Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 71

Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis
der Kinematik. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A1 gegenüber
dem KNP. Die Achse A2 liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A1.
Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A2 und zum
Zwangskoppelpunkt:
● Abstand L4 zur Achse A2 in x-Richtung des KCS
● Abstand LF zum Zwangskoppelpunkt in negativer z-Richtung des KCS
Die Achse A2 und das Flanschsystem sind zwangsgekoppelt. Mit der Zwangskopplung zeigt
die z-Achse des FCS immer in negative z-Richtung des KCS. Der Zwangskoppelpunkt liegt
im Abstand L4 in x-Richtung des KCS zur Achse A2.
Folgende Tabelle zeigt die Nullstellung der Achsen:
Achse
A1
A2
Kompensation von mechanischen Achskopplungen
Für die Kinematik können Sie eine mechanische Achskopplung von Achse A1 auf Achse A2
konfigurieren. Die Kinematiktransformation kompensiert die konfigurierte mechanische
Achskopplung. Bei einem Kopplungsfaktor > 0.0 geht die Kinematiktransformation davon
aus, dass eine positive Bewegung der Achse A1 zu einer negativen Bewegung an der Achse
A2 führt.
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Achse A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Nullstellung
Die Länge L3 zeigt in x-Richtung des KCS.
Bei Nullstellung der Achse A1 zeigt die Länge L4 in x-Richtung des KCS.
Grundlagen
3.7 Kinematik
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