Grundlagen; Technologieobjekt Kinematik - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen

3.1

Technologieobjekt Kinematik

Das Technologieobjekt Kinematik berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben
Bewegungssollwerte für den Werkzeugarbeitspunkt (TCP) einer Kinematik. Über die
Kinematiktransformation berechnet das Technologieobjekt Kinematik die
Bewegungssollwerte für die einzelnen Achsen und umgekehrt aus den aktuellen Werten der
Achsen die Bewegung der Kinematik. Die achsspezifischen Bewegungssollwerte gibt das
Technologieobjekt Kinematik an die verschalteten Positionierachsen aus.
Das Technologieobjekt Kinematik stellt systemseitig die Kinematiktransformation (Seite 121)
für die vordefinierten Kinematiktypen bereit. Bei anwenderdefinierten Kinematiken müssen
Sie die Anwendertransformation (Seite 127) in einem eigenen Programm bereitstellen.
Die einzelnen Achsen der Kinematik legen Sie im TIA Portal als Technologieobjekte vom
Typ "Positionierachse" oder "Gleichlaufachse" an. In der Konfiguration des
Technologieobjekts Kinematik verschalten Sie die Achsen entsprechend des konfigurierten
Kinematiktyps.
Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Kinematik finden Sie im Kapitel
"Funktionen" (Seite 20).
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
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