Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 125

Beispiel: Kinematiktyp "SCARA"
Eine Kinematik "SCARA" soll ein Objekt von einer Palette auf eine andere umlagern.
Die Kinematik kann die zweite Palette wegen einer Wand nicht erreichen, ohne dass die
Achse A2 den Gelenkstellungsraum wechselt.
Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35)
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Nullstellung der Kinematik
Auslenkung der Kinematik in positiver Richtung bei α1 = 45.0° mit positiver Gelenkstellung bei
α2 = 120.0°
Auslenkung der Kinematik in negativer Richtung bei α1 = -45.0° mit negativer Gelenkstellung
bei α2 = -120.0°
α1 Auslenkung der Achse A1 in positiver Richtung bei α1 = 45.0°
Auslenkung der Achse A1 in negativer Richtung bei α1 = -45.0°
α2 Die Auslenkung der Achse A2 in positiver Richtung bei α2 = 120.0° ergibt eine positive
Gelenkstellung.
Die Auslenkung der Achse A2 in negativer Richtung bei α2 = -120.0° ergibt eine
negative Gelenkstellung.
Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
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