Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 130

Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
Bausteinaufruf
Der MC-Transformation [OB98] wird im Motion Control-Applikationszyklus entsprechend der
konfigurierten Priorität aufgerufen. Beim Aufruf versorgt das Technologieobjekt Kinematik die
Parameter des MC-Transformation [OB98]:
Parameter
KinematicsObject
ExecutionContext
TransformationType
TransformationParameters
FunctionResult
130
Deklaration Datentyp
INPUT DB_ANY
INPUT DINT
INPUT DINT
InOut VARIANT
OUTPUT DINT
Default- Beschreibung
wert
- Technologieobjekt Kinematik, für das der
MC-Transformation [OB98] bei Aufruf die
Transformation berechnet.
- Bearbeitungskontext des OB MC-Transformation
0 MOTION_EXECUTION
Berechnung der Achssollwerte in der
Bewegungsausführung im MC-
Interpolator [OB92]. Die berechneten Werte
sind für die aktuelle Bewegungsführung
notwendig.
1 NON_MOTION_EXECUTION
Die Transformation ist für die
Bewegungsplanung notwendig
(aktuell keine Bewegung).
- Angeforderte Berechnung
0 Vorwärtstransformation
Berechnung der kartesischen Parameter aus
den Achsstellungen
1 Rückwärtstransformation
Berechnung der achsspezifischen Parameter
aus den kartesischen Parametern
- Zeiger auf den Systemdatenbaustein
"TransformationParameter"
- Rückgabewert des MC-Transformation [OB98] an das
Technologieobjekt Kinematik
0 Berechnung durchgeführt und Parameter
ausgegeben
< 0 Fehler bei der Berechnung (anwenderdefiniert)
Wenn bei der Berechnung Fehler auftreten,
stoppt das Technologieobjekt Kinematik die
Bewegung. Das Technologieobjekt Kinematik
gibt einen Technologie-Alarm mit der
Fehlerkennung als Begleitwert aus und löscht
die Auftragskette.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA