Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 27

Folgende Grafik zeigt am Beispiel eines Arbeitsraums die Lage der Koordinatensysteme
zueinander:
①
Schaltschrank
②
Förderband
③
Rutsche
WCS Weltkoordinatensystem
KCS Kinematikkoordinatensystem
FCS Flanschkoordinatensystem
TCS Werkzeugkoordinatensystem
TCP Werkzeugarbeitspunkt
OCS Objektkoordinatensystem
Weltkoordinatensystem (WCS - World Coordinate System)
Das WCS ist das ortsfeste Koordinatensystem der Umgebung bzw. des Arbeitsraums einer
Kinematik. Der Nullpunkt des WCS ist der Bezugspunkt für Objekte und Bewegungen am
Technologieobjekt Kinematik. Ausgehend vom Nullpunkt des WCS (z. B. Ecke eines
Arbeitsraums) definieren Sie die Lage der Objekte durch Frames.
Kinematikkoordinatensystem (KCS - Kinematic Coordinate System)
Das KCS ist mit der Kinematik verbunden. Die Lage des KCS innerhalb der Kinematik ist für
jeden vordefinierten Kinematiktyp festgelegt. Der Koordinatenursprung des KCS ist der
Kinematiknullpunkt (KNP). Vom KNP ausgehend konfigurieren Sie die Geometrieparameter
der Kinematik.
Die Lage des KCS im WCS konfigurieren Sie über den KCS-Frame.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
3.6 Koordinatensysteme und Frames
Grundlagen
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