Inhaltsverzeichnis - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Inhaltsverzeichnis

Vorwort ................................................................................................................................................... 4
1 Wegweiser Dokumentation ................................................................................................................... 12
2 Einleitung .............................................................................................................................................. 17
2.1 Zusammenspiel der verschiedenen Dokumentationen ......................................................... 17
2.2 Kinematiken für Handhabungsaufgaben ............................................................................... 18
2.3 Begriffsdefinition..................................................................................................................... 18
2.4 Funktionen ............................................................................................................................. 20
3 Grundlagen ........................................................................................................................................... 21
3.1 Technologieobjekt Kinematik ................................................................................................. 21
3.2 Verschaltungsregeln .............................................................................................................. 23
3.3 Mengengerüst für Kinematiken .............................................................................................. 23
3.4 Maßeinheiten ......................................................................................................................... 24
3.5 Moduloeinstellung .................................................................................................................. 25
3.6 Koordinatensysteme und Frames .......................................................................................... 26
3.6.1 Überblick Koordinatensysteme und Frames .......................................................................... 26
3.6.2 Frames ................................................................................................................................... 30
3.6.3 Variablen Koordinatensysteme und Frames .......................................................................... 33
3.7 Kinematik ............................................................................................................................... 34
3.7.1 Kurzbeschreibung Kinematiktypen ........................................................................................ 34
3.7.2 Legende zur Darstellung der Kinematiken ............................................................................. 35
3.7.3 Kartesisches Portal ................................................................................................................ 36
3.7.3.1 Portal 2D ................................................................................................................................ 36
3.7.3.2 Portal 2D mit Orientierung ..................................................................................................... 38
3.7.3.3 Portal 3D ................................................................................................................................ 40
3.7.3.4 Portal 3D mit Orientierung ..................................................................................................... 43
3.7.3.5 Variablen Portal...................................................................................................................... 46
3.7.4 Rollen-Picker .......................................................................................................................... 47
3.7.4.1 Rollen-Picker 2D .................................................................................................................... 47
3.7.4.2 Rollen-Picker 2D mit Orientierung ......................................................................................... 49
3.7.4.3 Rollen-Picker 3D (vertikal) ..................................................................................................... 52
3.7.4.4 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal) .......................................................................... 55
3.7.4.5 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (horizontal) ...................................................................... 58
3.7.4.6 Variablen Rollen-Picker ......................................................................................................... 61
3.7.5 SCARA ................................................................................................................................... 63
3.7.5.1 SCARA 3D mit Orientierung .................................................................................................. 63
3.7.5.2 Variablen SCARA................................................................................................................... 68
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA