Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 110

Grundlagen
3.7 Kinematik
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Achse A2: Keine Begrenzung
● Achse A3: Keine Begrenzung
● Achse A4: Keine Begrenzung
Für die Orientierung kann ein Winkel größer als 360° vorgegeben werden. Aber die
Koordinate A des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) wird im Bereich -180° bis +180°
abgebildet.
Hinweis
Singuläre Stellungen
Die Kinematik besitzt singuläre Stellungen (Seite 126).
Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems
(FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. In diesem Bereich
ist die Rückwärtstransformation nicht möglich. Diese Position kann sich ergeben, wenn die
Länge L2 bauartbedingt 0.0 ist.
Die folgende Grafik zeigt beispielhaft zulässige und für die Transformation ungültige
Gelenkstellungen:
110
Zulässige Gelenkstellung
Ungültige Gelenkstellung für die Transformation bei L2 = 0.0
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA