen sind drei ASCII-Zeichen Länge zulässig Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P506 BAND-NAMEN NAME BAND 1: BN1 Eintrag Konverter-Datei P506.BandName.Kin1.Band1=BN1 P507 Bandvorhaltezeit Über die Bandvorhaltezeit können Positionierfehler auf dem laufenden Band, verursacht durch die Nachläufe der beteiligten Achsen, kompen-...
Seite 175 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 9−5 and Controls Bandparameter Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P507 BAND-VORHALT 0.0000 Eintrag Konverter-Datei P507.BandVorhalteZeit.Kin1.Band1=0.0000 P508 Bandsimulationsgeschwindigkeit Zum Testen von bandsynchronen Bewegungen ohne aktives Band kann mit Maschinenparameter P508 eine Bandgeschwindigkeit vorgegeben werden.
Seite 176 9−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Bandparameter Master- und Slaveachsen auf der gleichen rho4 sind Voraussetzung für eine Sollwertkopplung. Für jedes Band kann der Maschinenparameter P509 Ist/Sollwert gesetzt werden. P509 = 0 (default) Quelle ist der Geber oder der Achs-Istwert...
Seite 177: Antriebsparameter Servodyn-Gc
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 10−1 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Antriebsparameter Servodyn-GC Gruppe 600 Antriebsparameter Servodyn-GC P601 Parameter-Übertragung durchführen P602 Antriebsverstärkertyp P603 Motortyp P604 P-Anteil V-Regler P605 I-Anteil V-Regler P606 KV-Lageregler P607 Stromgrenzwerte P608 Not-Aus-Verzögerungsrampe P609...
Seite 178 10−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Übertragung der Antriebsparameter Die in der rho4.1 gespeicherten Antriebsparameter werden in der Hoch- laufphase an die Antriebsverstärker übertragen. Die Möglichkeit der di- rekten Parametereingabe am Antriebsverstärker bleibt jedoch weiterhin bestehen.
Seite 179 Nähere Beschreibung siehe Parame- ter P401, negative Messsystembewertung. Nähere Erläuterungen zu den Antriebsparametern finden Sie im Handbuch: Bosch Servodyn, Bedienen, Inbetriebnehmen, Servo- dyn-GC. Zur Bestimmung der Antriebsparameter im Antriebsverstärker steht das Diagnose- und Servicesystem DSS-G (BOSCHTRM) zur Verfügung.
Seite 180 10−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC P601 Parameter-Übertragung durchführen Festlegung, ob bei Hochlauf der rho4 die abgespeicherten Antriebspa- rameter übertragen werden. Eingabe: D 0: Übertragung abschalten D 1: Übertragung durchführen Anzeige PHG...
Seite 181 Antriebsparameter Servodyn-GC P603 Motortyp Mit P603 wird der verwendete Motortyp jeder Achse festgelegt. Parameteranzahl: ein Wert pro Achse Eingabe: D siehe Beispiel (der Motortyp ist dem Bosch-Typenschild des jeweili- gen Motors zu entnehmen). Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P603 MOTOR-TYP SG-A0.002.091...
Seite 182 10−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- ein Wert pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [s] Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P605 I-ANT.V-REGLER 0.001 Eintrag Konverter-Datei P605.IAnteilGeschwRegler.Kin1.Achse1=0.001...
Seite 183 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 10−7 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- drei Werte pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [A] Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P607 MAX.STROM AUTO: 10.0 Eintrag Konverter-Datei P607.AUTOStromGrenze.Kin1.Achse1=10.0...
Seite 184 10−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- ein Wert pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [rad/s Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P608 D-WERT NOTAUS 200.0 Eintrag Konverter-Datei P608.NOTAUSVerzoegerung.Kin1.Achse1=200.0...
Seite 185 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 10−9 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- ein Wert pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [unics] Eingabe 1024: Abschalten der Positionsfehlerüberwachung Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P610 MAX.POS-FEHLER...
Seite 186 10−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- ein Wert pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [Hz] Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P612 FILTERB.-BREITE 500.0 Eintrag Konverter-Datei P612.Filter.Bandbreite.Kin1.Achse1=500.0...
Seite 187 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 10−11 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC Parameteran- ein Wert pro Achse zahl: Zulässige Werte: > 0 bis 100000 Eingabe: Wert in [grad] Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P614 NULLPKT.-VERSCH 100.0 Eintrag Konverter-Datei P614.NullPunktVerschiebung.Kin1.Achse1=100.0...
Seite 188: Servodyn-Gc Parameterliste
10−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-GC 10.1 Servodyn-GC Parameterliste P.-Nr. P.-Nr. Bemerkungen Bemerkungen Servodyn-GC Servodyn-GC BOSCHTRM BOSCHTRM rho4- rho4- Antriebsverstärker Antriebsverstärker Kommando Kommando Parameter-Übertragung (1 = aktiv) − rho ⇒ Antriebsverstärker Antriebsverstärkertyp Controller Type L −...
Seite 189: Antriebsparameter Servodyn-D
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−1 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D Antriebsparameter Servodyn-D Gruppe 700 Antriebsparameter Servodyn-D P701 Parameterübertragung P702 Hauptbetriebsart P703 Drehzahlregler-Proportionalverstärkung P704 Drehzahlregler-Nachstellzeit P705 Stromregler-Proportionalverstärkung-1 P706 Stromregler-Nachstellzeit-1 P707 Stromregler-Proportionalverstärkung-2 P708 Stromregler-Nachstellzeit-2 P709 Verstärker-Warntemperatur P710 Motor-Warntemperatur...
Seite 190 11−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D Gruppe 700 Antriebsparameter Servodyn-D P734 DAC-Kanal 3: Maximalwert, Offset P735 DAC-Kanal 4: Maximalwert, Offset P736 Sonderfunktion Bremse P737 Kommando Arbeitsspeicher sichern P738 Geberdaten P739 Funktionsfreischaltung P740...
Seite 191 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−3 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P701 Parameterübertragung Zulässige Werte 0/1 Eingabe Übertragung abschalten Übertragung durchführen Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P701 UEB.SDYN-D PAR Eintrag Konverter-Datei P701.UebertragungDurchfuehren=1 P702 Hauptbetriebsart Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P702 HAUPTBETR.- ART...
Seite 192 11−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P704 Drehzahlregler-Nachstellzeit Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P704 DREHZ.N.-ZEIT 10.00 Eintrag Konverter-Datei P704.DrehzahlreglerNachstellzeit.Kin1.Achse1=10.00 P705 Stromregler-Proportionalverstärkung-1 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P705 I-REG.P.VERST 1 1000.00 Eintrag Konverter-Datei P705.StromreglerPVerstaerkung1.Kin1.Achse1=1000.00...
Seite 193 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−5 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P707 Stromregler-Proportionalverstärkung-2 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P707 I-REG.P.VERST 2 1000.00 Eintrag Konverter-Datei P707.StromreglerPVerstärkung2.Kin1.Achse1=1000.00 P708 Stromregler-Nachstellzeit-2 Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P708 I-REG.N.-ZEIT 2 100000 Eintrag Konverter-Datei P708.StromreglerNachstellzeit2.Kin1.Achse1=100000...
Seite 194 11−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P710 Motor-Warntemperatur Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P710 MOTOR.WARN.TEMP 145.00 Eintrag Konverter-Datei P710.MotorWarnTemp.Kin1.Achse1=145.00 P711 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P711 S.-FREQ. ENDST. 8000 Eintrag Konverter-Datei P711.SchaltfreqLeistungsendstufe.Kin1.Achse1=8000...
