Variablen Koordinatensysteme Und Frames - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.6.3

Variablen Koordinatensysteme und Frames

Für Koordinatensysteme und Frames sind folgende Variablen des Technologieobjekts
Kinematik relevant:
Variable
Konfiguration
<TO>.KcsFrame
<TO>.OcsFrame[1..3]
<TO>.Tool[1..3]
Statuswerte
<TO>.Tcp
<TO>.TcpInWcs
<TO>.TcpInOcs[1..3]
<TO>.FlangeInKcs
<TO>.StatusOcsFrame
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Beschreibung
KCS-Frame
x, y, z, A, B, C
OCS-Frame
x, y, z, A, B, C
Tool-Frame
x, y, z, A
Zielpunkt einer Kinematikbewegung im Weltkoordinatensystem
x, y, z, A
Aktueller Tool-Frame (mit Dynamik) im Weltkoordinatensystem
(Sollwertbezug)
x, y, z, A
Aktueller Tool-Frame (mit Dynamik) in einem
Objektkoordinatensystem (Sollwertbezug)
x, y, z, A
Aktueller FCS-Frame (mit Dynamik, Sollwertbezug)
x, y, z, A
Anzeige der OCS-Frames
x, y, z, A, B, C
3.6 Koordinatensysteme und Frames
Grundlagen
33