Seite 195 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−7 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P713 Istwertglättungsintervall Drehzahlregler Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P713 IW.-GI DREHZ.R 250.0 Eintrag Konverter-Datei P713.IstwertGlaettungDRegler.Kin1.Achse1=250.00 P714 Bremsstrombegrenzung Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P713 BREMSSTROM-BEGR 100.0 Eintrag Konverter-Datei P714.BremsstromBegrenzung.Kin1.Achse1=100.00...
Seite 196 11−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D Beispiel für Indexeingabe Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P715 I-SWF:FILT.-TYP Eintrag Konverter-Datei P715.Filtertyp.Kin1.Achse1.Wert2=1 P716 Stromsollwertfilter: Grenzfrequenz Tiefpass Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P716 I-SWF:GRFREQ.-TP 2000.00 Eintrag Konverter-Datei P716.GrenzfreqTiefpass.Kin1.Achse1.Wert1=2000.00...
Seite 197 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−9 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P718 Stromsollwertfilter: Mittenfrequenz Bandsperre Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P718 I-SWF:MFREQ BS 2000.00 Eintrag Konverter-Datei P718.MittenfreqBandsperre.Kin1.Achse1.Wert1=2000.00 P719 Steuerwort externe Freigabe Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P719 ST.WORT EXT. FR Eintrag Konverter-Datei P719.SteuerwortExterneFreigabe.Kin1.Achse1=0...
Seite 198 11−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P721 Inport: Konfigurationsliste Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P721 INP:KONF-LISTE Eintrag Konverter-Datei P721.InportKonfig.Kin1.Achse1=0 P722 Outport: Konfigurationsliste Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P722 OUTP:KONF-LISTE Eintrag Konverter-Datei P722.Outportkonfig.Kin1.Achse1=0...
Seite 199 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−11 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P724 Drehmomentgrenzwert bipolar Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P724 DREHM.GWERT BIP 300.00. Eintrag Konverter-Datei P724.DrehmomentGrenzwertBipolar.Kin1.Achse1.Wert1=300.00 P725 Lageregler K -Faktor Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P725 L-REG. KV-FAKT.
Seite 200 11−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P727 Beschleunigung bipolar Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P727 BESCHL.BIPOLAR 10000. Eintrag Konverter-Datei P727.BeschlBipolar.Kin1.Achse1=100000. P728 Überwachungsfenster Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P728 UEB.WACH.FENST. 120.00. Eintrag Konverter-Datei P728.Ueberwachungsfenster.Kin1.Achse1=120.00...
Seite 201 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−13 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P730 Wartezeit Antrieb Aus Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P730 WZEIT ANTR. AUS Eintrag Konverter-Datei P730.WartezeitAntriebAus.Kin1.Achse1=0 P731 Positionierbeschleunigung Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P731 POSIT.-BESCHL. 1000.00 Eintrag Konverter-Datei P731.PositionierBeschl.Kin1.Achse1=1000.00...
Seite 202 11−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P733 DAC-Kanäle: Konfigurationsliste Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P733 DAC K:KOF.LIST Eintrag Konverter-Datei P733.DACKonf.Liste.Kin1.Achse1.Wert1=0 P734 DAC-Kanal 3: Maximalwert, Offset Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P734 DAC K3:MAX.WERT 0.00...
Seite 203 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−15 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P736 Sonderfunktion Bremse Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P736 SOND-FKT BREMSE Eintrag Konverter-Datei P736.SpezFktBremse.Kin1.Achse1=0 P737 Kommando Arbeitsspeicher sichern Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P737 ARB.SP.SICHERN Eintrag Konverter-Datei P737.ArbeitsspeicherSichern.Kin1.Achse1=0...
Seite 204 11−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P739 Funktionsfreischaltung Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P739 FKT FREISCHALT Eintrag Konverter-Datei P739.Funktionsfreischaltung.Kin1.Achse1=0 P740 Lastausgleichsmoment additiv Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P740 LASTAUSGL.−MOM. Eintrag Konverter-Datei P740.Lastausgleichsmoment.Kin1.Achse1=0...
Seite 205 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−17 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P742 Reserve 5, GANZ Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P742 RESERVE 5 GANZ Eintrag Konverter-Datei P742.Reserve5.Kin1.Achse1=0 P743 Thermischer Motorschutz Faktor Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P743 MOTOR-TEMP-FAK 0.00...
Seite 206 11−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D Anzeige PHG ROBI_1 MP SET P745 MOTOR ABSCH.-T. 165.00 Eintrag Konverter-Datei P745.MotorMaxTemp.Kin1.Achse1=165.00...
Seite 207: Servodyn-D Parameterliste
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 11−19 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D 11.1 Servodyn-D Parameterliste In der nachfolgenden Tabelle sind alle Parameter aufgelistet, die von der rho4 über den CAN-Bus in den Antrieb geladen werden können. In der 1.
Seite 208 11−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Antriebsparameter Servodyn-D P.−Nr. ID−Nr. Wertigkeit Parametername Gruppe rho4 S−0−0138 dezimal Beschleunigung bipolar Beschleunigung S−0−0159 dezimal Überwachungsfenster Regler, Drehzahl S−0−0206 ganzzahlig Wartezeit Antrieb Ein Antrieb Ein S−0−0207 ganzzahlig Wartezeit Antrieb Aus Antrieb Aus S−0−0260...
Seite 209: Parameterübersicht
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−1 and Controls Parameterübersicht Parameterübersicht Folgende Tabelle ist zum Eintragen ihrer persönlichen Einstellungen. Drucken Sie sich diese Liste aus und tragen Sie ihre anlagenspezifi- schen Werte ein. Allgemeine Systemparameter Anzahl der Kinematiken...
Seite 210 12−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht Allgemeine Systemparameter Globale Be- Vfaktor Min−Wert: Max-Wert: reichsgrenze Löschen der Anwenderausgänge löschen bis Anw.−Ausg. Reset-Verhalten der A/D/V-Faktoren globale Fakto- kin.-abh. Fak- toren GRUNDSTEL- LUNG AUTO ==> HAND HAND ==>...
Seite 211 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−3 and Controls Parameterübersicht Allgemeine Systemparameter Bus-Nr. EA-Art Dss-Ref Anfangs- Blocklänge Identifier Adressberei- Adr. che CAN- che CAN- Ausgänge Ausgänge Block 1 Block 2 Block 3 Block 4 Block 5 Block 6...
Seite 212 12−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht P100 Geschwindigkeiten MA_1 MA_2 P101 Nennachlauf in Grad bzw. mm P102 Maximale Bahngeschwindigkeit in mm/s P103 Maximale Achsgeschwindigkeit in mm/s P104 Slope-Beschleunigung PTP in Grad/s bzw. mm/s P105 Slope-Punkt PTP in MK in Grad/s bzw.
Seite 213 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−5 and Controls Parameterübersicht P100 Geschwindigkeiten MA_1 MA_2 P128 A/D-Slope Jog in MK in Grad/s bzw. mm/s P129 Slope-Punkt Jog in MK in Grad/s bzw. mm/s P130 Beschleunigungsänderungszeiten für Jog MK...
Seite 214 12−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht P200 Positionen MA_1 MA_2 P201 In Position-Bereich P202 Positive Software-Endschalter bei RK in mm bzw. Grad P203 Negative Software-Endschalter bei RK in mm bzw. Grad P204 Positive Software-Endschalter bei MK in mm bzw. Grad P205 Negative Software-Endschalter bei MK in mm bzw.
Seite 215 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−7 and Controls Parameterübersicht P300 Kinematikparameter MA_1 MA_2 P301 Kinematikname (max. 12 ASCII Zeichen) P302 Achsanzahl der Kinematik P303 Achstyp (0 = Normal-, 1 = Hand-, 3 = Endlos-Achse) P304 Achsnamen (max.
Seite 216 12−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht P400 Messsystemparameter MA_1 MA_2 P401 Bestückung der Messsystemkarte Servokarte Steckernummer Modulnummer Modul-Eingang Antr.-Art Anz. /Umdr. Pos-Offset Markerabstand Ref.-Mode Getriebe-Faktor Pulse/Umdr. Messsystembewertung Sollwertausgang Nr. P402 Richtung Referenzpunkt anfahren (−1 = negativ, +1 = positiv, 0 = keine Referenzpunkte)
Seite 217 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−9 and Controls Parameterübersicht P500 Bandparameter MA_1 MA_2 P501 Anzahl der Bänder P503 Band-Kopplungsfaktor P505 Grenzwerte Band P506 Bandnamen (max. 12 ASCII Zeichen) P507 Band-Vorhaltezeit P508 Band-Simulatorgeschwindigkeit P509 Band-Istwert/Sollwert...
Seite 218 12−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht P600 Antriebsparameter Servodyn-GC MA_1 MA_2 P601 Übertragung durchführen (Ja = 1, Nein = 0) P602 Vertärker-Typ P603 Motor-Typ P604 Proportionalwert Geschwindigkeitsregler P605 Integrierzeit Geschwindigkeitsregler P606 Verstärkungsfaktor Lageregler...
Seite 219 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 12−11 and Controls Parameterübersicht P700 Antriebsparameter Servodyn-D MA_1 MA_2 P701 Übertragung durchführen P702 Hauptbetriebsart P703 Drehzahlregler-Proportionalverstärkung P704 Drehzahlregler-Nachstellzeit P705 Stromregler-Proportionalverstärkung-1 P706 Stromregler-Nachstellzeit-1 P707 Stromregler-Proportionalverstärkung-2 P708 Stromregler-Nachstellzeit-2 P709 Verstärker-Warntemperatur P710 Motor-Warntemperatur P711...
Seite 220 12−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Parameterübersicht P700 Antriebsparameter Servodyn-D MA_1 MA_2 P722 Outport: Konfigurationsliste P723 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar P724 P724 Drehmomentgrenzwert bipolar Drehmomentgrenzwert bipolar P725 Lageregler K Faktor P726 Drehmomentschwelle Mdx P727 Beschleunigung bipolar P728 Überwachungsfenster...
Seite 221: Anhang
1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG A−1 and Controls Anhang Anhang Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Protective Earth, Schutzleiter Elektrostatisch gefährdete Baugrup- electro static discharge Abkürzung für alle Bezeichnungen die elektrostatische Entladungen betref- fen, z. B.ESD-Schutz, ESD-Gefähr- dung.
Seite 222: Stichwortregister
A−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Anhang Stichwortregister Bereich A/D − Änderungszeiten, Jog, MK, 5−24 AFAKTOR/DFAKTOR, 5−14 A/D − Slope, Jog, MK, 5−23 VFAKTOR, 5−15 A/D − Slope−Beschleunigung Jog, RK, 5−13 Bereich globaler A−/DFAKTOR, 4−15 Abschaltzeit Bereich globaler VFAKTOR, 4−16...
Seite 223 1070072414 / 07 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG A−3 and Controls Anhang Laufzeitüberwachung, 4−7 Arbeitsplatz, 1−6 Schutz, 1−6 Markerabstand, Glasmaßstab, 8−4 Maschinenkonfiguration, 4−3 Festplatte, 1−7 Maschinenparameter, Veränderung von, 3−3 Flanschkoordinatensystem, 7−7 Maschinenparameter−Konverter, 3−7 Format, 8−18, 8−21 max. Slopebeschleunigung, PTP, 5−5 Freigabeverzögerung KSB, 11−9...
Seite 224 A−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072414 / 07 and Controls Anhang Referenzpunkt−Anfahrgeschwindigkeit, 5−7 Referenzpunktanfahr−Mode, 8−9 Überschleif−Distanzen, 6−7 Regelkreislogik, 4−7 Voreinstellungen, 6−6 Rücksetzen der A/D/V−Faktoren, 4−17 Überschleifart, 6−7 Überwachungsfenster, 11−12 Umdrehungen, Anzahl Umdrehungen, 8−8 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe, 11−6 SERCOS interface, 4−35 SERCOS−Achsnummer, 8−6...
Seite 225 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany 1070072414 DOK-RHO*4*-MASCH*PAR-PR07-DE-P...

Bosch Rexroth Rho 4 Projektierung

1 Sicherheitshinweise

2 Allgemeines

3 Handhabung der Maschinenparameter

4 Allgemeine Systemparameter

5 Geschwindigkeiten

6 Positionen

7 Kinematikparameter

8 Messsystemparameter

9 Bandparameter

Antriebsparameter Servodyn-GC

Antriebsparameter Servodyn-D

12 Parameterübersicht

Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth Rho 4

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth Rho 4

Inhaltsverzeichnis